1
00:00:00,400 --> 00:00:08,490
Bueno y continuábamos con este curso ahora vamos a revisar el modelo omnidireccional desplazado y como

2
00:00:08,750 --> 00:00:16,770
van a observar va a diferir solamente un parámetro y como ven ya es sumamente sencillo una vez que hayamos

3
00:00:17,790 --> 00:00:24,750
entendido como se obtiene un modelo nosotros ya podemos realizar cualquier tipo de modelamiento entonces

4
00:00:24,750 --> 00:00:32,610
estamos aptos para ya comenzar a modelar nuestros propios robots o empezar si desean aplicarlo de manera

5
00:00:32,610 --> 00:00:41,100
real entonces el día de hoy vamos a revisar este tema de aquí que es el modelo del robot de omnidireccional

6
00:00:41,130 --> 00:00:47,670
con el centro desplazado y lo debemos utilizar con un centro desplazado diferente al que tenía el robot

7
00:00:48,010 --> 00:00:51,030
Uni ciclo para diferenciar la clase.

8
00:00:51,030 --> 00:00:53,510
Entonces vamos a ir cambiando.

9
00:00:53,550 --> 00:00:58,250
Este desplazamiento para que vean todas las opciones posibles que se puede se puede dar.

10
00:00:58,440 --> 00:01:05,970
Entonces vamos a iniciar como siempre tenemos la parte que se repite.

11
00:01:05,970 --> 00:01:12,570
Esto ya lo hemos analizado se repite bastantes cosas por eso es bastante útil simplemente saber modelar

12
00:01:12,570 --> 00:01:18,990
porque lo demás ya es de copiar y pegar y simplemente la idea es de aquí aprender a modelar.

13
00:01:18,990 --> 00:01:26,720
Entonces esto es bastante útil saber entonces ahora los parámetros aquí va aumentar un parámetro que

14
00:01:26,720 --> 00:01:32,700
era esa distancia ahora esa distancia se vaya Marcé para no confundir con esta letra que está acá entonces

15
00:01:32,790 --> 00:01:37,090
la vamos a llamarse entonces a distancias de 0.25 metros.

16
00:01:37,110 --> 00:01:43,530
Entonces lo mismo va para el un modelo que para el otro tenemos las velocidades de cada una de las llantas

17
00:01:43,530 --> 00:01:52,170
podemos ir variando sus parámetros y en este caso sus velocidades y podemos podemos ir viendo cuál es

18
00:01:52,170 --> 00:01:56,380
la reacción de este tipo de modelo.

19
00:01:56,860 --> 00:02:03,780
Bueno antes de continuar voy a aclararles algo que les puede servir si van a aplicar ya esto en un robot

20
00:02:03,780 --> 00:02:10,050
real esto es de aquí hay que tomar muy en cuenta las velocidades físicas que nosotros vamos a tener

21
00:02:10,060 --> 00:02:19,170
porque no todo robot digamos va a girar por ejemplo la llanta no va a girar digamos a 10 radianes sobre

22
00:02:19,170 --> 00:02:26,190
según sea eso dependiendo de nuestro motor las características en sí del todo el robot va a tener una

23
00:02:26,190 --> 00:02:32,640
velocidad mínima y una velocidad máxima entonces eso hay que tener muy en cuenta en esta parte de aquí.

24
00:02:32,910 --> 00:02:39,720
Entonces eso es un plus que le voy a añadir en esta clase entonces hay que tomar muy en cuenta entonces

25
00:02:39,750 --> 00:02:46,530
por ejemplo cuando se hace control hay que tener cuidado en no superar esas señales porque va a haber

26
00:02:46,530 --> 00:02:50,570
complicaciones pero eso lo vamos a ver en el próximo curso que les invito.

27
00:02:50,570 --> 00:02:57,420
Que luego se inscriban a ese curso que voy a realizar la parte de diseño de controladores tenemos de

28
00:02:57,420 --> 00:02:59,600
igual manera la vamos a obtener a la inversa.

