En este apartado vamos a revisar la emulación de un brazo robótico en este caso el brazo robótico que
implementado mediante estos dos archivos que podemos observar aquí va a permitir tener traslación en
X y en Z rotación en X rotación y rotación en Z esto todo para todo el robot completo ahora va a tener
rotación en el eslabón número 1 rotación eslabón número 2 y rotación en el eslabón número 3.
Entonces vamos a tener toda esa posibilidad con estos dos archivos en primer lugar vamos a observar
a nuestro brazo robótico en su posición de origen entonces el robot se encuentra aquí.
Vamos a tener esta altura que va desde la base hacia el primer motor Alegia del primer motor y de aquí
del Eje Central hacia el segundo motor va a ser la distancia del primer eslabón es decir L1 esa distancia
L1 es de 0 a 5 metros la distancia que mencionábamos es de 0 25 metros y la otra distancia L2 es de
0 4 y finalmente esta distancia hacia el Gripen viene a ser 15 centímetros o 0.5 o 0.15 metros y tenemos
aquí el ángulo de rotación como les mencionaba en Z permite moverse al robot de esta manera y la rotación
en pie permite moverme de la siguiente manera.
Entonces vamos a ir haciendo unas pruebas para observar el comportamiento de este robot.
Tenemos el primer eslabón vamos a ubicarlo con 45 grados y observamos que el brazo robótico se ha movido
en el eje Z.
Como vemos ha rotado en el eje Z 45 grados en sentido antihorario.
Si nosotros lo ubicamos con menos debería rotar al lado contrario como vemos efectivamente ha rotado
menos 45 grados.
Ahora vamos a encerrar esto y vamos a poner 45 grados en el primer eslabón.
Damos controlante y como observamos el brazo robótico se ha movido es decir ha rotado L1 45 grados y
los demás ángulos se han mantenido en cero.
Vamos de enseãar y vamos a realizar la rotación en el segundo eslabón.
De igual manera en este caso Cambiemos mandemos 60 grados y vamos a dar controlé enter y observamos
que efectivamente el brazo robótico ha girado 60 grados.
Si nosotros le ubicamos en este caso pongamos lo menos 30 vamos a observar que va a ir en sentido contrario.
En este caso no se logra ver la parte de abajo como podemos observar no se logra visualizar el Gripen
vamos a cambiar la parte de aquí vamos a ponerlo como menos 0.5 y deberíamos observarlo y como vemos
ahí se encuentra el Gripen vamos a tener control Z para quitar los cambios y vamos a encerrar este y
vamos a darle 45 grados.
Bueno démosle 90 grados al otro eslabón.
Vamos controlante y efectivamente el eslabón número 3 ha girado 90 grados.
Entonces nosotros podemos hacer combinaciones como mencionaba poner 45 y vamos a ver que realiza correctamente
como observamos 45 grados en sentido antihorario y observamos la inclinación en este caso de 90 grados
del tercer eslabón.
Como les mencionaba este brazo robótico por ejemplo damos en cero en cero.
También tienen la capacidad de moverse en el eje x y en el eje de todo el brazo robótico entonces por
ejemplo aquí vamos a rotar a nuestro brazo robótico en el eje que vamos a anotarle unos 90 grados.
Vamos controlé Enter.
Bueno en este caso no se puede observar y vamos a cambiar los limites a uno a menos 1.2 en CETA y vamos
a observar que nuestro brazo robótico ha rotado todo todo en el eje que tenemos ahí nuestro brazo robótico.
Entonces ahora nosotros damos Control Z y podemos derrotarlo como mencionaba también en el eje X vamos
a guardar y vamos derrotarle.
De igual manera en el eje x y observamos que el brazo robótico ha rotado en el X.
Bueno aquí Cambiemos para observarlo de mejor manera menos 0.5 y vamos a dar controlé enter y observamos
el brazo que ha rotado en el eje x los 90 grados ha rotado 90 grados entonces este brazo robótico está
exclusivamente hecho para cualquier aplicación.
Por ejemplo si tenemos el brazo robótico empotrado en un dron el cual tiene la libertad de moverse en
cualquiera de los ejes es decir también puede rotar.
Entonces es útil para realizar un robot compacto entre un dron y un brazo robótico.
Adicionalmente les mencionaba que se puede mover en el eje x y z que también tiene la habilidad esa
parte.
Los drones pueden moverse en todos los ejes y también puede ser en una plataforma móvil por ejemplo
que se mueva en el eje X y tiene la posibilidad de realizar también esta simulación entonces es un brazo
robótico completo.
Una vez analizada la parte de una sola posición vamos a ver el conjunto de vectores de posiciones como
habíamos visto en los vídeos anteriores donde ahora vamos a dar la sensación de movimiento a este robot
en primer lugar vamos a arroparlo en cruceros.
Vamos a darle unos diez grados y vamos a dar control center y observamos a nuestro brazo robótico cómo
se mueve en el eje Z.
Vamos a cambiar el espacio de trabajo en los límites para verlo más cerca vamos a cambiarlo
vamos a cambiar aquí nuestro espacio de trabajo para verlo de mejor manera en 1.2 y esto en 1 Cambiemos
en uno en uno en uno.
Ahí sí vamos a darle un menor tiempo de simulación solamente de unos 10 segundos para observar el movimiento
vamos control enter y observamos.
Bueno nos falta espacio de trabajo.
Bueno ahí podemos observar que ya va apareciendo el robot completo y como observamos se va graficando
nuestro brazo robótico da la sensación de movimiento.
Ahora Adicionalmente nosotros podemos ir agregando movimientos por ejemplo ahora voy a darle uno de
5 grados 5 1 y vamos a observar que también va a girar en ese sentido vamos espera que termine de simular
y vamos a ver control entre y como vemos además de que se va rotando en el eje Z también va subiendo
el brazo robótico.
Como podemos observar el brazo robótico va hacia arriba como podemos observar rota tanto en el eje X
perdón en el eje z como en el eje.
Ahora vamos a hacer otro brazo que se mueva en sentido contrario pongamos lo menos cinco y vamos a observar
lo que sucede.
Vamos controlé entero y observamos que mientras este eslabón sube el otro debe estar bajando.
Efectivamente observamos cómo el brazo robótico va realizando ese movimiento y observamos cómo termina
el brazo robótico entonces como pueden observar este brazo robótico es completamente funcional y nos
va a servir para realizar nuestras simulaciones en los próximos videos.