1 00:00:00,720 --> 00:00:07,380 En clases anteriores hemos revisado el modelamiento también hemos visto la simulación en esta clase. 2 00:00:07,380 --> 00:00:10,680 Vamos a ver ya la parte de experimentación. 3 00:00:10,890 --> 00:00:18,650 En primer lugar vamos a ver cómo podemos comunicarnos con un Jaguar en este caso vamos a utilizar Arduino 4 00:00:18,660 --> 00:00:24,810 para realizar las pruebas experimentales y comparar con las pruebas simuladas. 5 00:00:24,810 --> 00:00:33,120 Entonces vamos a ver cómo recibir múltiples datos y enviar múltiples datos desde Arduino. 6 00:00:33,120 --> 00:00:39,060 En primer lugar vamos a hacer una prueba en el cual solamente vamos a enviar un solo dato entonces vamos 7 00:00:39,060 --> 00:00:43,760 a ver cómo es la estructura de programación en la parte de Arduino. 8 00:00:43,830 --> 00:00:51,560 En primer lugar vamos a declarar las variables que vamos a necesitar para recibir y enviar los datos. 9 00:00:51,660 --> 00:00:58,260 Acá podemos ver una variable Data Stream el cual va a almacenar en forma de string todos los valores 10 00:00:58,260 --> 00:01:00,030 que vienen desde MATLAB. 11 00:01:00,390 --> 00:01:08,940 Acá tenemos un dato booleano este dato booleano va a ser una bandera indicándome que el dato o la trama 12 00:01:08,940 --> 00:01:12,840 que se ha enviado desde MATLAB ha sido correcta. 13 00:01:12,870 --> 00:01:15,640 Inicialmente lo vamos a declarar como falso. 14 00:01:15,780 --> 00:01:23,580 Una vez que llegue los datos de manera correcta alzarán esta bandera y la pondrá en verdadero. 15 00:01:23,580 --> 00:01:30,900 A continuación acá tenemos un separador este separador es necesario debido a que vamos a enviar múltiples 16 00:01:30,900 --> 00:01:31,950 datos. 17 00:01:31,950 --> 00:01:40,110 Entonces debemos tener un separador para poder separar cada uno de estos datos que vamos a enviar desde 18 00:01:40,110 --> 00:01:40,830 MATLAB. 19 00:01:40,920 --> 00:01:46,290 Entonces lo vamos a poner con un separador de Comas aquí podría ir cualquier otro valor por ejemplo 20 00:01:46,290 --> 00:01:54,570 una letra digamos una mayúscula u otro tipo de carácter que me permita distinguir entre un dato y otro 21 00:01:54,570 --> 00:01:55,460 dato. 22 00:01:55,560 --> 00:01:57,510 Aquí tenemos el tamaño del dato. 23 00:01:57,510 --> 00:02:02,400 En este caso les había mencionado que sólo vamos a enviar un dato en las siguientes pruebas vamos a 24 00:02:02,400 --> 00:02:08,460 enviar dos y hasta tres datos y vamos a ver que simplemente cambiando algunas cosas podemos enviar una 25 00:02:08,460 --> 00:02:12,330 cantidad de datos que necesitemos. 26 00:02:12,330 --> 00:02:18,710 Acá declaramos un vector en el cual se va a ir almacenando los datos un dato de tipo entero que va a 27 00:02:18,740 --> 00:02:24,650 ir almacenando en cada posición cada uno de los datos que va a enviar MATLAB. 28 00:02:24,750 --> 00:02:31,650 Acá tenemos las variables medidas en este caso nosotros al trabajar con robots móviles vamos a medir 29 00:02:31,860 --> 00:02:32,960 los RPM. 30 00:02:33,510 --> 00:02:42,870 Entonces acá declaramos una variable float que me permite almacenar aquí las rpm que vamos a leer mediante 31 00:02:42,960 --> 00:02:43,800 un Encode. 32 00:02:43,800 --> 00:02:52,170 Eso lo vamos a ir viendo en las siguientes clases de MATLAB vamos a recibir un valor de r.p.m de referencia 33 00:02:52,170 --> 00:02:54,340 para que nuestro robot se mueva. 34 00:02:54,360 --> 00:03:00,480 A continuación vamos al Setup y acabamos a realizar la configuración en primer lugar vamos a configurar 35 00:03:00,540 --> 00:03:03,390 el puerto serial a 9600 baudios. 36 00:03:03,450 --> 00:03:08,610 Estos baudios de aquí deben coincidir con los que vamos a programar y MATLAB. 