1 00:00:00,480 --> 00:00:06,480 Como mencioné anteriormente vamos a ver algunas configuraciones de robots omnidireccionales en este 2 00:00:06,480 --> 00:00:12,330 caso vamos a ver este tipo de robot omnidireccional el cual solo posee tres llantas. 3 00:00:12,390 --> 00:00:20,290 Como podemos observar entonces vamos a trazar nuestro robot y vamos a hallar el modelo matemático. 4 00:00:20,610 --> 00:00:27,930 Como mencionaba este tipo de robots se caracterizan porque tienen velocidades frontales y velocidades 5 00:00:27,930 --> 00:00:29,910 laterales. 6 00:00:29,910 --> 00:00:36,720 Entonces nosotros vamos a hallar referente a este sistema de control entonces aquí tenemos la primera 7 00:00:36,720 --> 00:00:41,400 llanta la segunda llanta y la tercera llanta. 8 00:00:41,550 --> 00:00:47,180 El modelo cinemático viene a ser tal cual como calculamos anteriormente. 9 00:00:47,490 --> 00:00:53,190 Es decir tiene tanto velocidad frontal lateral y la velocidad angular. 10 00:00:53,340 --> 00:00:57,600 Sin embargo lo que cambia aquí es la matriz de transformación. 11 00:00:57,630 --> 00:01:01,670 Para ello nosotros vamos a utilizar esta matriz de transformación. 12 00:01:01,800 --> 00:01:08,970 Aquí podemos observar que ya obtenemos directamente las velocidades frontal lateral y angular. 13 00:01:08,970 --> 00:01:16,740 Mediante estas velocidades es decir las velocidades de cada una de las llantas ahora podemos observar 14 00:01:16,740 --> 00:01:20,150 que aquí tenemos una variable l esta variable L. 15 00:01:20,160 --> 00:01:26,670 Como podemos observar es esta distancia de aquí desde el centro geométrico del robot hacia la llanta 16 00:01:27,120 --> 00:01:29,400 del robot. 17 00:01:29,680 --> 00:01:37,090 Entonces vamos a realizar ahora la simulación de MATLAB cambiando la matriz de transformación. 18 00:01:37,090 --> 00:01:43,330 Continuamos con los robots móviles en este caso plataformas móviles y vamos a analizar otro tipo de 19 00:01:43,330 --> 00:01:50,560 robot omnidireccional pero con otra configuración como lo vimos en este caso tiene tres ruedas nada 20 00:01:50,560 --> 00:01:54,510 más pero de igual manera tiene la habilidad de un robot omnidireccional. 21 00:01:54,910 --> 00:02:01,870 Entonces vamos a ver en este caso cuál es la simulación de este tipo de robots y vamos a ver la diferencia 22 00:02:01,870 --> 00:02:07,200 entre un tipo de entre el otro tipo de robot que era de ruedas tipo mecano y este robot. 23 00:02:07,300 --> 00:02:17,070 Entonces vamos a revisar cuál es la diferencia mediante simulación entonces empezamos acá y como ven 24 00:02:17,080 --> 00:02:23,320 se repite en la parte del código tenemos los parámetros en este caso y ya tenemos una distancia L tenemos 25 00:02:23,890 --> 00:02:31,060 el radio de las llantas tenemos aquí tenemos aquí ya solamente tres acciones de controles de tres velocidades 26 00:02:31,060 --> 00:02:35,300 angulares que van a ser aplicadas a cada uno de éstas. 27 00:02:35,400 --> 00:02:42,460 En estas estas llantas o de los motores mejor dicho y acá tenemos otra matriz de transformación en esta 28 00:02:42,460 --> 00:02:43,740 matriz de transformación. 29 00:02:43,760 --> 00:02:52,420 Ya es muy diferente a la que obtenemos en cuatro ruedas entonces hay que tener muy en cuenta esa parte 30 00:02:52,850 --> 00:03:00,340 de Akiha difiere entonces aquí vamos a ver que la condición inicial porque estamos simulando estamos 31 00:03:00,340 --> 00:03:06,250 modelando en el centro del robot entonces aquí no hay ningún problema no aumentamos esa parte en el 32 00:03:06,250 --> 00:03:13,780 cual poníamos el centro del robot y la condición inicial en el punto de control entonces aquí coinciden 33 00:03:13,870 --> 00:03:18,480 estos dos puntos continuamos y como vemos se vuelve a repetir. 34 00:03:18,580 --> 00:03:24,280 En este caso la única diferencia es que ya no tiene cuatro acciones de control como pueden ver y la 35 00:03:24,280 --> 00:03:30,340 configuración del robot en la parte física también es diferente que ya no analizamos en la parte de 36 00:03:30,340 --> 00:03:31,630 modelamiento. 37 00:03:31,630 --> 00:03:35,590 Tenemos aquí todas las acciones de control ya separadas. 38 00:03:35,590 --> 00:03:40,100 Vamos a separándola la velocidad frontal lateral y la velocidad angular. 39 00:03:40,150 --> 00:03:46,180 Aplicamos el modelo como pueden ver el modelo cinemático en un robot omnidireccional siempre siempre 40 00:03:46,180 --> 00:03:53,710 es igual lo que cambia es acá la parte de las velocidades frontales y laterales en relación a sus motores. 