En este punto ya hemos revisado diferentes tipos de modelos y hemos realizado su simulación.
Entonces ya somos capaces de realizar la simulación de algunos robots.
Ahora vamos a continuar con el robot tipo triciclo y de igual manera vamos a copiar los parámetros y
los otros datos que necesitamos aquí en esta ocasión.
Nuestras variables de control van a ser theta punto que es la velocidad angular de la rueda que habíamos
mencionado y acá tenemos el doble de SIM que viene a ser la velocidad angular del ángulo de dirección.
En este caso si es positiva se va a mover al lado izquierdo y si es negativa nuestro robot se va a mover
al lado derecho.
Tenemos de igual manera las condiciones iniciales tanto en X el ángulo de orientación y adicionalmente
también tenemos el ángulo de dirección.
Vamos a realizar la simulación como siempre a nuestro favor y luego tenemos la aplicación de las velocidades
de control hacia nuestro modelo cinemático que posteriormente vamos a integrar para obtener las posiciones
en los siguientes instantes de muestreo.
Entonces vamos a ver de manera breve simplemente vamos a pelotear la trayectoria que va a seguir este
robot utilizando estas velocidades.
Vamos a correr y podemos observar cómo ha sido la trayectoria de nuestro robot en este caso si ustedes
desean pueden realizar diferentes simulaciones yo por ejemplo voy a hacer una variante en este caso
siempre hay que hacer en relación a las velocidades que hemos creado en nuestro modelo pero por ejemplo
digamos que yo aquí simplemente quiero ingresar en este caso las posiciones es decir las direcciones
y los ángulos de direcciones que debe ir mi robot.
Por lo tanto aquí voy a hacer un pequeño cambio entonces voy a decir que Barrie en un porcentaje de
10 grados 10 grados por en este caso vamos a hacer la transformación porque necesitamos pasarlo a radianes
y lo hacemos de la siguiente manera.
Ahora debemos hacer que forme un vector en este caso un vector lo vamos a poner con la función 11 y
uno hasta el tamaño de el vector.
Entonces ahí vamos a generar un vector en 10 grados y vamos a aplicar de igual manera a nuestro robot
en este caso ya tendríamos si uno.
Entonces aquí ya no es necesario esto de aquí lo vamos a comentar.
Adicionalmente también vamos a comentar Estoy aquí porque ya nos lo vamos a obtener simplemente ya tenemos
de manera directa vamos a simular y vamos a observar la trayectoria que realiza como podemos observar
se está yendo hacia el lado izquierdo.
Ahora si nosotros le ponemos negativa vamos a observar que va a ir hacia el otro lado.
Efectivamente nuestro modelo queda completamente validado.
Vamos a comentar y vamos a dejarlo como estaba anteriormente le damos en Guardar y listo hemos obtenido
nuestro modelo.