37 00:03:08,610 --> 00:03:14,200 Aquí vamos a inicializar las variables que habíamos declarado acá arriba con cero. 38 00:03:14,280 --> 00:03:21,160 Luego tenemos nuestra función bailout donde se va a ejecutar nuestro programa repetidamente. 39 00:03:21,360 --> 00:03:28,040 Aquí vamos a verificar si la bandera que habíamos declarado acá arriba se encuentra como verdadera. 40 00:03:28,110 --> 00:03:31,110 Es decir que los datos han llegado de una manera correcta. 41 00:03:31,110 --> 00:03:35,210 Para ello vamos a irnos a esta función. 42 00:03:35,340 --> 00:03:42,170 Esta función serial Eben es propia de Arduino y se ejecuta cada vez que existen datos en el buffer. 43 00:03:42,180 --> 00:03:48,900 Entonces al existir datos en el buffer nosotros vamos a entrar en un bucle guey en el cual vamos a estar 44 00:03:48,900 --> 00:03:53,120 repitiendo de manera consecutiva toda esta programación. 45 00:03:53,130 --> 00:03:59,850 Entonces lo que va a hacer aquí es almacenar cada uno de los caracteres que vienen de MATLAB y como 46 00:03:59,970 --> 00:04:08,640 acá vamos a tener un carácter Char hinchar el cual lo vamos a leer con el serial RIT y luego lo vamos 47 00:04:08,640 --> 00:04:15,630 a ir concatenando en el Data string que habíamos mencionado para recibir la trama completa y luego verificamos 48 00:04:15,630 --> 00:04:19,970 si el carácter leído es igual a un salto de línea. 49 00:04:19,980 --> 00:04:25,900 Si es así nuestra trama ha llegado completa y se levanta la bandera como pueden ver acá. 50 00:04:26,010 --> 00:04:32,740 Entonces acá entraría ya este gif entonces de aquí data completo ya es verdadero entonces centralice 51 00:04:33,240 --> 00:04:37,960 y luego aquí lo que va a hacer en este fork es separar cada uno de los datos. 52 00:04:37,980 --> 00:04:46,320 En este caso como sólo tenemos un dato simplemente almacenará en la posición cero en data Zero almacenará 53 00:04:46,350 --> 00:04:47,240 el primer dato. 54 00:04:47,250 --> 00:04:55,380 Esto lo vamos a ver más a fondo cuando tengamos más de dos datos listo entonces eso lo vamos a dejar 55 00:04:55,380 --> 00:05:02,280 ahí por el momento y luego lo que vamos a hacer es asignar el data a cero los r.p.m de referencia que 56 00:05:02,280 --> 00:05:09,150 envía MATLAB y nosotros lo que vamos a hacer es de enviarlos r.p.m medidos en este caso aún no he leído 57 00:05:09,150 --> 00:05:10,760 ningún tipo de r.p.m. 58 00:05:10,830 --> 00:05:16,740 Entonces lo que voy a hacer es simplemente recibir el dato de MATLAB y voy a enviar el mismo dato y 59 00:05:16,740 --> 00:05:24,390 vamos a ver qué sucede en nuestro caso sólo vamos a trabajar con datos enteros por lo tanto es necesario 60 00:05:24,390 --> 00:05:29,300 convertir el dato de los r.p.m medidos a un tipo entero. 61 00:05:29,310 --> 00:05:36,960 Esto lo hacemos con el caset y entonces lo que vamos a hacer es encerrar el Data string y además vamos 62 00:05:36,960 --> 00:05:39,660 a bajar la bandera a Fool's. 63 00:05:39,720 --> 00:05:45,260 A continuación vamos a ver la parte de MATLAB nos vamos a MATLAB y vamos a crear un nuevo escrit. 64 00:05:45,300 --> 00:05:50,370 En primer lugar vamos a ubicar estos comandos que ya lo habíamos analizado en la parte de simulación 65 00:05:50,910 --> 00:05:57,420 Clear Clow celeste y warning luego acá tenemos el tiempo de simulación lo vamos a ejecutar durante unos 66 00:05:57,420 --> 00:06:04,260 20 segundos nuestro tiempo de muestreo de 0.1 y vamos a crear nuestro vector de tiempo acá vamos a crear 67 00:06:04,260 --> 00:06:11,310 una variable con el tamaño del vector de tiempo acá tenemos el COM aquí debemos escoger el com en el 68 00:06:11,310 --> 00:06:13,310 cual se encuentra conectado el Arduino. 