1 00:00:00,660 --> 00:00:01,350 Bienvenidos. 2 00:00:01,350 --> 00:00:04,410 Continuamos con el siguiente video. 3 00:00:04,470 --> 00:00:11,940 Bueno vamos a empezar a realizar la simulación del modelo del robot direccional considerando el punto 4 00:00:11,940 --> 00:00:20,150 de control en el centro entonces vamos a continuar con el mismo código que siempre iniciamos Acaya bueno. 5 00:00:20,220 --> 00:00:22,590 Como ven ya va a diferir del otro programa. 6 00:00:22,620 --> 00:00:28,080 Vamos a ver que aparecen nuevos parámetros tenemos el AH tenemos el BEC ya habíamos visto. 7 00:00:28,290 --> 00:00:35,220 Tenemos el radio de las llantas entonces aquí ya utilizamos el radio porque estamos utilizando velocidades 8 00:00:35,220 --> 00:00:41,890 angulares entonces es decir aquella es una manera mucho más fácil si nosotros deseamos implementar ya 9 00:00:42,060 --> 00:00:44,540 un robot real por qué nosotros. 10 00:00:44,670 --> 00:00:52,860 Usualmente cuando hacemos un control de velocidad utilizamos rpm es verdad entonces usualmente por ejemplo 11 00:00:52,860 --> 00:00:58,950 en un Arduino trabajamos midiendo las rpm de un motor entonces ya es muy fácil transformar esas RPM 12 00:00:59,250 --> 00:01:06,120 a velocidades angulares entonces también es fácil realizar la conversión de velocidad lineal angular 13 00:01:06,130 --> 00:01:12,420 entonces les dejaría como una incógnita o como tarea de verificar cómo se realiza esa conversión. 14 00:01:12,420 --> 00:01:17,850 Entonces eso le podrían utilizar y cambiar esa parte en el modelo del hemiciclo. 15 00:01:17,880 --> 00:01:23,820 Entonces faltaría eso porque ahí simplemente considere ojo en el modelo la velocidad. 16 00:01:24,090 --> 00:01:30,510 En este caso lineal en metros o tres segundos aquí las velocidades del combo pueden observar del. 17 00:01:30,660 --> 00:01:38,100 Los motores van a ser las velocidades angulares entonces es sobre radianes sobre segundos esa es la 18 00:01:38,100 --> 00:01:39,270 unidad. 19 00:01:39,270 --> 00:01:41,660 Entonces todo esto como bien está en metros. 20 00:01:41,660 --> 00:01:48,720 Aquí estamos considerando todos esos parámetros a ojo no confundir con el desplazamiento de la otra 21 00:01:48,720 --> 00:01:50,520 vez ya habíamos visto qué significa eso. 22 00:01:51,240 --> 00:01:57,650 Entonces como ven acá teníamos la matriz de transformación de la matriz que habíamos visto entonces 23 00:01:57,660 --> 00:01:59,330 aquí podemos vamos. 24 00:01:59,350 --> 00:02:04,740 Bueno vamos a sacar a la inversa directamente para cómo ven este parámetro de aquí no va a variar en 25 00:02:04,740 --> 00:02:09,690 el tiempo es decir no depende del tiempo entonces lo vamos a mantener acá afuera ya como una constante. 26 00:02:09,690 --> 00:02:12,210 Entonces eso vamos a tenerlo ya aquí como una constante. 27 00:02:12,210 --> 00:02:16,160 Entonces simplemente va a ser la inversa de la matriz de transformación. 28 00:02:16,500 --> 00:02:17,130 Listo. 29 00:02:17,250 --> 00:02:22,620 Entonces como siempre también iniciar nuestro punto de control es decir desde donde va a partir nuestro 30 00:02:22,620 --> 00:02:30,610 robot a empezar a realizar los movimientos de igual manera empezamos con el bucle y como ven aquí como 31 00:02:30,620 --> 00:02:36,180 les mencionaba va a diferir dependiendo del robot aquí pueden observar que tenemos las velocidades de 32 00:02:36,180 --> 00:02:42,540 cada una de las llantas tenemos esas velocidades vamos a picar a las cuatro llantas que tiene nuestro 33 00:02:43,020 --> 00:02:47,670 nuestro robot entonces ojo ahí ya tiene cuatro llantas. 34 00:02:47,670 --> 00:02:53,280 Como pueden observar entonces aquí ya difiere mucho más del otro modelo. 35 00:02:53,280 --> 00:02:55,510 Aquí existen cuatro acciones de control. 36 00:02:55,980 --> 00:03:00,930 Entonces aquí nosotros para trabajar de una manera más sencilla lo vamos a armar en un vector. 