Bienvenidos.
Continuamos con el siguiente video.
Bueno vamos a empezar a realizar la simulación del modelo del robot direccional considerando el punto
de control en el centro entonces vamos a continuar con el mismo código que siempre iniciamos Acaya bueno.
Como ven ya va a diferir del otro programa.
Vamos a ver que aparecen nuevos parámetros tenemos el AH tenemos el BEC ya habíamos visto.
Tenemos el radio de las llantas entonces aquí ya utilizamos el radio porque estamos utilizando velocidades
angulares entonces es decir aquella es una manera mucho más fácil si nosotros deseamos implementar ya
un robot real por qué nosotros.
Usualmente cuando hacemos un control de velocidad utilizamos rpm es verdad entonces usualmente por ejemplo
en un Arduino trabajamos midiendo las rpm de un motor entonces ya es muy fácil transformar esas RPM
a velocidades angulares entonces también es fácil realizar la conversión de velocidad lineal angular
entonces les dejaría como una incógnita o como tarea de verificar cómo se realiza esa conversión.
Entonces eso le podrían utilizar y cambiar esa parte en el modelo del hemiciclo.
Entonces faltaría eso porque ahí simplemente considere ojo en el modelo la velocidad.
En este caso lineal en metros o tres segundos aquí las velocidades del combo pueden observar del.
Los motores van a ser las velocidades angulares entonces es sobre radianes sobre segundos esa es la
unidad.
Entonces todo esto como bien está en metros.
Aquí estamos considerando todos esos parámetros a ojo no confundir con el desplazamiento de la otra
vez ya habíamos visto qué significa eso.
Entonces como ven acá teníamos la matriz de transformación de la matriz que habíamos visto entonces
aquí podemos vamos.
Bueno vamos a sacar a la inversa directamente para cómo ven este parámetro de aquí no va a variar en
el tiempo es decir no depende del tiempo entonces lo vamos a mantener acá afuera ya como una constante.
Entonces eso vamos a tenerlo ya aquí como una constante.
Entonces simplemente va a ser la inversa de la matriz de transformación.
Listo.
Entonces como siempre también iniciar nuestro punto de control es decir desde donde va a partir nuestro
robot a empezar a realizar los movimientos de igual manera empezamos con el bucle y como ven aquí como
les mencionaba va a diferir dependiendo del robot aquí pueden observar que tenemos las velocidades de
cada una de las llantas tenemos esas velocidades vamos a picar a las cuatro llantas que tiene nuestro
nuestro robot entonces ojo ahí ya tiene cuatro llantas.
Como pueden observar entonces aquí ya difiere mucho más del otro modelo.
Aquí existen cuatro acciones de control.
Entonces aquí nosotros para trabajar de una manera más sencilla lo vamos a armar en un vector.
Entonces como ven es mucho más sencillo trabajar de manera vectorial entonces lo vamos a transformar
en vectores una vez que esté ubicada y de esta manera como en este caso es un vector de tipo columna
porque tiene cuatro filas y una sola columna.
Ahora vamos a transformar.
Vamos a encontrar las velocidades lineales no cierto porque nuestro modelo lo habíamos obtenido con
las velocidades lineales.
Sin embargo si ustedes desean pueden haber encontrado el modelo unasola es decir con estas velocidades
pero en esta ocasión lo vamos a hacer así para ir viendo las posibilidades que se puede realizar utilizando
el modelamiento.
Entonces luego como ven aquí ya difiere un poco la parte de control de control.
Perdón el modelo cinemático del robot como ven Yavad ya difiere un poco más del otro.
El otro robot entonces como había mencionado este robot tiene la característica que se mueve del lado
del lado lateral es decir se mueve lateralmente cosa que no lo puede hacer el robot tipo biciclo entonces.
De igual manera como pueden observar aquí tenemos la integral de Euler aquí tenemos la integral numérica
entonces vamos a comentarlo integral y numérica.
Entonces cómo ven la parte de simulación es bastante repetitiva.
Pero el modelo es lo que vale aquí el modelo es lo principal lo principal que funciona aquí.
Entonces estos conceptos básicos que estoy indicando por ejemplo la integral numérica el método de Euler
todo eso son conceptos básicos de ingeniería que nosotros debemos conocer.
Entonces vamos a ponerle método de Euler y bueno vamos a ver que esto se utiliza mucho mucho en la parte
de robótica método de Euler.