69 00:06:13,350 --> 00:06:18,990 Eso lo podemos ver en el Administrador de dispositivos para observar dónde se encuentra conectado nuestro 70 00:06:18,990 --> 00:06:19,470 Arduino. 71 00:06:19,920 --> 00:06:23,420 Entonces ustedes deberían cambiar esta parte de aquí. 72 00:06:23,520 --> 00:06:29,010 Luego esta parte de aquí me permite cerrar este puerto en el caso de que esté abierto porque lo que 73 00:06:29,010 --> 00:06:35,670 tenemos que hacer en una comunicación es abrir el puerto enviar y recibir los datos y cerrar el puerto 74 00:06:35,670 --> 00:06:39,310 una vez que hayamos terminado de leer o escribir los datos. 75 00:06:39,340 --> 00:06:45,870 Luego vamos a declarar un objeto de tipo serial y lo vamos a nombrar que sería puerto serial. 76 00:06:45,990 --> 00:06:51,750 Luego vamos a enviar algunos parámetros tenemos aquí los baudios como los ya había mencionado debe coincidir 77 00:06:52,020 --> 00:06:57,410 los baudios de la configuración de MATLAB con las de Arduino en este caso 9600 baudios. 78 00:06:57,420 --> 00:07:01,950 Luego vamos a enviar la configuración del bit de parada que sería 1. 79 00:07:02,010 --> 00:07:06,240 Tenemos también el tamaño del dato en bits que sería de 8. 80 00:07:06,240 --> 00:07:11,880 Luego vamos a enviar la paridad en este caso no tiene paridad y también vamos a enviar un carácter que 81 00:07:11,970 --> 00:07:17,490 finaliza el envío esto es muy importante esta configuración para poder enviar y recibir los datos de 82 00:07:17,490 --> 00:07:18,970 una manera correcta. 83 00:07:19,050 --> 00:07:26,710 Acabamos aceptar el tamaño del buffer de entrada y de salida en este caso se da en bits. 84 00:07:26,850 --> 00:07:33,180 Nosotros podemos poner un valor más grande más pequeño siempre y cuando no sea menor al número de partes 85 00:07:33,210 --> 00:07:34,440 que vamos a recibir. 86 00:07:34,440 --> 00:07:38,370 Luego acá tenemos un tiempo de espera de dos segundos hasta que los datos lleguen. 87 00:07:39,330 --> 00:07:43,740 Listo entonces lo que vamos a enviar nosotros son las rpm de referencia. 88 00:07:43,750 --> 00:07:51,480 La vamos a enviar Arduino y luego vamos a recibir las rpm medidas para esto vamos a crear un vector 89 00:07:51,480 --> 00:07:58,200 de ceros del tamaño del vector tiempo para almacenar las rpm que vamos a medir. 90 00:07:58,200 --> 00:08:06,150 En Arduino esto lo hacemos para almacenar memoria y que nuestro programa corra mucho más rápido entre 91 00:08:06,150 --> 00:08:08,610 menos tiempo se demora es mucho mejor. 92 00:08:08,730 --> 00:08:15,360 Esto debido a que nosotros debemos hacer todo esto en menos del tiempo de muestreo es decir en menos 93 00:08:15,360 --> 00:08:17,300 de 100 milisegundos. 94 00:08:17,340 --> 00:08:23,370 Listo entonces todas las variables que vayamos a utilizar dentro de este foro que vemos acá ya lo vamos 95 00:08:23,370 --> 00:08:24,780 a revisar. 96 00:08:24,780 --> 00:08:31,070 Deben declararse como ceros como un vector de ceros del tamaño de el vector tiempo. 97 00:08:31,080 --> 00:08:37,550 Por ejemplo acabamos almacenar también el tiempo en el que se demora en realizar este procedimiento 98 00:08:37,560 --> 00:08:40,890 entonces también vamos a declararlo con un vector de ceros. 99 00:08:41,400 --> 00:08:48,510 Luego vamos a abrir el puerto vamos a abrir el puerto y vamos a poner un retardo de tres segundos esperando 100 00:08:48,540 --> 00:08:53,520 hasta que el dispositivo en este caso el Arduino se comunique con MATLAB. 