37 00:03:00,930 --> 00:03:07,350 Entonces como ven es mucho más sencillo trabajar de manera vectorial entonces lo vamos a transformar 38 00:03:07,350 --> 00:03:14,880 en vectores una vez que esté ubicada y de esta manera como en este caso es un vector de tipo columna 39 00:03:15,350 --> 00:03:17,870 porque tiene cuatro filas y una sola columna. 40 00:03:18,390 --> 00:03:19,880 Ahora vamos a transformar. 41 00:03:19,980 --> 00:03:26,100 Vamos a encontrar las velocidades lineales no cierto porque nuestro modelo lo habíamos obtenido con 42 00:03:26,100 --> 00:03:27,720 las velocidades lineales. 43 00:03:27,780 --> 00:03:32,970 Sin embargo si ustedes desean pueden haber encontrado el modelo unasola es decir con estas velocidades 44 00:03:33,000 --> 00:03:39,990 pero en esta ocasión lo vamos a hacer así para ir viendo las posibilidades que se puede realizar utilizando 45 00:03:39,990 --> 00:03:40,880 el modelamiento. 46 00:03:40,880 --> 00:03:48,140 Entonces luego como ven aquí ya difiere un poco la parte de control de control. 47 00:03:48,160 --> 00:03:55,160 Perdón el modelo cinemático del robot como ven Yavad ya difiere un poco más del otro. 48 00:03:55,550 --> 00:04:01,900 El otro robot entonces como había mencionado este robot tiene la característica que se mueve del lado 49 00:04:02,310 --> 00:04:09,600 del lado lateral es decir se mueve lateralmente cosa que no lo puede hacer el robot tipo biciclo entonces. 50 00:04:09,930 --> 00:04:15,210 De igual manera como pueden observar aquí tenemos la integral de Euler aquí tenemos la integral numérica 51 00:04:15,210 --> 00:04:18,650 entonces vamos a comentarlo integral y numérica. 52 00:04:18,660 --> 00:04:23,820 Entonces cómo ven la parte de simulación es bastante repetitiva. 53 00:04:23,820 --> 00:04:30,630 Pero el modelo es lo que vale aquí el modelo es lo principal lo principal que funciona aquí. 54 00:04:30,660 --> 00:04:37,170 Entonces estos conceptos básicos que estoy indicando por ejemplo la integral numérica el método de Euler 55 00:04:37,200 --> 00:04:41,970 todo eso son conceptos básicos de ingeniería que nosotros debemos conocer. 56 00:04:41,970 --> 00:04:49,270 Entonces vamos a ponerle método de Euler y bueno vamos a ver que esto se utiliza mucho mucho en la parte 57 00:04:49,270 --> 00:04:53,670 de robótica método de Euler. 58 00:04:53,670 --> 00:05:01,550 Con eso hallaríamos las posiciones ahora una vez que hemos terminado cómo ven lo vuelvo a repetir acabamos 59 00:05:01,610 --> 00:05:07,980 a pelotear vamos a plantear y en cambio acá ya vamos a cambiar vamos a utilizar los otros dos archivos 60 00:05:07,980 --> 00:05:12,870 en los cuales me permite dibujar este robot omnidireccional con ruedas Mekano. 61 00:05:13,380 --> 00:05:17,340 Entonces eso hay que tener muy en cuenta y algo más. 62 00:05:17,340 --> 00:05:23,520 Bueno aquí podemos hacer las diferentes variaciones y podemos ver cuál es la diferencia entre el movimiento 63 00:05:23,520 --> 00:05:29,220 de un robot del otro robot entonces aquí tenemos cuatro acciones de control en dos podríamos tener diversas 64 00:05:29,220 --> 00:05:34,220 combinaciones en el archivo de descargas. 65 00:05:34,230 --> 00:05:35,460 Les voy a dejar. 66 00:05:35,580 --> 00:05:37,880 Cuáles son las posibles los posibles movimientos. 67 00:05:37,890 --> 00:05:44,220 Por ejemplo en este caso vamos a darle a la rueda uno y a la rueda tres les vamos a encerrar y a las 68 00:05:44,220 --> 00:05:51,890 otras les vamos a dar un valor el doble B2 y el doble de cuatro y vamos a ver lo que realiza entonces 69 00:05:51,910 --> 00:05:57,440 pueden observar que aquí el robot realiza una circunferencia se ve genial verdad. 70 00:05:57,610 --> 00:06:04,000 Vemos cómo el robot realiza una trayectoria entonces como ven si nosotros ingresábamos de esto aún a 71 00:06:04,000 --> 00:06:07,200 un robot de este tipo realizaría esa trayectoria. 72 00:06:07,200 --> 00:06:12,730 Bueno vamos a cambiar de cometido el error en casi todos los programas de hacking esto es en metros 73 00:06:13,510 --> 00:06:15,790 hay que tener en cuenta bien las unidades. 74 00:06:15,790 --> 00:06:20,140 Como pueden observar realiza eso entonces qué pasaría si ahora doy negativo. 