1
00:00:00,390 --> 00:00:05,400
En esta clase vamos a revisar la simulación del brazo de dos grados de libertad.

2
00:00:05,400 --> 00:00:11,980
Vamos a empezar copiando la parte que necesitamos en todos los programas.

3
00:00:12,060 --> 00:00:19,110
Tenemos aquí la longitud del eslabón número uno y acá la longitud número dos de este eslabón viene a

4
00:00:19,110 --> 00:00:27,810
ser la suma el eslabón dos y tres que analizamos anteriormente cuyos valores eran de 0.4 y 0.15 dándonos

5
00:00:27,810 --> 00:00:30,930
un valor de 0.55 metros.

6
00:00:30,930 --> 00:00:37,980
Tenemos la altura vem vamos a ingresar las condiciones iniciales en las que se encuentra nuestro brazo

7
00:00:37,980 --> 00:00:39,480
robótico.

8
00:00:39,480 --> 00:00:45,540
Tenemos aquí las condiciones iniciales dadas estas condiciones vamos a hallar la posición del Creeper

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00:00:45,840 --> 00:00:55,830
en el eje x z ahora vamos a ingresar estas velocidades angulares en radianes sobre segundos y vamos

10
00:00:56,220 --> 00:01:05,610
a observar que sucede aquí como podemos observar ocurre algo inusual aquí no estamos utilizando el modelo

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00:01:05,610 --> 00:01:12,030
cinemático solamente vamos a utilizar el modelo geométrico debido a que ya tenemos esta parte de aquí

12
00:01:12,720 --> 00:01:13,560
con velocidad.

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00:01:13,560 --> 00:01:22,560
Simplemente vamos a integrar y vamos a encontrar estas posiciones de las articulaciones y vamos a ingresar

14
00:01:22,560 --> 00:01:30,060
a nuestro modelo en este caso también se llama esto cinemática directa y vamos a aplicarlo al robot

15
00:01:30,450 --> 00:01:37,470
y vamos a observar cuál sería la trayectoria que seguiría el robot Dada estas velocidades angulares.

16
00:01:37,470 --> 00:01:44,220
Ahora vamos a la parte de simulación de la parte de simulación podemos observar lo mismo que los videos

17
00:01:44,220 --> 00:01:51,150
anteriores aquí lo que cambia son las otras funciones que les voy a dejar en la descripción del video.

18
00:01:51,300 --> 00:01:58,280
Tenemos aquí los parámetros que van en esta función y como observamos simplemente hay dos ángulos el

19
00:01:58,290 --> 00:02:07,290
Q1 y el Q2 no tiene rotación en Z ni tampoco tiene un ángulo de inclinación o rotación en el eslabón

20
00:02:07,290 --> 00:02:15,630
número 3 tenemos aquí en la parte de que vamos a pelotear en este caso tenemos he utilizado el plot

21
00:02:15,650 --> 00:02:22,470
3 debido a que estamos trabajando en el espacio por lo tanto aquí en el eje X va a ser tener un valor

22
00:02:22,550 --> 00:02:27,300
y en cómo no vamos a utilizar ningún valor va a ser igual a cero porque no va a haber movimiento en

23
00:02:27,300 --> 00:02:36,870
el eje Z tenemos aquí HDZ y aquí vamos a poner los nombres en cada uno de los ejes tenemos acá la parte

24
00:02:36,870 --> 00:02:38,130
de simulación.

25
00:02:38,130 --> 00:02:44,040
Aquí podemos observar esta parte que me va a dar el movimiento de la trayectoria que está siguiendo

26
00:02:44,040 --> 00:02:52,200
el robot entonces vamos a realizar la simulación y vamos a observar cuáles son los resultados.

27
00:02:52,200 --> 00:03:02,050
Vamos a correr y podemos observar que nuestro brazo robótico mediante esta función seno que hemos colocado

28
00:03:02,050 --> 00:03:09,190
en Q1 punto va a cambiar de polaridad es decir va a estar bajando y subiendo como analizamos anteriormente.

29
00:03:09,190 --> 00:03:15,760
En cambio el eslabón número 2 va a ir creciendo su ángulo con respecto al tiempo como podemos observar

30
00:03:15,820 --> 00:03:25,200
aquí entonces se ha cumplido todo lo que hemos mencionado ahora qué pasa si yo le agrego en aquí un

31
00:03:25,480 --> 00:03:34,390
radio es decir una velocidad mayor y vamos a observar lo que sucede en esta ocasión podemos observar

32
00:03:34,390 --> 00:03:41,160
que el brazo se ha pasado de su límite este trabajo como podemos observar ha chocado en la base eso

33
00:03:41,190 --> 00:03:47,200
hay que tener mucho cuidado cuando se realiza en un robot real esta es la característica de estos tipos

34
00:03:47,200 --> 00:03:53,290
de robots que van a tener limitaciones por ejemplo no puede realizar ese movimiento debido a que va

35
00:03:53,290 --> 00:03:58,870
a sufrir un daño al chocar el eslabón uno con la base del manipulador.

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00:03:58,870 --> 00:04:05,350
Entonces es muy útil esta parte de simulación porque podemos predecir los movimientos que no deben hacer

37
00:04:05,680 --> 00:04:13,480
cuando sean aplicados en la vida real como observamos el robot ha realizado una trayectoria la cual

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00:04:13,480 --> 00:04:15,460
no está permitida.

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00:04:15,460 --> 00:04:21,280
Entonces esto va vamos a revisarlo en profundidad y en otro curso que voy a estar subiendo.

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00:04:21,280 --> 00:04:28,660
Acerca del diseño de controladores en el cual vamos a poder mitigar esta parte mediante por ejemplo

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00:04:28,750 --> 00:04:34,710
la proyección en espacio nulo y vamos a poder limitar estas acciones.

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00:04:34,960 --> 00:04:42,490
Adicionalmente vamos a ver las singularidades y otro tipo de características que son utilizadas en los

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00:04:42,490 --> 00:04:43,860
brazos robóticos.

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00:04:43,900 --> 00:04:45,730
Nos vemos en el próximo video.