101 00:08:53,700 --> 00:08:59,790 Luego que haya transcurrido este tiempo vamos a imprimir un indicador en el cual me va a mostrar que 102 00:08:59,880 --> 00:09:02,520 ya estoy recibiendo los datos en el bucle for. 103 00:09:02,550 --> 00:09:08,190 Vamos a inicializar como ya lo habíamos visto con k igual a uno hasta el tamaño del vector en este caso 104 00:09:08,190 --> 00:09:15,810 no es necesario poner estos signos directamente porque ya habíamos declarado esta variable acá dentro 105 00:09:15,810 --> 00:09:23,190 del foro vamos a utilizar unos nuevos comandos que son el tic y el TOC lo que me permite estos dos comandos 106 00:09:23,280 --> 00:09:30,750 es obtener cuánto se demora en ejecutar este código de aquí y este tiempo lo vamos a almacenar en este 107 00:09:30,750 --> 00:09:32,980 vector que habíamos declarado acá arriba. 108 00:09:33,210 --> 00:09:39,660 Entonces acá vamos a ver la trama vamos a realizar la trama como les había dicho en este caso simplemente 109 00:09:40,050 --> 00:09:46,170 vamos a enviar un solo dato para enviar este dato en primer lugar debemos considerar el tipo de dato 110 00:09:46,170 --> 00:09:46,670 MATLAB. 111 00:09:46,680 --> 00:09:52,860 Acá no considera el tipo de dato simplemente lo declara de manera automática en este caso es un tipo 112 00:09:52,860 --> 00:09:59,490 float pero si recordamos nosotros habíamos mencionado que sólo vamos a trabajar con datos de tipo entero 113 00:10:00,150 --> 00:10:06,960 para ello vamos a utilizar esta función Rouget que me permite redondear este valor y convertirlo a un 114 00:10:06,960 --> 00:10:14,100 valor de tipo entero luego acá vamos a convertir este valor a un string. 115 00:10:14,160 --> 00:10:18,120 Entonces esto lo hacemos con este comando juntos etcétera. 116 00:10:18,120 --> 00:10:21,270 Con esto convertimos este valor redondeado a string. 117 00:10:21,570 --> 00:10:27,810 Entonces tendríamos lista nuestra trama de un solo valor luego lo que vamos a hacer es escribir estos 118 00:10:27,810 --> 00:10:30,300 datos en el buffer de salida. 119 00:10:30,300 --> 00:10:36,720 Acá tenemos nuestro objeto del puerto serial el tipo de dato en este caso de string y también vamos 120 00:10:36,720 --> 00:10:42,960 a agregar el final de trama como un salto de línea ya que es necesario para levantar la bandera que 121 00:10:42,960 --> 00:10:44,860 habíamos colocado en Arduino. 122 00:10:45,120 --> 00:10:52,710 Enviamos la trama y todo esto lo va a hacer de manera sincrónica luego vamos a recibir el dato. 123 00:10:52,710 --> 00:10:58,110 Para ello lo vamos a almacenar en el vector que habíamos declarado anteriormente y para esto vamos a 124 00:10:58,110 --> 00:11:03,510 utilizar la función f scam entonces esta me permite leer este dato. 125 00:11:03,510 --> 00:11:11,310 En este caso de tipo entero como vemos aquí y también que venga con salto de línea ahora este tiempo 126 00:11:11,310 --> 00:11:17,760 puede ser variable por ejemplo puede ser de 10 20 30 15 milisegundos. 127 00:11:17,850 --> 00:11:24,540 Nosotros necesitamos un tiempo estable un tiempo que sea constante de 0.1 segundos. 128 00:11:24,570 --> 00:11:30,990 Entonces nosotros para asegurar este tiempo de muestreo de 100 milisegundos vamos a utilizar esta parte 129 00:11:30,990 --> 00:11:36,510 de aquí el cual me permite tener el tiempo de muestreo de una manera constante. 130 00:11:36,570 --> 00:11:43,710 Le decimos que mientras Tok es decir va a estar constantemente leyendo el tiempo sea menor al tiempo 131 00:11:43,710 --> 00:11:52,380 de muestreo es decir 0.1 segundos entonces no hace nada sigue en el bucle hasta que se complete y cumpla 132 00:11:52,380 --> 00:11:57,950 su tiempo de muestreo sale y continúa para la siguiente iteración. 133 00:11:58,050 --> 00:12:05,400 Luego vamos a imprimir acá fin en la ventana de comandos vamos a imprimir lo pin para saber que ya ha 134 00:12:05,400 --> 00:12:07,490 terminado de recolectar los datos. 