1
00:00:00,600 --> 00:00:08,200
En este apartado vamos a revisar la emulación de un brazo robótico en este caso el brazo robótico que

2
00:00:08,220 --> 00:00:15,570
implementado mediante estos dos archivos que podemos observar aquí va a permitir tener traslación en

3
00:00:15,570 --> 00:00:29,040
X y en Z rotación en X rotación y rotación en Z esto todo para todo el robot completo ahora va a tener

4
00:00:29,040 --> 00:00:37,410
rotación en el eslabón número 1 rotación eslabón número 2 y rotación en el eslabón número 3.

5
00:00:37,560 --> 00:00:44,640
Entonces vamos a tener toda esa posibilidad con estos dos archivos en primer lugar vamos a observar

6
00:00:44,700 --> 00:00:50,870
a nuestro brazo robótico en su posición de origen entonces el robot se encuentra aquí.

7
00:00:51,510 --> 00:01:00,450
Vamos a tener esta altura que va desde la base hacia el primer motor Alegia del primer motor y de aquí

8
00:01:00,450 --> 00:01:08,040
del Eje Central hacia el segundo motor va a ser la distancia del primer eslabón es decir L1 esa distancia

9
00:01:08,050 --> 00:01:16,560
L1 es de 0 a 5 metros la distancia que mencionábamos es de 0 25 metros y la otra distancia L2 es de

10
00:01:16,560 --> 00:01:27,960
0 4 y finalmente esta distancia hacia el Gripen viene a ser 15 centímetros o 0.5 o 0.15 metros y tenemos

11
00:01:27,960 --> 00:01:36,450
aquí el ángulo de rotación como les mencionaba en Z permite moverse al robot de esta manera y la rotación

12
00:01:36,450 --> 00:01:40,290
en pie permite moverme de la siguiente manera.

13
00:01:40,290 --> 00:01:45,690
Entonces vamos a ir haciendo unas pruebas para observar el comportamiento de este robot.

14
00:01:45,690 --> 00:01:53,490
Tenemos el primer eslabón vamos a ubicarlo con 45 grados y observamos que el brazo robótico se ha movido

15
00:01:53,910 --> 00:01:55,410
en el eje Z.

16
00:01:55,560 --> 00:02:01,920
Como vemos ha rotado en el eje Z 45 grados en sentido antihorario.

17
00:02:01,920 --> 00:02:09,510
Si nosotros lo ubicamos con menos debería rotar al lado contrario como vemos efectivamente ha rotado

18
00:02:09,570 --> 00:02:12,030
menos 45 grados.

19
00:02:12,030 --> 00:02:19,490
Ahora vamos a encerrar esto y vamos a poner 45 grados en el primer eslabón.

20
00:02:19,740 --> 00:02:30,510
Damos controlante y como observamos el brazo robótico se ha movido es decir ha rotado L1 45 grados y

21
00:02:30,510 --> 00:02:33,800
los demás ángulos se han mantenido en cero.

22
00:02:33,870 --> 00:02:40,110
Vamos de enseãar y vamos a realizar la rotación en el segundo eslabón.

23
00:02:40,110 --> 00:02:47,370
De igual manera en este caso Cambiemos mandemos 60 grados y vamos a dar controlé enter y observamos

24
00:02:47,370 --> 00:02:52,650
que efectivamente el brazo robótico ha girado 60 grados.

25
00:02:52,650 --> 00:03:00,750
Si nosotros le ubicamos en este caso pongamos lo menos 30 vamos a observar que va a ir en sentido contrario.

26
00:03:00,750 --> 00:03:08,250
En este caso no se logra ver la parte de abajo como podemos observar no se logra visualizar el Gripen

27
00:03:08,880 --> 00:03:18,120
vamos a cambiar la parte de aquí vamos a ponerlo como menos 0.5 y deberíamos observarlo y como vemos

28
00:03:18,120 --> 00:03:26,130
ahí se encuentra el Gripen vamos a tener control Z para quitar los cambios y vamos a encerrar este y

29
00:03:26,130 --> 00:03:29,090
vamos a darle 45 grados.

30
00:03:29,090 --> 00:03:32,360
Bueno démosle 90 grados al otro eslabón.

31
00:03:32,480 --> 00:03:38,330
Vamos controlante y efectivamente el eslabón número 3 ha girado 90 grados.

32
00:03:38,400 --> 00:03:47,310
Entonces nosotros podemos hacer combinaciones como mencionaba poner 45 y vamos a ver que realiza correctamente

33
00:03:47,550 --> 00:03:56,940
como observamos 45 grados en sentido antihorario y observamos la inclinación en este caso de 90 grados

34
00:03:56,940 --> 00:03:58,540
del tercer eslabón.

35
00:03:58,800 --> 00:04:03,830
Como les mencionaba este brazo robótico por ejemplo damos en cero en cero.

36
00:04:03,830 --> 00:04:11,880
También tienen la capacidad de moverse en el eje x y en el eje de todo el brazo robótico entonces por

37
00:04:11,880 --> 00:04:21,330
ejemplo aquí vamos a rotar a nuestro brazo robótico en el eje que vamos a anotarle unos 90 grados.

38
00:04:21,960 --> 00:04:23,850
Vamos controlé Enter.

