En esta clase vamos a revisar la simulación del robot de tipo Karlie.
Entonces para ello vamos a utilizar la parte de código que estamos utilizando a lo largo de este curso
y lo vamos a plantear hasta unos 20 segundos.
El tiempo de simulación va a ir hasta 20 segundos.
Tenemos nuestra velocidad lineal de nuestro, en este caso de nuestro robot tipo Carley y vamos a tener
el ángulo de dirección.
Tenemos la distancia que habíamos visto entre el eje de las ruedas traseras y las ruedas delanteras.
Tenemos la posición inicial en X en el FI y si tenemos todas las condiciones iniciales en la que empieza
nuestro robot.
Ahora, una vez que hemos realizado esto, lo siguiente es nuestro buque de simulación y vamos aplicar
estas acciones de control que tenemos aquí al modelo matemático que habíamos obtenido.
Entonces vamos a obtener aquí las velocidades en nuestro punto de control.
Una vez que hemos obtenido esas velocidades como siguiente paso, vamos a realizar la integración numérica
para obtener las posiciones en los siguientes instantes de muestreo.
Entonces, este bucle se va a repetir hasta que termine el tiempo de simulación.
En esta parte vamos a realizar la emulación para verificar si nuestro modelo funciona correctamente,
para lo cual vamos a ingresar las velocidades.
Tenemos la velocidad lineal si nosotros mandamos en esta ocasión el ángulo de inclinación cero.
Vamos a observar que nuestro robot se va a ir hacia adelante.
Vamos sin correr y como podemos observar, nuestro robot va hacia adelante.
Ahora, si nosotros cambiamos a negativa, vamos a observar que el robot va a moverse hacia atrás.
Ahora, si nosotros deseamos que el robot gire hacia la izquierda, debemos darle una orientación.
Por lo tanto, vamos a darle una orientación positiva, en este caso de unos pongámosle de unos cinco
grados y vamos a observar el comportamiento.
Como se puede observar, nuestro robot va hacia atrás y comienza a curvar, demosle un poco más de simulación
unos 30 segundos y podemos observar cómo se va, curvan.
Aquí podemos observar cómo se va cargando.
En este caso nosotros vamos a utilizar en la parte positiva y vamos a observar cuál es el comportamiento.
En este caso.
Debería moverse, como observamos hacia el lado izquierdo, hacia adelante.
Ahora nosotros vamos a darle una inclinación mayor, es decir, un ángulo de dirección mayor, por ejemplo,
unos 35 grados, y vamos a ver que va a realizar una curva más cerrada.
Como podemos observar, se está moviendo ya de manera circular.
Ahora, por ejemplo, también va inferir esta parte de aquí, que es la distancia entre ruedas que les
había mencionado.
Por ejemplo, digamos que en este caso vamos a ser un poco más grandes, vamos a simular y observamos
que la curva es mucho más grande.
Entonces, dependiendo de eso, también va a variar el comportamiento de nuestro robot.
Ahora vamos de ingresarla como negativa y vamos a observar que se va a ir hacia el otro lado.
Efectivamente va hacia el otro lado.
Entonces, por ejemplo, ahora miramos, cambiamos esto, pongámosle.
Estoy en cero y vamos a rotar a nuestro robot 90 grados, es decir, medios, por lo tanto debería ir
hacia arriba, es decir, en el eje de las.
Y como vemos, el robot va hacia arriba en el eje.
Entonces varía dependiendo también de la condición inicial del robot.
En este caso, como pudimos observar, por ejemplo, ahora también cambiemos el CI para ver qué sucede
en este caso.
Pongámosle cuartos y vamos a correr el programa.
Observamos cómo el robot de igual manera gira debido a que solo en el primer instante va a estar ubicado
en esa posición.
En el siguiente instante ya se va a mover a la posición número 0.
Entonces hemos realizado la validación de nuestro modelo, por lo tanto queda verificado y puede utilizarse
para realizar las diferentes simulaciones para ver el comportamiento.
Para el diseño de controladores y otros aspectos.