135 00:12:07,620 --> 00:12:13,550 Luego acá vamos a enviar un nuevo valor en este caso vamos a enviar un valor de cero. 136 00:12:13,560 --> 00:12:21,450 Esto debido a que por ejemplo cuando estemos haciendo el control de los motores vamos a necesitar que 137 00:12:21,510 --> 00:12:25,780 el robot se pare entonces nosotros vamos a enviar unas DPM de cero. 138 00:12:25,790 --> 00:12:32,760 Entonces por esto también es necesario al finalizar el bucle for luego acá simplemente es realizar las 139 00:12:32,760 --> 00:12:33,390 gráficas. 140 00:12:33,390 --> 00:12:41,580 Vamos a comparar tanto las rpm medidas como las rpm de referencia luego que hemos hecho todo esto lo 141 00:12:41,580 --> 00:12:43,660 que vamos a hacer es cerrar el puerto. 142 00:12:43,710 --> 00:12:50,640 Entonces esto debería ir antes eso lo vamos a colocar después de que realiza esto vamos a cerrar el 143 00:12:50,640 --> 00:12:58,290 puerto cerramos el puerto borramos el objeto y luego vamos a realizar la gráfica de tiempo para observar 144 00:12:58,290 --> 00:13:02,070 cuánto tiempo se demoró en ejecutar este código de aquí. 145 00:13:02,190 --> 00:13:08,190 Esto es muy importante tener en cuenta que al momento de correr MATLAB debemos tener cerrado todos los 146 00:13:08,190 --> 00:13:13,140 otros programas porque van a afectar en este tiempo de medición. 147 00:13:13,350 --> 00:13:18,840 Entonces hay que tener en cuenta eso en mi caso yo estoy utilizando algunos programas que están abierto 148 00:13:18,840 --> 00:13:26,280 entonces el tiempo va a ser un poco más de lo esperado digámoslo así entonces vamos a correr el programa 149 00:13:26,920 --> 00:13:32,820 como podemos observar y aparece el mensaje en el cual me dice que está recibiendo los datos ahora debemos 150 00:13:32,820 --> 00:13:38,540 esperar el mensaje que me dice que ha finalizado la recepción de los datos. 151 00:13:38,550 --> 00:13:46,500 Entonces vamos a esperar y podemos observar que ha finalizado en esta gráfica podemos observar el tiempo 152 00:13:46,500 --> 00:13:53,310 de muestreo que en promedio se ha demorado unos 55 milisegundos en realizar todo este procedimiento 153 00:13:53,320 --> 00:13:59,940 entonces es bastante bueno porque aún tenemos tiempo para realizar otras operaciones como el control. 154 00:13:59,940 --> 00:14:06,510 Acá podemos observar la gráfica de las señales tenemos la señal medida de color azul y la señal de referencia 155 00:14:06,510 --> 00:14:12,810 de color rojo bueno en este caso deberían coincidir las señales verdad es decir la que estamos enviando 156 00:14:12,810 --> 00:14:20,640 desde MATLAB luego la estamos pasando por Arduino y de nuevo estamos regresando hacia MATLAB pero recordemos 157 00:14:20,640 --> 00:14:27,060 que en Arduino estamos trabajando con variables sólo de tipo entero entonces las de rojo como habíamos 158 00:14:27,060 --> 00:14:34,680 visto acá es de tipo float como vemos acá y la que retorna es de tipo entero por lo tanto se va a redondear 159 00:14:34,680 --> 00:14:35,980 ciertas partes. 160 00:14:36,000 --> 00:14:44,100 Es por ello que podemos notar que estos pequeños escalones que vemos aquí podemos observar ahí esa es 161 00:14:44,090 --> 00:14:47,180 la parte de redondeo de la señal. 162 00:14:47,310 --> 00:14:54,300 Entonces como vemos acá esta es de tipo entero y la variable de acá es de tipo float es decir tiene 163 00:14:54,300 --> 00:15:01,980 mucha más precisión listo entonces lo siguiente que vamos a hacer ya las pruebas con más variables por 164 00:15:01,980 --> 00:15:09,210 ejemplo cuando trabajamos con el robot mi ciclo necesitamos dos r.p.m es decir de la llanta izquierda 165 00:15:09,240 --> 00:15:10,740 y de la llanta derecha. 