1
00:00:00,420 --> 00:00:06,770
En este punto ya hemos revisado diferentes tipos de modelos y hemos realizado su simulación.

2
00:00:07,140 --> 00:00:13,210
Entonces ya somos capaces de realizar la simulación de algunos robots.

3
00:00:13,440 --> 00:00:21,450
Ahora vamos a continuar con el robot tipo triciclo y de igual manera vamos a copiar los parámetros y

4
00:00:21,450 --> 00:00:25,770
los otros datos que necesitamos aquí en esta ocasión.

5
00:00:25,770 --> 00:00:31,650
Nuestras variables de control van a ser theta punto que es la velocidad angular de la rueda que habíamos

6
00:00:31,650 --> 00:00:41,280
mencionado y acá tenemos el doble de SIM que viene a ser la velocidad angular del ángulo de dirección.

7
00:00:41,280 --> 00:00:48,870
En este caso si es positiva se va a mover al lado izquierdo y si es negativa nuestro robot se va a mover

8
00:00:48,960 --> 00:00:50,820
al lado derecho.

9
00:00:51,270 --> 00:00:59,220
Tenemos de igual manera las condiciones iniciales tanto en X el ángulo de orientación y adicionalmente

10
00:00:59,220 --> 00:01:03,310
también tenemos el ángulo de dirección.

11
00:01:03,570 --> 00:01:12,180
Vamos a realizar la simulación como siempre a nuestro favor y luego tenemos la aplicación de las velocidades

12
00:01:12,450 --> 00:01:21,540
de control hacia nuestro modelo cinemático que posteriormente vamos a integrar para obtener las posiciones

13
00:01:21,600 --> 00:01:24,060
en los siguientes instantes de muestreo.

14
00:01:24,690 --> 00:01:33,900
Entonces vamos a ver de manera breve simplemente vamos a pelotear la trayectoria que va a seguir este

15
00:01:33,900 --> 00:01:37,890
robot utilizando estas velocidades.

16
00:01:37,890 --> 00:01:47,550
Vamos a correr y podemos observar cómo ha sido la trayectoria de nuestro robot en este caso si ustedes

17
00:01:47,550 --> 00:01:54,000
desean pueden realizar diferentes simulaciones yo por ejemplo voy a hacer una variante en este caso

18
00:01:54,660 --> 00:02:00,030
siempre hay que hacer en relación a las velocidades que hemos creado en nuestro modelo pero por ejemplo

19
00:02:00,030 --> 00:02:09,300
digamos que yo aquí simplemente quiero ingresar en este caso las posiciones es decir las direcciones

20
00:02:09,320 --> 00:02:12,810
y los ángulos de direcciones que debe ir mi robot.

21
00:02:12,810 --> 00:02:21,810
Por lo tanto aquí voy a hacer un pequeño cambio entonces voy a decir que Barrie en un porcentaje de

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00:02:21,810 --> 00:02:29,340
10 grados 10 grados por en este caso vamos a hacer la transformación porque necesitamos pasarlo a radianes

23
00:02:29,400 --> 00:02:31,850
y lo hacemos de la siguiente manera.

24
00:02:31,980 --> 00:02:42,030
Ahora debemos hacer que forme un vector en este caso un vector lo vamos a poner con la función 11 y

25
00:02:42,690 --> 00:02:50,530
uno hasta el tamaño de el vector.

26
00:02:51,650 --> 00:02:59,300
Entonces ahí vamos a generar un vector en 10 grados y vamos a aplicar de igual manera a nuestro robot

27
00:02:59,390 --> 00:03:03,790
en este caso ya tendríamos si uno.

28
00:03:04,160 --> 00:03:11,000
Entonces aquí ya no es necesario esto de aquí lo vamos a comentar.

29
00:03:11,000 --> 00:03:19,880
Adicionalmente también vamos a comentar Estoy aquí porque ya nos lo vamos a obtener simplemente ya tenemos

30
00:03:19,880 --> 00:03:27,140
de manera directa vamos a simular y vamos a observar la trayectoria que realiza como podemos observar

31
00:03:27,470 --> 00:03:31,740
se está yendo hacia el lado izquierdo.

32
00:03:32,000 --> 00:03:39,230
Ahora si nosotros le ponemos negativa vamos a observar que va a ir hacia el otro lado.

33
00:03:39,440 --> 00:03:44,650
Efectivamente nuestro modelo queda completamente validado.

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00:03:45,230 --> 00:03:54,260
Vamos a comentar y vamos a dejarlo como estaba anteriormente le damos en Guardar y listo hemos obtenido

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00:03:55,010 --> 00:03:57,140
nuestro modelo.