75 00:06:20,200 --> 00:06:26,980 Vamos a ver lo que sucede se pueden observar que como ven el robot en este caso se mueve hacia el lado 76 00:06:27,250 --> 00:06:27,930 derecho. 77 00:06:27,940 --> 00:06:34,460 Pero vamos a ver el la parte de límites está muy pequeño donde están. 78 00:06:34,510 --> 00:06:44,510 Aquí está en el eje positivo mandemos bueno negativo mandemos a cuatro y vamos a ver qué pasa. 79 00:06:44,950 --> 00:06:50,980 Vamos a observar y como pueden observar y bueno todavía sigue perdiendo el robot está desplazándose 80 00:06:50,980 --> 00:06:53,920 mada ya no había ningún inconveniente. 81 00:06:53,920 --> 00:07:00,040 Vamos a ver si le cambiamos de signo vamos a dar más o menos a ver qué sucede. 82 00:07:00,040 --> 00:07:05,050 Vamos a ver si cambia de sentido como pueden observar efectivamente cambia de sentido podemos ver las 83 00:07:05,050 --> 00:07:11,290 diferentes combinaciones y podemos estudiar el movimiento que realiza este tipo este tipo de robots 84 00:07:11,320 --> 00:07:17,130 entonces podemos cambiar llegamos este acá 8 y acá ya mandemos Lencero. 85 00:07:17,270 --> 00:07:24,070 Entonces como les mencionaba o les voy a dejar una figura en la cual pueden decir practicando ir viendo 86 00:07:24,070 --> 00:07:29,430 qué tipo de movimientos puede realizar por ejemplo ahí está realizando otra circunferencia pero como 87 00:07:29,430 --> 00:07:35,910 ven ya cambiado de lado entonces es bastante interesante cambiamos de signo a ver qué pasa. 88 00:07:35,920 --> 00:07:42,730 Pueden observar que de igual manera se va a ese lado entonces VAC va a haber un sinnúmero de posibilidades 89 00:07:42,730 --> 00:07:49,090 mediante el cambio de acciones de control en cada una de las ruedas entonces por ejemplo digamos si 90 00:07:49,090 --> 00:07:57,250 yo le mando ocho que así podemos observar bueno como ven poco una circunferencia un poco más grande 91 00:07:57,800 --> 00:08:01,980 que el espacio de trabajo está muy pequeño vamos a ampliarlo para verlo de mejor manera. 92 00:08:01,990 --> 00:08:11,170 Pongámosle unos 10 x 3 x también pongámosle un valor más grande para poder observar de mejor manera 93 00:08:12,100 --> 00:08:16,710 Darley y vamos a observar cuál es la trayectoria que está siguiendo el robot. 94 00:08:16,720 --> 00:08:21,910 Como pueden observar ahí está haciendo una circunferencia mucho más grande va a depender bastante de 95 00:08:21,910 --> 00:08:28,760 qué velocidades nosotros ingresemos a este robot por ejemplo ahí vamos a mandar todas positivas y Coven 96 00:08:28,830 --> 00:08:32,620 más adelante el robot entonces es bastante interesante. 97 00:08:32,620 --> 00:08:38,260 Podemos poner negativas todas entonces como conclusión nosotros podríamos poner negativas y nos imaginamos 98 00:08:38,260 --> 00:08:44,810 que va a ir hacia atrás el robot entonces como pueden ver efectivamente realiza ese movimiento entonces 99 00:08:44,820 --> 00:08:51,780 lo interesante de esto es que nosotros podemos jugar aquí con nuestro modelo virtual y luego ya en un 100 00:08:51,780 --> 00:08:56,680 robot real cosa que nosotros no podemos hacer en un robot real porque debido a que si nosotros ingresábamos 101 00:08:56,710 --> 00:09:01,470 alguna acción indebida el robot podría subir daños entonces. 102 00:09:01,470 --> 00:09:07,710 Usualmente este tipo de robots son sumamente caros entonces es preferible practicar aquí y luego ya 103 00:09:07,710 --> 00:09:14,880 que tengamos todo de manera óptima poder implementarlo entonces como tarea les voy a dejar que investiguen 104 00:09:14,910 --> 00:09:22,200 un tema que se llama digital twin gemelo digital entonces ahí está relacionado algo con esta temática 105 00:09:22,350 --> 00:09:27,900 entonces ahí se basa todo en la simulación Lego que hayamos trabajado de manera óptima hayamos realizado 106 00:09:27,900 --> 00:09:34,410 todas las pruebas pertinentes podamos trasladar todo todo eso que hemos desarrollado de forma simulada 107 00:09:34,650 --> 00:09:38,160 a una planta proceso o en nuestro caso a un robot.