166 00:15:10,740 --> 00:15:17,360 Por ejemplo cuando trabajemos con robots donde ya tengan más motores necesitaremos agregar nuevas variables 167 00:15:17,370 --> 00:15:25,410 entonces vamos a trabajar con dos y vamos a llegar hasta tres y vamos a ver que es muy fácil acoplar 168 00:15:25,470 --> 00:15:30,130 este código tanto de Arduino como además para adquirir más señales. 169 00:15:30,150 --> 00:15:36,090 Entonces vamos a cambiar primero un Arduino vamos a ir a un arduino entonces vamos a declarar otras 170 00:15:36,090 --> 00:15:43,950 nuevas variables vamos a copiar esto de hacking y vamos a pegar la sacábamos a cambiarla de nombre simplemente 171 00:15:43,950 --> 00:15:48,780 vamos a poner uno uno y aquí ya el tamaño de los datos va a ser de dos. 172 00:15:48,780 --> 00:15:56,550 Vamos a recibir todos datos y también vamos en ciertos datos entonces vamos a ver acá también vamos 173 00:15:56,610 --> 00:15:58,750 a declarar estas variables. 174 00:15:58,980 --> 00:16:05,870 Como ven simplemente es copiar e ir cambiando los nombres vamos a cambiar aquí los nombres. 175 00:16:05,910 --> 00:16:12,830 Esto como les había mencionado es automático acá me va a detectar la cantidad de datos en este caso 176 00:16:12,840 --> 00:16:14,040 ya va a ser dos. 177 00:16:14,070 --> 00:16:20,880 Luego acá mediante esta función me permite separar cada uno de los datos mediante este separador que 178 00:16:20,880 --> 00:16:23,280 habíamos visto acá que es la coma. 179 00:16:23,430 --> 00:16:28,860 Listo entonces se va a ir almacenando se va a ir almacenando estos datos en cada una de las posiciones 180 00:16:28,860 --> 00:16:30,990 del vector data. 181 00:16:31,080 --> 00:16:37,460 Listo entonces acá lo que vamos a hacer también es acá recibir este dato. 182 00:16:37,920 --> 00:16:40,620 Vamos a recibir este dato. 183 00:16:41,430 --> 00:16:47,970 Ahora vamos a tener también otra r.p.m de referencia pero va a ser la posición 1 y acá también sería 184 00:16:47,970 --> 00:16:54,010 1 y acá de igual manera sería 1 listo y también vamos a imprimir. 185 00:16:54,010 --> 00:17:00,540 Entonces como les había mencionado también vamos a enviar estos datos hacia MATLAB. 186 00:17:00,600 --> 00:17:01,350 Listo. 187 00:17:01,440 --> 00:17:06,840 Lo que debemos considerar para enviar de manera correcta los datos desde arruino MATLAB es que sea de 188 00:17:06,840 --> 00:17:11,010 tipo entero y también tenga el salto de línea listo. 189 00:17:11,010 --> 00:17:19,380 Entonces acá ya no hay nada más que realizar simplemente vamos a guardar y lo vamos a cargar en el Arduino 190 00:17:20,760 --> 00:17:26,730 listo una vez que hemos cargado en el Arduino vamos a hacer lo siguiente Vamos irnos a MATLAB y vamos 191 00:17:26,730 --> 00:17:34,160 a cambiar algunas cosas acá lo que vamos a hacer es vamos a enviar otra referencia diferente a esta. 192 00:17:34,170 --> 00:17:41,940 Entonces vamos a crear otra variable que se va a llamar RPM rev 1 y vamos a enviar una función tipo 193 00:17:41,940 --> 00:17:43,470 C listo. 194 00:17:43,470 --> 00:17:48,800 De igual manera vamos a crear este vector para almacenar memoria. 195 00:17:48,840 --> 00:17:50,130 Listo. 196 00:17:50,220 --> 00:17:52,500 Luego vamos a QAM y acá en la trama. 197 00:17:52,530 --> 00:17:58,980 Acá es importante la trama debemos armar la trama de tal manera que reciba de manera correcta en Arduino 198 00:17:59,010 --> 00:18:03,900 para ello vamos a concatenar y esto lo vamos a hacer creando un vector. 199 00:18:03,900 --> 00:18:09,630 Entonces vamos a hacer lo siguiente vamos a encerrar entre corchetes vamos a dar un espacio vamos a 200 00:18:09,630 --> 00:18:17,740 poner el separador Koma vamos a dar un espacio y vamos a ubicar el otro valor. 