En esta clase vamos a revisar la simulación del brazo de dos grados de libertad.
Vamos a empezar copiando la parte que necesitamos en todos los programas.
Tenemos aquí la longitud del eslabón número uno y acá la longitud número dos de este eslabón viene a
ser la suma el eslabón dos y tres que analizamos anteriormente cuyos valores eran de 0.4 y 0.15 dándonos
un valor de 0.55 metros.
Tenemos la altura vem vamos a ingresar las condiciones iniciales en las que se encuentra nuestro brazo
robótico.
Tenemos aquí las condiciones iniciales dadas estas condiciones vamos a hallar la posición del Creeper
en el eje x z ahora vamos a ingresar estas velocidades angulares en radianes sobre segundos y vamos
a observar que sucede aquí como podemos observar ocurre algo inusual aquí no estamos utilizando el modelo
cinemático solamente vamos a utilizar el modelo geométrico debido a que ya tenemos esta parte de aquí
con velocidad.
Simplemente vamos a integrar y vamos a encontrar estas posiciones de las articulaciones y vamos a ingresar
a nuestro modelo en este caso también se llama esto cinemática directa y vamos a aplicarlo al robot
y vamos a observar cuál sería la trayectoria que seguiría el robot Dada estas velocidades angulares.
Ahora vamos a la parte de simulación de la parte de simulación podemos observar lo mismo que los videos
anteriores aquí lo que cambia son las otras funciones que les voy a dejar en la descripción del video.
Tenemos aquí los parámetros que van en esta función y como observamos simplemente hay dos ángulos el
Q1 y el Q2 no tiene rotación en Z ni tampoco tiene un ángulo de inclinación o rotación en el eslabón
número 3 tenemos aquí en la parte de que vamos a pelotear en este caso tenemos he utilizado el plot
3 debido a que estamos trabajando en el espacio por lo tanto aquí en el eje X va a ser tener un valor
y en cómo no vamos a utilizar ningún valor va a ser igual a cero porque no va a haber movimiento en
el eje Z tenemos aquí HDZ y aquí vamos a poner los nombres en cada uno de los ejes tenemos acá la parte
de simulación.
Aquí podemos observar esta parte que me va a dar el movimiento de la trayectoria que está siguiendo
el robot entonces vamos a realizar la simulación y vamos a observar cuáles son los resultados.
Vamos a correr y podemos observar que nuestro brazo robótico mediante esta función seno que hemos colocado
en Q1 punto va a cambiar de polaridad es decir va a estar bajando y subiendo como analizamos anteriormente.
En cambio el eslabón número 2 va a ir creciendo su ángulo con respecto al tiempo como podemos observar
aquí entonces se ha cumplido todo lo que hemos mencionado ahora qué pasa si yo le agrego en aquí un
radio es decir una velocidad mayor y vamos a observar lo que sucede en esta ocasión podemos observar
que el brazo se ha pasado de su límite este trabajo como podemos observar ha chocado en la base eso
hay que tener mucho cuidado cuando se realiza en un robot real esta es la característica de estos tipos
de robots que van a tener limitaciones por ejemplo no puede realizar ese movimiento debido a que va
a sufrir un daño al chocar el eslabón uno con la base del manipulador.
Entonces es muy útil esta parte de simulación porque podemos predecir los movimientos que no deben hacer
cuando sean aplicados en la vida real como observamos el robot ha realizado una trayectoria la cual
no está permitida.
Entonces esto va vamos a revisarlo en profundidad y en otro curso que voy a estar subiendo.
Acerca del diseño de controladores en el cual vamos a poder mitigar esta parte mediante por ejemplo
la proyección en espacio nulo y vamos a poder limitar estas acciones.
Adicionalmente vamos a ver las singularidades y otro tipo de características que son utilizadas en los
brazos robóticos.
Nos vemos en el próximo video.