1
00:00:00,570 --> 00:00:07,500
En esta ocasión vamos a revisar el modelo del mismo robot pero ahora se va a desplazar es decir nuestro

2
00:00:07,500 --> 00:00:16,010
punto de control va a estar desplazado el punto de control va a depender como mencionaba de muchos aspectos

3
00:00:16,020 --> 00:00:23,340
puede ser el centro de masa o dónde va a posicionarse la base de un manipulador o tras otros aspectos

4
00:00:23,340 --> 00:00:24,800
como una cámara por ejemplo.

5
00:00:25,200 --> 00:00:32,280
Entonces nosotros habíamos dejado el modelo con respecto a este punto y anteriormente en un vídeo anterior

6
00:00:32,340 --> 00:00:38,500
en el ciclo habíamos encontrado un punto desplazado a una distancia hacia adelante.

7
00:00:38,550 --> 00:00:44,450
Ahora vamos a hacer lo contrario vamos a verlo con una distancia hacia tras.

8
00:00:45,030 --> 00:00:52,530
Entonces vamos a ver esta distancia que va a hacerse y vamos a hallar nuestro punto de control en esta

9
00:00:52,530 --> 00:00:54,100
posición.

10
00:00:54,100 --> 00:00:59,970
Entonces nuestro punto de interés va a ser ahora es de igual manera vamos a tener las velocidades que

11
00:00:59,970 --> 00:01:06,600
ya habíamos visto características de este robot y vamos a llegar primero en primer lugar el modelo geométrico

12
00:01:06,600 --> 00:01:07,460
de nuestro robot.

13
00:01:08,160 --> 00:01:19,730
Entonces tenemos que en el eje X tenemos que es igual a x1 y menos el X2 tenemos en la parte del eje

14
00:01:19,820 --> 00:01:25,390
que tenemos que es igual a uno menos el quietos.

15
00:01:25,400 --> 00:01:33,890
Lo siguiente que vamos a hacer es Achar este x2 y este G2 entonces podemos observar que aquí se forma

16
00:01:33,980 --> 00:01:39,740
un triángulo rectángulo y podemos calcularlo mediante Xenos y cosemos.

17
00:01:39,800 --> 00:01:48,770
En este caso en X tenemos menos se coseno de firm y tenemos en que es igual a G1 menos seno Defy menos

18
00:01:49,060 --> 00:01:50,010
por seno.

19
00:01:50,390 --> 00:01:53,870
Observamos que este ángulo de aquí va a ser el mismo.

20
00:01:53,870 --> 00:01:57,170
Este ángulo de igual manera va a ser el ángulo phi.

21
00:01:57,320 --> 00:02:06,050
Lo siguiente es realizar la derivada y obtener las velocidades en el punto de control en este caso este

22
00:02:06,050 --> 00:02:06,790
punto de aquí.

23
00:02:06,790 --> 00:02:11,990
Nosotros ya habíamos hallado que es referente a este punto de aquí es decir estas.

24
00:02:12,020 --> 00:02:19,880
Entonces nosotros habíamos hallado anteriormente que el X punto o la derivada es igual a esto y el punto

25
00:02:19,970 --> 00:02:28,070
es igual a esto lo siguiente es derivar esto de aquí entonces la derivada del coseno viene a ser menos

26
00:02:28,070 --> 00:02:36,000
seno menos por menos se hace más y por el Omega debido a que mi punto es igual a Omega.

27
00:02:36,220 --> 00:02:42,310
Ojo aquí estamos derivando con respecto al tiempo por lo tanto debemos aplicar la regla de la cadena.

28
00:02:43,040 --> 00:02:53,540
Ahora vamos para el eje que tenemos menos C C no define cuál es la derivada s por coseno de Fi por punto

29
00:02:53,900 --> 00:02:57,730
y punto es igual a Omega.

30
00:02:57,770 --> 00:03:05,270
A continuación vamos a representar de manera matricial y podemos observar que esta sería la forma matricial

31
00:03:05,330 --> 00:03:11,780
como vemos ha cambiado ahora existe componentes en esta parte ya no son cero.

32
00:03:12,230 --> 00:03:19,010
Entonces cómo podemos darnos cuenta una vez que nosotros hemos hallado el modelo en el centro del robot

33
00:03:19,280 --> 00:03:26,390
es decir el modelo inicial ya se puede calcular fácilmente añadiendo las demás componentes dependiendo

34
00:03:26,450 --> 00:03:32,390
en dónde sea nuestro punto de interés puede estar aquí adelante como puede estar acá atrás o como puede

35
00:03:32,390 --> 00:03:35,920
estar ha calado en esta parte.

36
00:03:36,080 --> 00:03:42,400
Puede estar en la velocidad lateral tanto la izquierda como la derecha o puede estar inclusive acá.

37
00:03:42,620 --> 00:03:45,970
Entonces eso es bastante interesante.

38
00:03:45,980 --> 00:03:48,810
Dónde va a estar colocado nuestro punto de control.

39
00:03:48,830 --> 00:03:52,520
Ahora vamos a realizar la simulación de esto en Matlab.