201 00:18:17,850 --> 00:18:24,630 En este caso vamos a copiar esto de acá y lo vamos a pegar y vamos a poner aquí el valor 1. 202 00:18:24,660 --> 00:18:25,160 Listo. 203 00:18:25,290 --> 00:18:27,500 Entonces aquí ya hemos hecho nuestra trama. 204 00:18:27,600 --> 00:18:34,980 Acá se mantiene lo mismo y acá lo que deberíamos hacer es leer el otro dato entonces acá aumentaría 205 00:18:35,160 --> 00:18:42,510 de igual manera 1 y esto lo mantendríamos listo entonces acá también deberíamos aumentar en la figura 206 00:18:42,850 --> 00:18:45,170 ya vamos a tener dos variables. 207 00:18:45,180 --> 00:18:47,720 Por lo tanto hay que poner su plot. 208 00:18:47,790 --> 00:18:55,110 Vamos a ponerle dos filas una columna y vamos a activar la primera fila entonces podemos ver ACAM y 209 00:18:55,110 --> 00:19:00,690 vamos a copiar esto de hacking y vamos a dar enter y vamos a pegar. 210 00:19:00,690 --> 00:19:07,260 Vamos a activar la segunda fila y aquí vamos a pilotear la otra señal. 211 00:19:07,410 --> 00:19:10,260 Vamos a plantear la otra señal y listo. 212 00:19:11,160 --> 00:19:19,140 Vamos a correr el programa y vamos a observar el resultado listo a terminado pero hay un pequeño problema 213 00:19:19,600 --> 00:19:28,550 no hemos colocado bien el nombre vamos ACAM y aquí es su vlogs. 214 00:19:28,920 --> 00:19:35,190 Este es el nombre correcto no lo hemos ubicado bien ahora simplemente vamos a correr esta parte del 215 00:19:35,190 --> 00:19:39,320 código para ello simplemente debemos dar control Enter. 216 00:19:39,390 --> 00:19:44,300 Recuerden que podemos correr esta sección de código siempre y cuando tenemos acá. 217 00:19:44,310 --> 00:19:52,560 Como ven estos dos símbolos de porcentaje damos controlé enter y podemos observar las gráficas en este 218 00:19:52,560 --> 00:20:00,080 caso podemos ver que incluso aumentó más variables y el tiempo bajó en que debería hacerlo como les 219 00:20:00,080 --> 00:20:05,030 había mencionado este tiempo va a variar dependiendo de las aplicaciones que estén abiertas y otros 220 00:20:05,030 --> 00:20:08,690 factores entonces podemos ver qué hizo en menor tiempo. 221 00:20:08,720 --> 00:20:11,370 Sin embargo hubo más código. 222 00:20:11,570 --> 00:20:21,190 Entonces podemos observar a Kage hemos enviado la señal de referencia coseno y acá la variable C. 223 00:20:21,250 --> 00:20:23,330 Entonces como ven se cumple. 224 00:20:23,330 --> 00:20:26,600 Estamos recibiendo y enviando correctamente los datos. 225 00:20:27,020 --> 00:20:33,530 Entonces como ven es sumamente sencillo acoplar este código que les voy a proporcionar de manera muy 226 00:20:33,530 --> 00:20:36,530 fácil ir aumentando las variables que ustedes deseen. 227 00:20:36,530 --> 00:20:43,700 Vamos a intentar en este caso con tres vamos a intentar con tres vamos irnos acá y acá vamos a crear 228 00:20:44,120 --> 00:20:51,560 un pronombre y ya no vamos a enviar esto simplemente vamos enviarlo de esta manera. 229 00:20:51,560 --> 00:20:58,920 Listo vamos a cambiar vamos a crear simplemente una pendiente cambiemos de este valor dejémosle en 9. 230 00:20:59,060 --> 00:21:00,350 Listo. 231 00:21:00,350 --> 00:21:08,940 Luego acá también vamos a crear este valor que vamos a leer vamos a crear igual otra variable. 232 00:21:09,410 --> 00:21:12,210 Listo y acabamos de aumentar la trama. 233 00:21:12,230 --> 00:21:14,160 Vamos a copiar esta parte de ACAM. 234 00:21:14,210 --> 00:21:19,030 Como ven solamente hay que copiar y pegar e ir cambiando los nombres. 235 00:21:19,040 --> 00:21:23,330 Esto sí hay que tener mucho cuidado al momento de copiar hay que tener en cuenta que debemos cambiar 236 00:21:23,330 --> 00:21:24,330 los nombres. 