29
00:02:59,600 --> 00:03:05,760
Bueno algo que no mencioné en el otro el otro video fue que esta función PIP me permite obtener la inversa

30
00:03:05,760 --> 00:03:13,860
de una matriz pero ojo hay que tener en cuenta si la matriz cuadrada o la matriz tiene más filas que

31
00:03:13,860 --> 00:03:19,590
columnas o al revés más columnas que filas entonces eso hay que tener muy en cuenta qué tipo de Inverse

32
00:03:19,590 --> 00:03:25,020
hay que sacar en este caso puede ser la pseudo inversa a la izquierda o la pseudo inversa a la derecha

33
00:03:25,020 --> 00:03:31,230
entonces ese tema les dejo como tarea que investiguen qué es una pseudo inversa tanto a la derecha como

34
00:03:31,230 --> 00:03:37,080
a la izquierda entonces esos son temas de álgebra lineal entonces también hay que tener conocimiento

35
00:03:37,080 --> 00:03:45,510
de eso porque también se utiliza álgebra en esta parte de diseño de controladores y el modelo de un

36
00:03:45,510 --> 00:03:46,350
robot.

37
00:03:46,440 --> 00:03:49,610
Ahora vamos a la condición inicial.

38
00:03:49,610 --> 00:03:55,710
Bueno cuando tienen un robot desplazado siempre siempre debe iniciar con el modelo anterior es decir

39
00:03:55,710 --> 00:03:57,390
con el modelo base.

40
00:03:57,450 --> 00:04:04,770
Desde ahí partimos y modelamos otros sistemas que se relacionan con este modelo entonces siempre que

41
00:04:04,770 --> 00:04:12,090
hayamos hecho eso vamos a poner la condición inicial en el centro del robot y luego vamos a calcular

42
00:04:12,210 --> 00:04:19,420
el centro en el punto de control es decir en dónde va a estar ubicada la herramienta.

43
00:04:19,420 --> 00:04:21,560
Entonces hay que tener mucho cuidado.

44
00:04:21,600 --> 00:04:27,990
Eso debemos aplicarlo siempre en cuando sea el modelo con una distancia desplazada por ejemplo acá no

45
00:04:27,990 --> 00:04:33,600
utilizamos este en las condiciones iniciales directamente el centro del robot coincide con el punto

46
00:04:33,600 --> 00:04:34,170
de control.

47
00:04:34,200 --> 00:04:40,970
Ojo en eso ya una vez aclarado eso vamos a ver el bucle de simulación y como pueden observar se repite

48
00:04:40,970 --> 00:04:47,520
entonces es bastante interesante que una vez que aprendamos a modelar es sumamente sencillo poder aplicarlo

49
00:04:47,520 --> 00:04:54,450
ya mediante simulación entonces simplemente lo que cambia como ven es el modelo matemático el modelo

50
00:04:54,510 --> 00:05:00,470
del que difiere porque dependiendo del robot y de la parte en donde nosotros deseemos controlar va a

51
00:05:00,470 --> 00:05:05,670
variar el modelo entonces aquí podemos observar que ha cambiado el cuál es el cambio.

52
00:05:05,670 --> 00:05:11,690
Como pueden observar aquí aumenta esta porción de aquí que la distancia se pueden observar que de igual

53
00:05:11,690 --> 00:05:16,580
manera hallamos la integral numérica y luego bajamos del centro de la posición del robot despejando

54
00:05:16,580 --> 00:05:20,540
de estas ecuaciones de acá para poder graficar el robot.

55
00:05:20,540 --> 00:05:24,650
Ojo eso también hay que tener mucho cuidado cuando trabajamos con el modelo desplazado.

56
00:05:24,650 --> 00:05:30,980
Siempre debemos hallar el centro de posición del robot para poder graficar ojo para graficar nada más

57
00:05:31,310 --> 00:05:35,990
porque el robot está graficado así está tomado así.

58
00:05:36,050 --> 00:05:44,240
Yo no tengo un podría haber hecho esto este cambio pero yo no tengo el robot que estoy dibujando estos

59
00:05:44,240 --> 00:05:49,070
dos parámetros simplemente tienen como ven estas entradas no tiene aquí un parámetro que digamos que

60
00:05:49,070 --> 00:05:51,200
se hace para hacer automáticamente eso.

61
00:05:51,620 --> 00:05:57,750
Entonces esto es mejor porque si yo no sé si ese parámetro se va a estar adelante atrás de la izquierda

62
00:05:57,750 --> 00:06:00,730
a la derecha entonces mejor calcularlo aquí.

63
00:06:00,730 --> 00:06:08,720
Entonces con este modelo estos robots estos dibujos o estas figuras de robots en 3D son más generales

64
00:06:08,720 --> 00:06:15,650
entonces no se especifica aún a una parte específica entonces por eso lo he dejado así entonces pero

65
00:06:15,650 --> 00:06:22,310
para ello hay que calcular lo que les mencioné y luego como ven las figuras todo eso se repite se vuelve

66
00:06:22,310 --> 00:06:27,700
a repetir simplemente cambian los archivos y no hay ningún problema todo se repite.

