Bienvenidos en esta clase vamos a revisar los sensores de nuestro robot.
En este caso, aquí el objetivo es determinar a la velocidad que gira el eje de nuestro motor.
Es por eso que tenemos incorporado aquí un encoder de cuadratura que me va a permitir medir esa velocidad
que tenemos acá.
Entonces, de igual manera tenemos diferentes tipos de sensores que podemos utilizar aquí.
Podemos observar alguno de los encuadres que tengo.
Tenemos aquí un encoder de tipo óptico.
Si podemos ver éste, qué debe utilizar una rueda, como pueden ver ahí con unas muescas que van acopladas
acá en nuestro motor.
Entonces esto de aquí no es recomendable primero.
Como pueden ver, necesitamos acoplar esta parte en el motor, el cual podemos ver que aquí como va
conectado la llanta, vamos a tener dificultades en realizar este tipo de conexión.
Luego acá tenemos el siguiente problema que este Deakin no me permite detectar el sentido de giro,
solamente me va a detectar un sentido de giro.
Y luego tenemos este de acá.
Este que tenemos aquí es un sensor de tipo magnético, tenemos un encoder magnético y en este caso este
de aquí si me permite detectar el sentido de giro.
Como pueden ver.
Adicional mente ya está acoplado en nuestro motor.
Como podemos ver.
Entonces ya no es necesario acoplar como el otro sensor.
Entonces.
Por eso vamos a utilizar ese de ahí y también vamos a revisar las características de este sensor.
Entonces, como les había mencionado, este Incoder se conoce como Kotter de cuadratura y es un encoder
rotativo de tipo incremental que tiene la capacidad de indicar tanto la posición como la velocidad y
también la dirección del movimiento del eje de nuestro motor.
Entonces, como bien cumple con el objetivo para el cual va a ser utilizado este sensor, entonces aquí
podemos ver las salidas que obtenemos de este tipo de sensor.
Entonces podemos ver que genera dos señales de pulsos un canalla y un canal B.
Y podemos ver ahí que se encuentran desfasados 90 grados eléctricos.
Entonces, en base a estas señales, vamos a determinar como ven acá la posición, la velocidad y la
dirección de movimiento del eje del motor.
Esto lo vamos a ver ya en la parte de programación.
Ahí vamos a ver cada una de las fórmulas que me van a permitir medir la velocidad angular a la que se
mueve el eje del motor, que es bastante importante, ya que luego vamos a hacer un algoritmo de control
para que nuestro motor gire a una velocidad que nosotros podamos ingresar.
Eso ya lo veremos en la parte de programación.
Bueno, entonces en la siguiente clase vamos a revisar ya nuestro sistema de control.