En este video vamos a revisar la simulación del brazo robótico que permite rotar en el eje Z.
Vamos a copiar el código anterior.
Vamos a generar nuestros parámetros de decir la longitud del eslabón.
En este caso sólo habíamos considerado un eslabón es decir va a ser la suma de los eslabones 1 2 y 3
que habíamos revisado en la parte de emulación tenemos a quien él ve que viene a ser la altura de la
base hacia el primer eslabón de nuestro brazo robótico.
Ahora tenemos las condiciones iniciales es decir las posiciones angulares tanto en el eslabón 1 y el
eslabón 2 y mediante esto nosotros podemos calcular utilizando el modelo geométrico la posición inicial
del Gripen tanto en el eje x y z.
Entonces ahora vamos a utilizar estas velocidades y vamos a revisar qué trayectoria es la que genera
el brazo robótico esta ocasión como les mencionaba no necesitamos el modelo cinemático es decir bueno
en algunos libros mencionan que este es el modelo cinemático instantáneo y a partir de aquí que estamos
calculando se le denomina cinemática directa.
Por lo tanto aquí simplemente vamos a utilizar esa parte de la cinemática directa dadas las en este
caso las posiciones angulares.
Vamos a hallar la posición del Gripen en los siguientes instantes de muestreo vamos a realizar la parte
de simulación en este caso vamos a utilizar como podemos observar el Q1 el Q2 y aquí vamos enviar un
valor de cero en este caso aquí hay que cambiarlo porque aquí tendríamos la traslación x z z orientacion
X guié Z y adquiriã el valor de Z porque estamos rotando en Z y estamos rotando en el eslabón número
1 y los demás irían con 0 este valor sería cero cero cero cero porque ellos no van a realizar ningún
movimiento casi lo opuesto de manera correcta y también vamos a graficar la trayectoria como vimos en
el video anterior una vez corregido esto vamos a revisar cuál es el comportamiento del robot podemos
observar que nuestro robot gira en el eje z y también va incrementando el valor del ángulo del primer
eslabón.
Entonces como vemos la velocidad es sumamente alta el robot gira bruscamente ahora vamos a revisar ahí
podemos observar que el robot gira mucho más lento entonces hemos revisado algunos modelos en esta parte
aquí también sería muy útil que ustedes prueben con el modelamiento ya de los 4 grados de libertad quien
si les va a salir un modelo bastante grande y a lo menos cuando vayan a derivar esa matriz Kako Viena.
va a ser una matriz sumamente grande.
Les recomiendo que vayan practicando y cualquier duda me hagan llegar.
Por último vamos a realizar una prueba en la cual no vamos a ingresar aquí la velocidad sino vamos a
iniciar directamente el ángulo de orientación.
Listo tenemos el ángulo y ahora vamos ya no necesitamos esta integral numérica y vamos a esta parte
de aquí que tampoco hay en camas 1 ahora tenemos solo Incap y vamos a ver lo que sucede estamos en correr
y observamos cómo el brazo robótico sube a 45 grados de la posición inicial y permanece ahí.
Ahora vamos a cambiar la velocidad vamos a ponerlo de la siguiente manera y observamos cómo realiza
el movimiento se mantiene en sus 45 grados de aquí salta en su posición inicial de cero y salta 45 y
comienza a moverse.
Entonces como podemos observar nuestro brazo robótico funciona correctamente.