39
00:04:24,020 --> 00:04:33,480
Bueno en este caso no se puede observar y vamos a cambiar los limites a uno a menos 1.2 en CETA y vamos

40
00:04:33,480 --> 00:04:41,150
a observar que nuestro brazo robótico ha rotado todo todo en el eje que tenemos ahí nuestro brazo robótico.

41
00:04:42,060 --> 00:04:50,880
Entonces ahora nosotros damos Control Z y podemos derrotarlo como mencionaba también en el eje X vamos

42
00:04:50,880 --> 00:04:53,130
a guardar y vamos derrotarle.

43
00:04:53,130 --> 00:05:01,630
De igual manera en el eje x y observamos que el brazo robótico ha rotado en el X.

44
00:05:01,720 --> 00:05:09,550
Bueno aquí Cambiemos para observarlo de mejor manera menos 0.5 y vamos a dar controlé enter y observamos

45
00:05:09,550 --> 00:05:18,700
el brazo que ha rotado en el eje x los 90 grados ha rotado 90 grados entonces este brazo robótico está

46
00:05:18,700 --> 00:05:21,460
exclusivamente hecho para cualquier aplicación.

47
00:05:21,460 --> 00:05:27,670
Por ejemplo si tenemos el brazo robótico empotrado en un dron el cual tiene la libertad de moverse en

48
00:05:27,670 --> 00:05:31,070
cualquiera de los ejes es decir también puede rotar.

49
00:05:31,070 --> 00:05:38,710
Entonces es útil para realizar un robot compacto entre un dron y un brazo robótico.

50
00:05:38,710 --> 00:05:44,220
Adicionalmente les mencionaba que se puede mover en el eje x y z que también tiene la habilidad esa

51
00:05:44,230 --> 00:05:44,770
parte.

52
00:05:44,770 --> 00:05:49,930
Los drones pueden moverse en todos los ejes y también puede ser en una plataforma móvil por ejemplo

53
00:05:49,930 --> 00:05:57,490
que se mueva en el eje X y tiene la posibilidad de realizar también esta simulación entonces es un brazo

54
00:05:57,490 --> 00:05:59,420
robótico completo.

55
00:05:59,440 --> 00:06:05,860
Una vez analizada la parte de una sola posición vamos a ver el conjunto de vectores de posiciones como

56
00:06:05,860 --> 00:06:12,940
habíamos visto en los vídeos anteriores donde ahora vamos a dar la sensación de movimiento a este robot

57
00:06:13,300 --> 00:06:16,800
en primer lugar vamos a arroparlo en cruceros.

58
00:06:16,810 --> 00:06:25,600
Vamos a darle unos diez grados y vamos a dar control center y observamos a nuestro brazo robótico cómo

59
00:06:25,600 --> 00:06:29,490
se mueve en el eje Z.

60
00:06:30,580 --> 00:06:38,200
Vamos a cambiar el espacio de trabajo en los límites para verlo más cerca vamos a cambiarlo

61
00:06:40,930 --> 00:06:52,930
vamos a cambiar aquí nuestro espacio de trabajo para verlo de mejor manera en 1.2 y esto en 1 Cambiemos

62
00:06:52,930 --> 00:06:57,440
en uno en uno en uno.

63
00:06:57,490 --> 00:07:05,650
Ahí sí vamos a darle un menor tiempo de simulación solamente de unos 10 segundos para observar el movimiento

64
00:07:06,120 --> 00:07:09,620
vamos control enter y observamos.

65
00:07:09,630 --> 00:07:11,930
Bueno nos falta espacio de trabajo.

66
00:07:11,930 --> 00:07:18,610
Bueno ahí podemos observar que ya va apareciendo el robot completo y como observamos se va graficando

67
00:07:18,670 --> 00:07:23,090
nuestro brazo robótico da la sensación de movimiento.

68
00:07:23,260 --> 00:07:29,230
Ahora Adicionalmente nosotros podemos ir agregando movimientos por ejemplo ahora voy a darle uno de

69
00:07:29,260 --> 00:07:36,700
5 grados 5 1 y vamos a observar que también va a girar en ese sentido vamos espera que termine de simular

70
00:07:36,730 --> 00:07:43,000
y vamos a ver control entre y como vemos además de que se va rotando en el eje Z también va subiendo

71
00:07:43,000 --> 00:07:44,450
el brazo robótico.

72
00:07:44,450 --> 00:07:53,530
Como podemos observar el brazo robótico va hacia arriba como podemos observar rota tanto en el eje X

73
00:07:53,920 --> 00:07:57,710
perdón en el eje z como en el eje.

74
00:07:59,140 --> 00:08:07,510
Ahora vamos a hacer otro brazo que se mueva en sentido contrario pongamos lo menos cinco y vamos a observar

75
00:08:07,540 --> 00:08:08,920
lo que sucede.

76
00:08:08,980 --> 00:08:16,870
Vamos controlé entero y observamos que mientras este eslabón sube el otro debe estar bajando.

77
00:08:16,900 --> 00:08:25,270
Efectivamente observamos cómo el brazo robótico va realizando ese movimiento y observamos cómo termina

78
00:08:25,660 --> 00:08:34,490
el brazo robótico entonces como pueden observar este brazo robótico es completamente funcional y nos

79
00:08:34,490 --> 00:08:39,690
va a servir para realizar nuestras simulaciones en los próximos videos.