1
00:00:00,480 --> 00:00:05,790
En esta clase vamos a revisar la simulación del robot de tipo Karlie.

2
00:00:06,610 --> 00:00:14,310
Entonces para ello vamos a utilizar la parte de código que estamos utilizando a lo largo de este curso

3
00:00:15,510 --> 00:00:19,320
y lo vamos a plantear hasta unos 20 segundos.

4
00:00:20,130 --> 00:00:22,620
El tiempo de simulación va a ir hasta 20 segundos.

5
00:00:23,070 --> 00:00:29,520
Tenemos nuestra velocidad lineal de nuestro, en este caso de nuestro robot tipo Carley y vamos a tener

6
00:00:29,610 --> 00:00:30,780
el ángulo de dirección.

7
00:00:31,320 --> 00:00:38,760
Tenemos la distancia que habíamos visto entre el eje de las ruedas traseras y las ruedas delanteras.

8
00:00:38,820 --> 00:00:48,090
Tenemos la posición inicial en X en el FI y si tenemos todas las condiciones iniciales en la que empieza

9
00:00:48,090 --> 00:00:49,020
nuestro robot.

10
00:00:49,680 --> 00:00:57,540
Ahora, una vez que hemos realizado esto, lo siguiente es nuestro buque de simulación y vamos aplicar

11
00:00:57,630 --> 00:01:04,440
estas acciones de control que tenemos aquí al modelo matemático que habíamos obtenido.

12
00:01:04,890 --> 00:01:09,930
Entonces vamos a obtener aquí las velocidades en nuestro punto de control.

13
00:01:11,100 --> 00:01:18,540
Una vez que hemos obtenido esas velocidades como siguiente paso, vamos a realizar la integración numérica

14
00:01:18,570 --> 00:01:22,710
para obtener las posiciones en los siguientes instantes de muestreo.

15
00:01:23,340 --> 00:01:28,020
Entonces, este bucle se va a repetir hasta que termine el tiempo de simulación.

16
00:01:28,680 --> 00:01:34,890
En esta parte vamos a realizar la emulación para verificar si nuestro modelo funciona correctamente,

17
00:01:35,280 --> 00:01:38,400
para lo cual vamos a ingresar las velocidades.

18
00:01:38,400 --> 00:01:45,480
Tenemos la velocidad lineal si nosotros mandamos en esta ocasión el ángulo de inclinación cero.

19
00:01:46,080 --> 00:01:49,910
Vamos a observar que nuestro robot se va a ir hacia adelante.

20
00:01:50,110 --> 00:01:55,910
Vamos sin correr y como podemos observar, nuestro robot va hacia adelante.

21
00:01:56,580 --> 00:02:03,210
Ahora, si nosotros cambiamos a negativa, vamos a observar que el robot va a moverse hacia atrás.

22
00:02:04,320 --> 00:02:11,010
Ahora, si nosotros deseamos que el robot gire hacia la izquierda, debemos darle una orientación.

23
00:02:11,040 --> 00:02:19,440
Por lo tanto, vamos a darle una orientación positiva, en este caso de unos pongámosle de unos cinco

24
00:02:19,440 --> 00:02:21,930
grados y vamos a observar el comportamiento.

25
00:02:23,980 --> 00:02:31,060
Como se puede observar, nuestro robot va hacia atrás y comienza a curvar, demosle un poco más de simulación

26
00:02:31,630 --> 00:02:37,230
unos 30 segundos y podemos observar cómo se va, curvan.

27
00:02:37,780 --> 00:02:40,870
Aquí podemos observar cómo se va cargando.

28
00:02:41,650 --> 00:02:50,770
En este caso nosotros vamos a utilizar en la parte positiva y vamos a observar cuál es el comportamiento.

29
00:02:50,770 --> 00:02:51,430
En este caso.

30
00:02:51,430 --> 00:02:57,500
Debería moverse, como observamos hacia el lado izquierdo, hacia adelante.

31
00:02:58,150 --> 00:03:04,330
Ahora nosotros vamos a darle una inclinación mayor, es decir, un ángulo de dirección mayor, por ejemplo,

32
00:03:04,330 --> 00:03:10,250
unos 35 grados, y vamos a ver que va a realizar una curva más cerrada.

33
00:03:10,360 --> 00:03:13,980
Como podemos observar, se está moviendo ya de manera circular.

34
00:03:14,830 --> 00:03:21,220
Ahora, por ejemplo, también va inferir esta parte de aquí, que es la distancia entre ruedas que les

35
00:03:21,220 --> 00:03:22,120
había mencionado.

36
00:03:22,390 --> 00:03:28,570
Por ejemplo, digamos que en este caso vamos a ser un poco más grandes, vamos a simular y observamos

37
00:03:28,570 --> 00:03:32,530
que la curva es mucho más grande.

38
00:03:33,590 --> 00:03:38,540
Entonces, dependiendo de eso, también va a variar el comportamiento de nuestro robot.

39
00:03:39,080 --> 00:03:45,920
Ahora vamos de ingresarla como negativa y vamos a observar que se va a ir hacia el otro lado.

40
00:03:46,640 --> 00:03:49,690
Efectivamente va hacia el otro lado.

41
00:03:50,540 --> 00:03:56,720
Entonces, por ejemplo, ahora miramos, cambiamos esto, pongámosle.

42
00:03:58,050 --> 00:04:06,150
Estoy en cero y vamos a rotar a nuestro robot 90 grados, es decir, medios, por lo tanto debería ir

43
00:04:06,270 --> 00:04:09,840
hacia arriba, es decir, en el eje de las.

44
00:04:13,080 --> 00:04:16,020
Y como vemos, el robot va hacia arriba en el eje.

45
00:04:16,950 --> 00:04:20,700
Entonces varía dependiendo también de la condición inicial del robot.

46
00:04:21,360 --> 00:04:28,770
En este caso, como pudimos observar, por ejemplo, ahora también cambiemos el CI para ver qué sucede

47
00:04:29,410 --> 00:04:29,930
en este caso.

48
00:04:29,970 --> 00:04:33,870
Pongámosle cuartos y vamos a correr el programa.

49
00:04:35,670 --> 00:04:41,580
Observamos cómo el robot de igual manera gira debido a que solo en el primer instante va a estar ubicado

50
00:04:41,640 --> 00:04:42,570
en esa posición.

51
00:04:43,030 --> 00:04:47,070
En el siguiente instante ya se va a mover a la posición número 0.

52
00:04:47,760 --> 00:04:56,640
Entonces hemos realizado la validación de nuestro modelo, por lo tanto queda verificado y puede utilizarse

53
00:04:56,640 --> 00:05:01,140
para realizar las diferentes simulaciones para ver el comportamiento.

54
00:05:01,290 --> 00:05:05,340
Para el diseño de controladores y otros aspectos.