237 00:21:24,470 --> 00:21:27,530 Listo y acabamos de poner una variable más. 238 00:21:27,530 --> 00:21:33,200 Podemos recibir sólo dos no hay ningún problema pero voy a recibir tres variables eso no hay ningún 239 00:21:33,200 --> 00:21:34,640 inconveniente. 240 00:21:34,640 --> 00:21:41,930 Podemos recibir por ejemplo enviar dos recibir tres o cuatro y así no debe ser exactamente el mismo 241 00:21:41,930 --> 00:21:46,060 número de variables que se envían que las que se reciben. 242 00:21:46,310 --> 00:21:52,520 Pero en nuestro caso sí debemos hacerlo entonces vamos a crear otra variable listo ya estamos leyendo 243 00:21:52,640 --> 00:21:59,650 y también vamos a pilotear esta variable de aquí entonces vamos a crear otra tercera fila y listo y 244 00:21:59,660 --> 00:22:08,910 vamos a copiar esta parte de aquí vamos a pegar y vamos a activar la tercera fila listo y vamos a cambiar. 245 00:22:09,060 --> 00:22:17,390 Acá falta cambiar el nombre vamos a cambiar el nombre acá cambiamos aquí y creo que ya está todo listo 246 00:22:17,450 --> 00:22:25,340 en la parte de MATLAB listo vamos a disminuir un poco el tiempo vamos a dejarlo solamente en 10 segundos 247 00:22:26,100 --> 00:22:27,050 listo. 248 00:22:27,650 --> 00:22:29,270 Ahora vamos a irnos Arduino. 249 00:22:29,270 --> 00:22:35,660 Nos vamos a Arduino y nuevamente vamos acá importante primero cambiar el tamaño de los datos que van 250 00:22:35,660 --> 00:22:43,100 a ser tres en este caso vamos a recibir tres datos entonces vamos a copiar estas variables vamos a pegar 251 00:22:43,550 --> 00:22:52,550 vamos a poner dos vamos a poner dos listo y luego acá también vamos a inicializar las vamos a ponerlas 252 00:22:52,610 --> 00:23:03,740 con el valor de cero entonces vamos a ubicar aquí el valor todos todos listo y acá copiamos este código 253 00:23:05,450 --> 00:23:14,340 vamos a pegarlo y acá vamos a ponerlo dos acá recuerden también que vamos a recibir ya en el 2. 254 00:23:14,570 --> 00:23:21,500 También tenemos dos y también dos y también vamos a enviar como les había mencionado podemos enviar 255 00:23:21,500 --> 00:23:28,040 solamente esos dos datos pero hay que tener en cuenta que MATLAB también debemos poner solamente dos 256 00:23:28,130 --> 00:23:33,590 es decir aquí también tendríamos que poner sólo dos es decir borrar esta parte de aquí pero también 257 00:23:33,590 --> 00:23:41,840 vamos a recibir los datos todos los datos completos entonces vamos a copiar y vamos a pegar listo entonces 258 00:23:41,840 --> 00:23:49,670 vamos a poner el valor número dos listo entonces ya hemos terminado la programación en Arduino. 259 00:23:49,670 --> 00:23:59,420 Vamos a cargar vamos a cargar el código y vamos a observar cuál es el resultado en Matlab entonces ya 260 00:23:59,420 --> 00:24:08,390 se cargó el código y vamos a ejecutar acá listo ejecutamos el código y vamos a observar cuál es el resultado 261 00:24:08,810 --> 00:24:15,800 ha finalizado y vamos a ver en este caso como ven está dentro de los 50 milisegundos el tiempo en el 262 00:24:15,800 --> 00:24:18,970 que se ha demorado la recepción de datos. 263 00:24:18,980 --> 00:24:26,050 Vamos a cerrar y podemos observar que efectivamente se han recibido los datos de manera muy correcta. 264 00:24:26,060 --> 00:24:32,560 Tenemos aquí la función seno la función coseno y aquí la pendiente que habíamos realizado. 265 00:24:32,570 --> 00:24:38,370 Entonces como ven es muy sencillo leer múltiples datos en Matlab con Arduino. 266 00:24:38,390 --> 00:24:45,670 Entonces esto nos va a servir para comunicarnos con Arduino y realizar los controladores aquí en MATLAB. 267 00:24:45,710 --> 00:24:51,060 Vamos a realizar tanto la parte de simulación y la parte real aquí en MATLAB. 268 00:24:51,170 --> 00:24:52,850 Esto sería todo en esta clase.