67
00:06:27,710 --> 00:06:30,190
Bueno ahora vamos a simular a ver qué sucede.

68
00:06:30,200 --> 00:06:34,240
A ver cuál es la diferencia entre un modelo y otro modelo.

69
00:06:34,510 --> 00:06:40,850
Bueno aquí podemos observar cómo está realizando la gráfica está dibujando de manera contraria.

70
00:06:40,850 --> 00:06:46,400
Bueno vamos a ver cuál es la gran diferencia vamos a observar bueno hasta ahora parece que no hay mucha

71
00:06:46,400 --> 00:06:54,940
diferencia se podría decir Vamos a observarlo y vamos a disminuir el tiempo para observar de mejor manera

72
00:06:54,950 --> 00:07:01,010
pongámosle simplemente unos 30 segundos y vamos a observar cuál es la diferencia.

73
00:07:01,130 --> 00:07:08,060
Vamos a ver dónde se encuentra nuestro punto de control entonces podemos observar cómo ven el punto

74
00:07:08,060 --> 00:07:12,150
de control ya no está en el centro está dibujando más allá.

75
00:07:12,380 --> 00:07:21,440
Como pueden ver está en la parte de acá entonces está en la parte trasera como bien podemos ubicar en

76
00:07:21,440 --> 00:07:28,130
este caso un brazo robótico digamos si queremos hacer un robot un manipulador móvil podríamos ubicar

77
00:07:28,220 --> 00:07:35,270
en la base para que nos sirva acá este modelo y poder aumentar un brazo robótico entonces como punto

78
00:07:35,270 --> 00:07:37,940
de control una herramienta sería un brazo robótico también.

79
00:07:38,030 --> 00:07:44,570
Entonces como ven difiere bastante entre un modelo y el otro entonces aquí vamos a cambiar aquí aquí

80
00:07:44,570 --> 00:07:49,310
también están x metros y vamos a ver en este modelo de acá.

81
00:07:49,340 --> 00:07:57,560
De igual manera está en 30 segundos y vamos a observar que hay un cambio aquí vamos a copiar las mismas

82
00:07:57,560 --> 00:08:06,200
acciones de control para poder entender el funcionamiento pero si entendieron en la parte del ciclo

83
00:08:06,980 --> 00:08:14,450
ese desplazamiento que hoy van a entender esto entonces no es tan tan difícil de entenderlo entonces

84
00:08:14,450 --> 00:08:21,200
vamos a observar vamos a disminuirlas en este caso vamos a disminuir nuestro espacio de trabajo porque

85
00:08:21,200 --> 00:08:25,160
está demasiado amplio y el robot se ve muy pequeño.

86
00:08:25,160 --> 00:08:33,320
Entonces vamos a observar como podemos observar vamos a ver el robot está ejecutando su tarea pero como

87
00:08:33,320 --> 00:08:40,910
ven el modelo es el centro y es en el centro ojo aquí acá pueden ver que se dibujó hasta acá pero en

88
00:08:40,910 --> 00:08:47,170
el otro robot observamos que se desplaza esta distancia se hacia atrás entonces de igual manera aquí

89
00:08:47,180 --> 00:08:52,430
podemos diferenciar la parte delantera con esta tapa de color verde y con el círculo.

90
00:08:52,430 --> 00:08:58,760
Entonces cómo ven esa es la gran diferencia entre un modelo y el otro que va a haber este desplazamiento

91
00:08:58,760 --> 00:09:00,530
aquí tiene un desplazamiento.

92
00:09:00,570 --> 00:09:06,610
Bueno aquí no tiene espacio de desplazamiento y aquí tiene un desplazamiento hacia atrás en el hemiciclo

93
00:09:06,620 --> 00:09:08,300
lo habíamos considerado hacia delante.

94
00:09:08,300 --> 00:09:13,850
Entonces vamos a ir viendo las variaciones de los desplazamientos en los otros robots que vamos a ir

95
00:09:13,860 --> 00:09:20,270
viendo para que no no se quede simplemente con ese desplazamiento hacia adelante entonces hay que ver

96
00:09:20,270 --> 00:09:24,410
eso cuáles son las diferencias entre un modelo y el otro modelo.