Como mencioné anteriormente vamos a ver algunas configuraciones de robots omnidireccionales en este
caso vamos a ver este tipo de robot omnidireccional el cual solo posee tres llantas.
Como podemos observar entonces vamos a trazar nuestro robot y vamos a hallar el modelo matemático.
Como mencionaba este tipo de robots se caracterizan porque tienen velocidades frontales y velocidades
laterales.
Entonces nosotros vamos a hallar referente a este sistema de control entonces aquí tenemos la primera
llanta la segunda llanta y la tercera llanta.
El modelo cinemático viene a ser tal cual como calculamos anteriormente.
Es decir tiene tanto velocidad frontal lateral y la velocidad angular.
Sin embargo lo que cambia aquí es la matriz de transformación.
Para ello nosotros vamos a utilizar esta matriz de transformación.
Aquí podemos observar que ya obtenemos directamente las velocidades frontal lateral y angular.
Mediante estas velocidades es decir las velocidades de cada una de las llantas ahora podemos observar
que aquí tenemos una variable l esta variable L.
Como podemos observar es esta distancia de aquí desde el centro geométrico del robot hacia la llanta
del robot.
Entonces vamos a realizar ahora la simulación de MATLAB cambiando la matriz de transformación.
Continuamos con los robots móviles en este caso plataformas móviles y vamos a analizar otro tipo de
robot omnidireccional pero con otra configuración como lo vimos en este caso tiene tres ruedas nada
más pero de igual manera tiene la habilidad de un robot omnidireccional.
Entonces vamos a ver en este caso cuál es la simulación de este tipo de robots y vamos a ver la diferencia
entre un tipo de entre el otro tipo de robot que era de ruedas tipo mecano y este robot.
Entonces vamos a revisar cuál es la diferencia mediante simulación entonces empezamos acá y como ven
se repite en la parte del código tenemos los parámetros en este caso y ya tenemos una distancia L tenemos
el radio de las llantas tenemos aquí tenemos aquí ya solamente tres acciones de controles de tres velocidades
angulares que van a ser aplicadas a cada uno de éstas.
En estas estas llantas o de los motores mejor dicho y acá tenemos otra matriz de transformación en esta
matriz de transformación.
Ya es muy diferente a la que obtenemos en cuatro ruedas entonces hay que tener muy en cuenta esa parte
de Akiha difiere entonces aquí vamos a ver que la condición inicial porque estamos simulando estamos
modelando en el centro del robot entonces aquí no hay ningún problema no aumentamos esa parte en el
cual poníamos el centro del robot y la condición inicial en el punto de control entonces aquí coinciden
estos dos puntos continuamos y como vemos se vuelve a repetir.
En este caso la única diferencia es que ya no tiene cuatro acciones de control como pueden ver y la
configuración del robot en la parte física también es diferente que ya no analizamos en la parte de
modelamiento.
Tenemos aquí todas las acciones de control ya separadas.
Vamos a separándola la velocidad frontal lateral y la velocidad angular.
Aplicamos el modelo como pueden ver el modelo cinemático en un robot omnidireccional siempre siempre
es igual lo que cambia es acá la parte de las velocidades frontales y laterales en relación a sus motores.
Por ejemplo aquí tienes solamente tres entonces aquí se relaciona mediante esta matriz de transformación.
Ojo hay que tener muy en cuenta es la principal característica que tiene este tipo de robots con el
otro entonces hay que tomar muy en cuenta esa parte y bueno aquí hay otros nuevos archivos en los cuales
les voy a dejar también.
Entonces es la misma de la misma forma tiene su su eje X y también la orientación.
Entonces podemos pilotear a este robot.
Entonces vamos a simular con estas velocidades y vamos a observar cuál es el funcionamiento.
Podemos observar que todo funciona correctamente pero vamos a ver si vamos a ubicar Lencero.
Quiero ver cuál es el movimiento cómo puedo hacer que mi robot se mueva hacia adelante hacia atrás.
Entonces vamos a observar.
Primero le voy a dar velocidad desde cero y va a ver qué sucede el robot no se mueve verdad está en
su punto de inicio.
De igual manera aquí pueden observar que colocar un círculo que me va a permitir identificar cuál es
la parte delantera entonces ahora si yo deseo mover a este robot qué es lo que haría para poder mover
este robot entonces van a ver que si yo le muevo esta llanta y esta llanta vamos a ver qué sucede vamos
a agregar la llanta 1 y la llanta 2 a ver cuál de ellas es la que reacciona entonces vamos a ver el
movimiento de reacción.
Entonces como pueden observar se está moviendo hacia el lado.
En este caso hacia el lado derecho pero vamos a cambiar de signo a ver qué sucede cambiamos de signos
y vamos a correr
hoy pueden observar cómo este robot se va moviendo.
Vamos a darle un poco más de tiempo.
Vamos a aumentar el tiempo y también la parte de aquí vamos a aumentarlo un poco más.
Vamos a ver qué sucede.
Vamos a ver lo que sucede y como pueden observar se mueve de manera diagonal con ceso.
Esa es la parte de activar estas estas llantas entonces puede activar esta llanta y la llanta 2 y la
una consigo negativo y vemos el movimiento que surge entonces podemos cambiar de signos y ver qué sucede.
Ir intercambiando y ver cuáles son las posibles combinaciones.
Podemos ver que se mueve de manera diagonal y entonces vamos a aumentar poco más de tiempo mandemos
unos 60 segundos para observar de mejor manera.
Entonces podemos observar que va aumentando como pueden ver se mueve de manera diagonal intentémoslo.
En cambio acá vamos a ponerle esta negativa y vamos a quitarle el trabajo de alejarles como cero y vamos
a observar cuál es el movimiento entonces podemos observar que se mueve como Ben se mueve hacia atrás.
Entonces si cambiamos de signos entonces debería moverse hacia adelante.
Entonces vamos a ver qué sucede.
Bueno aquí la apuesta positiva es positiva entonces girar.
Entonces vamos a ponerle de la siguiente manera vamos a observar entonces podemos observar que se mueve.
Bueno creo que le mantuve aquí debería ser menos.
De ahí deberían moverse hacia adelante como pueden observar efectivamente se mueve hacia adelante.
Entonces hemos verificado el correcto funcionamiento de este robot.
Entonces cómo ven este robot de tipo omnidireccional cumple la misma función que el otro pero como pueden
observar el modelo difiere un poco entonces aquí ya no utiliza.
Además ya no utiliza cuatro llantas sino que utiliza tres.