41 00:03:53,710 --> 00:03:58,770 Por ejemplo aquí tienes solamente tres entonces aquí se relaciona mediante esta matriz de transformación. 42 00:03:58,800 --> 00:04:05,290 Ojo hay que tener muy en cuenta es la principal característica que tiene este tipo de robots con el 43 00:04:05,290 --> 00:04:11,590 otro entonces hay que tomar muy en cuenta esa parte y bueno aquí hay otros nuevos archivos en los cuales 44 00:04:11,590 --> 00:04:12,730 les voy a dejar también. 45 00:04:13,000 --> 00:04:19,110 Entonces es la misma de la misma forma tiene su su eje X y también la orientación. 46 00:04:19,120 --> 00:04:21,380 Entonces podemos pilotear a este robot. 47 00:04:21,730 --> 00:04:26,830 Entonces vamos a simular con estas velocidades y vamos a observar cuál es el funcionamiento. 48 00:04:27,100 --> 00:04:33,630 Podemos observar que todo funciona correctamente pero vamos a ver si vamos a ubicar Lencero. 49 00:04:33,850 --> 00:04:39,760 Quiero ver cuál es el movimiento cómo puedo hacer que mi robot se mueva hacia adelante hacia atrás. 50 00:04:39,760 --> 00:04:41,040 Entonces vamos a observar. 51 00:04:41,200 --> 00:04:45,280 Primero le voy a dar velocidad desde cero y va a ver qué sucede el robot no se mueve verdad está en 52 00:04:45,280 --> 00:04:46,660 su punto de inicio. 53 00:04:46,780 --> 00:04:53,050 De igual manera aquí pueden observar que colocar un círculo que me va a permitir identificar cuál es 54 00:04:53,350 --> 00:04:59,710 la parte delantera entonces ahora si yo deseo mover a este robot qué es lo que haría para poder mover 55 00:04:59,710 --> 00:05:06,040 este robot entonces van a ver que si yo le muevo esta llanta y esta llanta vamos a ver qué sucede vamos 56 00:05:06,040 --> 00:05:12,430 a agregar la llanta 1 y la llanta 2 a ver cuál de ellas es la que reacciona entonces vamos a ver el 57 00:05:12,430 --> 00:05:14,170 movimiento de reacción. 58 00:05:14,340 --> 00:05:18,480 Entonces como pueden observar se está moviendo hacia el lado. 59 00:05:18,550 --> 00:05:24,160 En este caso hacia el lado derecho pero vamos a cambiar de signo a ver qué sucede cambiamos de signos 60 00:05:24,610 --> 00:05:25,530 y vamos a correr 61 00:05:30,110 --> 00:05:33,090 hoy pueden observar cómo este robot se va moviendo. 62 00:05:33,170 --> 00:05:35,350 Vamos a darle un poco más de tiempo. 63 00:05:35,540 --> 00:05:40,310 Vamos a aumentar el tiempo y también la parte de aquí vamos a aumentarlo un poco más. 64 00:05:40,310 --> 00:05:42,010 Vamos a ver qué sucede. 65 00:05:42,230 --> 00:05:47,020 Vamos a ver lo que sucede y como pueden observar se mueve de manera diagonal con ceso. 66 00:05:47,220 --> 00:05:55,330 Esa es la parte de activar estas estas llantas entonces puede activar esta llanta y la llanta 2 y la 67 00:05:55,340 --> 00:06:01,910 una consigo negativo y vemos el movimiento que surge entonces podemos cambiar de signos y ver qué sucede. 68 00:06:02,010 --> 00:06:05,090 Ir intercambiando y ver cuáles son las posibles combinaciones. 69 00:06:05,120 --> 00:06:10,610 Podemos ver que se mueve de manera diagonal y entonces vamos a aumentar poco más de tiempo mandemos 70 00:06:10,670 --> 00:06:13,860 unos 60 segundos para observar de mejor manera. 71 00:06:13,940 --> 00:06:19,390 Entonces podemos observar que va aumentando como pueden ver se mueve de manera diagonal intentémoslo. 72 00:06:19,390 --> 00:06:26,270 En cambio acá vamos a ponerle esta negativa y vamos a quitarle el trabajo de alejarles como cero y vamos 73 00:06:26,270 --> 00:06:32,780 a observar cuál es el movimiento entonces podemos observar que se mueve como Ben se mueve hacia atrás. 74 00:06:32,790 --> 00:06:37,590 Entonces si cambiamos de signos entonces debería moverse hacia adelante. 75 00:06:37,590 --> 00:06:40,050 Entonces vamos a ver qué sucede. 76 00:06:40,070 --> 00:06:42,800 Bueno aquí la apuesta positiva es positiva entonces girar. 77 00:06:42,830 --> 00:06:52,410 Entonces vamos a ponerle de la siguiente manera vamos a observar entonces podemos observar que se mueve. 78 00:06:52,440 --> 00:06:56,300 Bueno creo que le mantuve aquí debería ser menos. 79 00:06:56,590 --> 00:07:03,080 De ahí deberían moverse hacia adelante como pueden observar efectivamente se mueve hacia adelante. 80 00:07:03,110 --> 00:07:07,770 Entonces hemos verificado el correcto funcionamiento de este robot. 81 00:07:07,910 --> 00:07:13,940 Entonces cómo ven este robot de tipo omnidireccional cumple la misma función que el otro pero como pueden 82 00:07:13,940 --> 00:07:18,330 observar el modelo difiere un poco entonces aquí ya no utiliza. 83 00:07:18,330 --> 00:07:22,430 Además ya no utiliza cuatro llantas sino que utiliza tres.