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00:00:00,270 --> 00:00:06,060
Bienvenidos En la clase anterior ya vimos cómo obtener la resolución de precisión cuádruple para trabajar

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00:00:06,060 --> 00:00:13,840
con nuestro encoder y en base a eso nosotros podemos calcular ya la posición velocidad, tanto en rpm,

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00:00:14,040 --> 00:00:17,490
en radianes por segundo y también en metros por segundo.

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00:00:17,520 --> 00:00:24,450
Entonces vamos a empezar por la parte de posición y vamos a medir la posición relativa que existe entre

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00:00:24,450 --> 00:00:25,470
el eje del motor.

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00:00:25,830 --> 00:00:28,830
Entonces vamos a utilizar esta fórmula que tenemos acá.

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00:00:28,950 --> 00:00:36,210
Entonces la fórmula COBE en la posición va a ser igual a N por 360, dividido para la resolución.

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00:00:36,330 --> 00:00:43,260
Entonces, donde N viene a ser el número de conteos es a n ya habíamos visto y e r era la resolución

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00:00:43,260 --> 00:00:50,820
cuadruple y 360 grados son los grados para una vuelta completa y una vuelta completa pasada a radianes

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00:00:50,820 --> 00:00:51,900
también equivale a 2.

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00:00:52,090 --> 00:00:59,070
Entonces por eso lo multiplicamos a 2 pi por si deseamos obtener la posición en radianes y aquí la posición

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00:00:59,160 --> 00:01:00,060
en grados.

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00:01:00,300 --> 00:01:02,880
Vamos a ver cómo programar esto en Arduino.

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00:01:03,060 --> 00:01:09,030
En Arduino vamos a basarnos en el código anterior que habíamos realizado y vamos a aumentar aquí la

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00:01:09,030 --> 00:01:11,010
parte de posicionamiento.

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00:01:11,010 --> 00:01:17,840
Entonces vamos a empezar aquí con una variable que la vamos a llamar Pimm, que va a ser de tipo double

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00:01:18,060 --> 00:01:22,110
para obtener aquí el valor de posición en grados.

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00:01:22,200 --> 00:01:23,830
Listo ahora.

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00:01:23,890 --> 00:01:33,710
Y lo que vamos a hacer también es ingresar aquí la parte de resolución constant int r igual a 1980.

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00:01:34,560 --> 00:01:40,260
Listo, entonces ya tenemos la resolución y también la variable donde vamos a almacenar esa posición.

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00:01:40,680 --> 00:01:46,500
Aquí vamos a imprimir e en esta parte de aquí vamos a imprimir posición en grados.

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00:01:47,310 --> 00:01:49,530
Posición en grados.

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00:01:50,130 --> 00:01:50,730
Listo.

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00:01:51,420 --> 00:01:55,310
Y luego acá vamos a hacer algunos cambios en esta parte de aquí.

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00:01:56,280 --> 00:02:02,580
Vamos a imprimir también esta parte de aquí, pero aquí ya va a ser posición y aquí vamos a imprimir

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00:02:02,670 --> 00:02:03,700
el valor de P.

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00:02:04,800 --> 00:02:09,600
Entonces aquí lo que vamos a hacer es crear una función que me va a calcular.

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00:02:09,780 --> 00:02:11,820
Vamos a llamar con put post.

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00:02:12,600 --> 00:02:13,320
Una función.

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00:02:13,410 --> 00:02:13,830
Listo.

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00:02:14,370 --> 00:02:17,610
Esa función lo vamos a declarar aquí en la parte de acá.

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00:02:18,340 --> 00:02:23,250
Hacer una función que no va a devolver nada y se va a llamar con Piatti.

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00:02:23,740 --> 00:02:25,890
Pos listo.

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00:02:26,580 --> 00:02:28,950
Y abrimos llaves y cerramos llaves.

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00:02:30,240 --> 00:02:30,600
Listo.

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00:02:30,660 --> 00:02:34,410
Aquí e en esta parte vamos a hacer la parte de cálculo.

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00:02:34,650 --> 00:02:39,300
Entonces, como habíamos mencionado, una fórmula sencilla pues igual a?

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00:02:39,300 --> 00:02:41,660
N por e.

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00:02:41,730 --> 00:02:43,020
360.

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00:02:43,260 --> 00:02:49,110
En este caso para grados y dividido para la resolución.

41
00:02:49,320 --> 00:02:49,860
Listo.

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00:02:50,400 --> 00:02:54,690
Entonces, así es como vamos a obtener la posición del eje de nuestro motor.

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00:02:54,720 --> 00:02:55,980
Entonces ya hemos terminado.

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00:02:55,980 --> 00:03:01,890
Vamos a compilar y vamos a cargar esto en el Arduino para observar el resultado.

45
00:03:02,160 --> 00:03:02,550
Listo.

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00:03:02,580 --> 00:03:04,350
Vamos a abrir el monitor serial.

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00:03:05,070 --> 00:03:08,220
Aquí lo tenemos y tenemos la posición de cero grados.

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00:03:08,280 --> 00:03:12,600
Vamos a abrir aquí a la cámara y vamos a hacer la prueba.

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00:03:13,470 --> 00:03:18,660
Entonces, para esto y de igual manera, nos vamos a fijar en el tornillo que veíamos anteriormente

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00:03:19,470 --> 00:03:26,040
y vamos a girar como ven ahí vamos a girar en sentido anti horario, vamos a girar ahí.

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00:03:26,610 --> 00:03:30,540
Como pueden ver, he dado una vuelta de ochenta grados.

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00:03:30,570 --> 00:03:36,960
Podemos ver que si se asemeja a 80 grados vamos a mover un poco más para ver si logramos a 90 grados.

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00:03:37,170 --> 00:03:44,520
Podemos ver ahí, podemos ver que tenemos aproximadamente 90 grados y tampoco le puedo poner justo en

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00:03:44,520 --> 00:03:52,530
90 porque e como saben, aquí tenemos una caja de engranajes y al realizar yo movimientos tengo que

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00:03:52,530 --> 00:03:55,560
hacer fuerza y puedo pasarme.

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00:03:55,570 --> 00:04:00,900
No, no puedo hacer pequeñas variaciones, pero luego vamos a ver que en la parte de control, ahí ya

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00:04:00,900 --> 00:04:05,760
ingresando voltaje, aquí ya vamos a tener un control y esto va a funcionar muy bien.

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00:04:06,540 --> 00:04:11,460
Aquí simplemente de manera manual, no puedo llegar justo a los 90 grados que quiero.

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00:04:11,980 --> 00:04:13,810
Pues por ejemplo ahí, eh.

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00:04:14,820 --> 00:04:15,880
Voy a colocar ahí.

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00:04:15,890 --> 00:04:21,000
Entonces tenemos ciento o noventa y tres grados y ahí sí tenemos 360 grados.

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00:04:21,030 --> 00:04:27,300
Como podemos observar, entonces ahí sí damos al otro lado tenemos ya la parte negativa, pues podemos

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00:04:27,300 --> 00:04:33,330
ver que tenemos menos 360 grados y podemos ver ahí que tenemos un buen resultado.

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00:04:33,360 --> 00:04:39,420
Entonces ahí tenemos el cálculo de posición, ya podemos encontrar la posición a la que se encuentra

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00:04:39,420 --> 00:04:40,650
el eje de nuestro motor.

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00:04:41,400 --> 00:04:46,080
Ya en la siguiente clase vamos a ver cómo calcular la velocidad en revoluciones por minuto.