Bienvenidos en esta clase vamos a empezar ya con la parte de programación.
Entonces vamos a hacer énfasis aquí en la parte de encoder de cuadratura.
Entonces vamos a revisar este tipo de encoder que ya habíamos mencionado, que es un encoder rotativo
incremental que tiene la capacidad de indicar tanto posición como velocidad y también la dirección de
movimiento del eje del motor.
Entonces vamos a ver en estas clases cómo determinar ese sentido de giro.
En base a estas señales que tenemos aquí.
Y luego vamos a calcular la posición en grados.
Vamos a calcular también la parte de velocidad.
Vamos a ver en RPM que sería revoluciones por minuto.
También vamos a ver en radianes por segundo y también la velocidad lineal en metros por segundo.
Entonces vamos a ver cómo calcular e implementarlo esto en Arduino.
Entonces vamos a basarnos en un archivo que les voy a dejar en la parte de descargas.
Hoy lo pueden revisar.
Vamos a ver un poco de lo que les menciono.
Entonces este archivo pdf que tengo aquí, eh?
Es un archivo que me va a permitir trabajar con estos en coderas de cuadratura.
Aquí podemos ver a detalle todo acerca del encoder de cuadratura y cómo implementar cada una de las
ecuaciones para el cálculo de posición y velocidad en Arduino.
Entonces ahí vamos a ver y podemos observar aquí que este tipo de encoder e como bien utiliza sensores
magnéticos de efecto.
Tal y como pueden ver, a diferencia de los encoder ópticos que habíamos visto, los sensores de efecto
ojal pueden trabajar en entornos extremos.
Por ejemplo, tenemos altas temperaturas, salpicadura de fluidos, grasas, entre otros, incluso en
sitios polvorientos.
Entonces, como pueden ver, aquí tenemos la infinidad de aplicaciones en las cuales podemos utilizar
este tipo de encoder.
Como pueden ver, ahí tenemos algunos robots con los cuales podemos trabajar.
Entonces, dentro de las características podemos ver que genera dos señales de pulsos digitales desfasados
90 grados eléctricos que ya les había mencionado esto debido al disco magnético giratorio que posee.
Podemos ver aquí que tiene montado en la parte trasera.
Podemos ver ahí entonces, eh?
Vamos a ver, eh.
Como les mencionaba, la parte del sentido de giro mediante unas tablas, que eso ya lo vamos a ver
en la siguiente frase Entonces este archivo es muy importante que ustedes lo lean por completo para
poder trabajar en esta sección y poder entender de mejor manera la parte de manejo de encoder.
En Robótica entonces nos vemos en la siguiente clase.