1
00:00:00,900 --> 00:00:07,240
En este video vamos a revisar la simulación del brazo robótico que permite rotar en el eje Z.

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00:00:07,470 --> 00:00:09,790
Vamos a copiar el código anterior.

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00:00:10,020 --> 00:00:14,700
Vamos a generar nuestros parámetros de decir la longitud del eslabón.

4
00:00:14,730 --> 00:00:21,540
En este caso sólo habíamos considerado un eslabón es decir va a ser la suma de los eslabones 1 2 y 3

5
00:00:21,540 --> 00:00:29,490
que habíamos revisado en la parte de emulación tenemos a quien él ve que viene a ser la altura de la

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00:00:29,490 --> 00:00:34,260
base hacia el primer eslabón de nuestro brazo robótico.

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00:00:34,260 --> 00:00:40,800
Ahora tenemos las condiciones iniciales es decir las posiciones angulares tanto en el eslabón 1 y el

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00:00:40,800 --> 00:00:48,420
eslabón 2 y mediante esto nosotros podemos calcular utilizando el modelo geométrico la posición inicial

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00:00:48,420 --> 00:00:53,490
del Gripen tanto en el eje x y z.

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00:00:53,610 --> 00:01:00,810
Entonces ahora vamos a utilizar estas velocidades y vamos a revisar qué trayectoria es la que genera

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00:01:01,200 --> 00:01:09,570
el brazo robótico esta ocasión como les mencionaba no necesitamos el modelo cinemático es decir bueno

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00:01:09,650 --> 00:01:15,780
en algunos libros mencionan que este es el modelo cinemático instantáneo y a partir de aquí que estamos

13
00:01:15,780 --> 00:01:18,930
calculando se le denomina cinemática directa.

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00:01:18,930 --> 00:01:25,110
Por lo tanto aquí simplemente vamos a utilizar esa parte de la cinemática directa dadas las en este

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00:01:25,110 --> 00:01:28,590
caso las posiciones angulares.

16
00:01:28,590 --> 00:01:35,910
Vamos a hallar la posición del Gripen en los siguientes instantes de muestreo vamos a realizar la parte

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00:01:35,910 --> 00:01:46,320
de simulación en este caso vamos a utilizar como podemos observar el Q1 el Q2 y aquí vamos enviar un

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00:01:46,320 --> 00:01:56,580
valor de cero en este caso aquí hay que cambiarlo porque aquí tendríamos la traslación x z z orientacion

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00:01:56,610 --> 00:02:11,250
X guié Z y adquiriã el valor de Z porque estamos rotando en Z y estamos rotando en el eslabón número

20
00:02:11,400 --> 00:02:20,490
1 y los demás irían con 0 este valor sería cero cero cero cero porque ellos no van a realizar ningún

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00:02:20,850 --> 00:02:27,630
movimiento casi lo opuesto de manera correcta y también vamos a graficar la trayectoria como vimos en

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00:02:27,630 --> 00:02:36,000
el video anterior una vez corregido esto vamos a revisar cuál es el comportamiento del robot podemos

23
00:02:36,000 --> 00:02:46,020
observar que nuestro robot gira en el eje z y también va incrementando el valor del ángulo del primer

24
00:02:46,020 --> 00:02:46,520
eslabón.

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00:02:46,890 --> 00:02:54,480
Entonces como vemos la velocidad es sumamente alta el robot gira bruscamente ahora vamos a revisar ahí

26
00:02:54,510 --> 00:03:02,850
podemos observar que el robot gira mucho más lento entonces hemos revisado algunos modelos en esta parte

27
00:03:03,330 --> 00:03:09,620
aquí también sería muy útil que ustedes prueben con el modelamiento ya de los 4 grados de libertad quien

28
00:03:09,690 --> 00:03:16,280
si les va a salir un modelo bastante grande y a lo menos cuando vayan a derivar esa matriz Kako Viena.

29
00:03:16,290 --> 00:03:19,440
va a ser una matriz sumamente grande.

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00:03:19,440 --> 00:03:25,330
Les recomiendo que vayan practicando y cualquier duda me hagan llegar.

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00:03:25,350 --> 00:03:32,850
Por último vamos a realizar una prueba en la cual no vamos a ingresar aquí la velocidad sino vamos a

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00:03:32,850 --> 00:03:38,360
iniciar directamente el ángulo de orientación.

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00:03:38,360 --> 00:03:49,770
Listo tenemos el ángulo y ahora vamos ya no necesitamos esta integral numérica y vamos a esta parte

34
00:03:49,770 --> 00:03:59,370
de aquí que tampoco hay en camas 1 ahora tenemos solo Incap y vamos a ver lo que sucede estamos en correr

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00:04:00,510 --> 00:04:10,060
y observamos cómo el brazo robótico sube a 45 grados de la posición inicial y permanece ahí.

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00:04:10,200 --> 00:04:19,950
Ahora vamos a cambiar la velocidad vamos a ponerlo de la siguiente manera y observamos cómo realiza

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00:04:19,950 --> 00:04:29,310
el movimiento se mantiene en sus 45 grados de aquí salta en su posición inicial de cero y salta 45 y

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00:04:29,310 --> 00:04:31,290
comienza a moverse.

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00:04:31,290 --> 00:04:37,110
Entonces como podemos observar nuestro brazo robótico funciona correctamente.