Con eso hallaríamos las posiciones ahora una vez que hemos terminado cómo ven lo vuelvo a repetir acabamos
a pelotear vamos a plantear y en cambio acá ya vamos a cambiar vamos a utilizar los otros dos archivos
en los cuales me permite dibujar este robot omnidireccional con ruedas Mekano.
Entonces eso hay que tener muy en cuenta y algo más.
Bueno aquí podemos hacer las diferentes variaciones y podemos ver cuál es la diferencia entre el movimiento
de un robot del otro robot entonces aquí tenemos cuatro acciones de control en dos podríamos tener diversas
combinaciones en el archivo de descargas.
Les voy a dejar.
Cuáles son las posibles los posibles movimientos.
Por ejemplo en este caso vamos a darle a la rueda uno y a la rueda tres les vamos a encerrar y a las
otras les vamos a dar un valor el doble B2 y el doble de cuatro y vamos a ver lo que realiza entonces
pueden observar que aquí el robot realiza una circunferencia se ve genial verdad.
Vemos cómo el robot realiza una trayectoria entonces como ven si nosotros ingresábamos de esto aún a
un robot de este tipo realizaría esa trayectoria.
Bueno vamos a cambiar de cometido el error en casi todos los programas de hacking esto es en metros
hay que tener en cuenta bien las unidades.
Como pueden observar realiza eso entonces qué pasaría si ahora doy negativo.
Vamos a ver lo que sucede se pueden observar que como ven el robot en este caso se mueve hacia el lado
derecho.
Pero vamos a ver el la parte de límites está muy pequeño donde están.
Aquí está en el eje positivo mandemos bueno negativo mandemos a cuatro y vamos a ver qué pasa.
Vamos a observar y como pueden observar y bueno todavía sigue perdiendo el robot está desplazándose
mada ya no había ningún inconveniente.
Vamos a ver si le cambiamos de signo vamos a dar más o menos a ver qué sucede.
Vamos a ver si cambia de sentido como pueden observar efectivamente cambia de sentido podemos ver las
diferentes combinaciones y podemos estudiar el movimiento que realiza este tipo este tipo de robots
entonces podemos cambiar llegamos este acá 8 y acá ya mandemos Lencero.
Entonces como les mencionaba o les voy a dejar una figura en la cual pueden decir practicando ir viendo
qué tipo de movimientos puede realizar por ejemplo ahí está realizando otra circunferencia pero como
ven ya cambiado de lado entonces es bastante interesante cambiamos de signo a ver qué pasa.
Pueden observar que de igual manera se va a ese lado entonces VAC va a haber un sinnúmero de posibilidades
mediante el cambio de acciones de control en cada una de las ruedas entonces por ejemplo digamos si
yo le mando ocho que así podemos observar bueno como ven poco una circunferencia un poco más grande
que el espacio de trabajo está muy pequeño vamos a ampliarlo para verlo de mejor manera.
Pongámosle unos 10 x 3 x también pongámosle un valor más grande para poder observar de mejor manera
Darley y vamos a observar cuál es la trayectoria que está siguiendo el robot.
Como pueden observar ahí está haciendo una circunferencia mucho más grande va a depender bastante de
qué velocidades nosotros ingresemos a este robot por ejemplo ahí vamos a mandar todas positivas y Coven
más adelante el robot entonces es bastante interesante.
Podemos poner negativas todas entonces como conclusión nosotros podríamos poner negativas y nos imaginamos
que va a ir hacia atrás el robot entonces como pueden ver efectivamente realiza ese movimiento entonces
lo interesante de esto es que nosotros podemos jugar aquí con nuestro modelo virtual y luego ya en un
robot real cosa que nosotros no podemos hacer en un robot real porque debido a que si nosotros ingresábamos
alguna acción indebida el robot podría subir daños entonces.
Usualmente este tipo de robots son sumamente caros entonces es preferible practicar aquí y luego ya
que tengamos todo de manera óptima poder implementarlo entonces como tarea les voy a dejar que investiguen
un tema que se llama digital twin gemelo digital entonces ahí está relacionado algo con esta temática
entonces ahí se basa todo en la simulación Lego que hayamos trabajado de manera óptima hayamos realizado
todas las pruebas pertinentes podamos trasladar todo todo eso que hemos desarrollado de forma simulada
a una planta proceso o en nuestro caso a un robot.