Bienvenidos En la clase anterior habíamos revisado cómo incrementar o de incrementar un contador en
función de la rotación del eje de nuestro motor, entonces si giraba en sentido antihorario lo incrementamos
y si giraba en sentido horario lo decremento.
Vamos entonces aquí vamos a hablar acerca de la resolución y vamos a ver qué significa esto.
La resolución en un encoder es la medida en pulsos por revolución, es decir, el número de cuentas
o conteo que genera el encoder en cada vuelta.
Entonces vamos a ver cuánto debe incrementar este contador al girar nosotros una vuelta completa al
eje del motor.
Entonces esto va a depender bastante del tipo de encoder que ustedes tengan.
Esto lo pueden encontrar en el datasheet del fabricante.
Entonces aquí podemos ver las características de este motor que estamos trabajando.
Entonces aquí podemos observar lo siguiente Acá tenemos esto que lo llama Offset Resolution, que indica
que esto es igual a 11 por.
En este caso, la relación de reducción, como ven, es de 1 a 45 debido a la caja de engranaje.
Entonces lo que hace como ven, es simplemente realizar la multiplicación de este valor once por cuarenta
y cinco, dando un resultado de cuatrocientos noventa y cinco P.
Sin embargo, dependiendo de cómo realicemos este conteo, vamos a tener diferentes resoluciones una
resolución simple doble, pero la que nos interesa aquí es la resolución para una precisión cuádruple.
Entonces, para aplicaciones de robótica se utiliza esta precisión debido a que ésta es la que nos permite
detectar el sentido de giro del eje del motor.
Entonces vamos a ver qué se calcula de una manera diferente a la que tenemos acá.
Entonces vamos a tener que esta resolución ERRI va a ser igual a MH donde MH es el motor ALSER.
Como podemos ver, y equivale a un valor T11 y tenemos aquí ese.
Y también tenemos ERRI, donde ese va a ser el número de estados y R va a ser la relación, como lo
podemos ver acá.
Vamos a ver en el archivo PDF que hemos estado trabajando ahí tienen a mayor detalle esta parte.
Vamos a ver acá tenemos aquí en la parte de resolución, vamos a ver acá.
Listo, podemos ver aquí que es lo que les había mencionado.
Son los estados generados por los canales A B, que en este caso recuerden que teníamos cuatro estados
o cuatro combinaciones.
Ierre es la relación de reducción de la caja reductora que también lo indicaba en el data zip y era
de cuarenta y cinco.
Entonces mediante esto nosotros podemos calcular como pueden ver y en nuestro caso para nuestro motor
va a ser el siguiente.
Como ven, aquí tenemos la resolución Mottola alser que equivale a once.
Los estados son 4 y 45, dándonos un total de 1980.
Esa es nuestra resolución para una precisión cuádruple.
Entonces, como les mencionaba, vamos a tener diferentes precisiones dependiendo de cómo vamos a medir
nuestros pulsos.
Entonces podemos ver que la precisión simple solamente registra el franco comando subida y bajada en
un único canal y no detecta en el otro canal la presión doble.
Como ver registra ambos flancos en un único canal.
Pero aquí la presión cuádruple, como ven, está registrando ambos flancos y en ambos canales.
Es lo que hemos hecho en la clase anterior.
Por eso les había mencionado que vamos a revisar esa parte.
Entonces podemos ver aquí, podemos ver que estamos utilizando como ven acá, midiendo ambos flancos
y también ambos canales.
Entonces, en base a este resultado que hemos obtenido de un valor de mil novecientos ochenta, vamos
a verificar si efectivamente cumple con eso.
Entonces esto simplemente lo vamos a realizar de la siguiente manera Vamos a abrir el monitor serial,
vamos a moverlo ahí y vamos a abrir también la parte de la cámara.
Entonces tenemos ahí nuestro motor y vamos a hacer la siguiente prueba.
Entonces tenemos ahí nos vamos a guiar en este tornillo que tenemos acá y vamos a dar una vuelta completa
para observar el resultado.
Vemos ahí, vemos una vuelta completa aproximadamente ahí.
Vamos a ver ahí que aproximadamente tenemos ese valor de mil novecientos ochenta.
Entonces eso quiere decir que efectivamente hemos dado una vuelta completa, como lo pueden observar
ahí, y si nosotros damos al otro lado, va a decretar y debemos volver a cero.
Como pueden ver ahí, debido a la cantidad de pulsos de conteos, es muy difícil llegar a ser o no,
porque por ejemplo varía un poco y ya varía bastante en la parte de conteo.
Sin embargo, como pueden ver, más o menos tenemos un aproximado.
Entonces, como pueden observar, si giramos al otro lado, vamos a obtener en cambio mil novecientos
ochenta, pero negativo aproximadamente.
Ahí podemos observar.
Como ven, es sumamente preciso.
Veamos otra vez, regresemos, vamos a 0 y vamos a probar esto y vamos a dar una vuelta rápido.
Como pueden ver, ahí podemos observar que efectivamente cumple.
Vamos a ver lento y podemos ver que de igual manera retorna.
Por ejemplo, vamos a dar.
En este caso, vamos a dar unas tres vueltas uno, dos y tres.
Listo.
Luego vamos a regresar esas tres y deberíamos retornar de igual manera al valor de cero.
Entonces podemos ver ahí que efectivamente regresamos a ese valor, a esa posición.
Es como ven, estos tipos de encoder de depression cuadruple son sumamente precisos, son sumamente
buenos para la área de robótica.
Es por eso que utilizamos este tipo de encoder.
Como pueden ver ahí, podemos ver ahí nuestro encoder.
Entonces, así nosotros verificamos que la resolución ha sido calculada de una manera correcta.
En el caso de que no tengamos este resultado, debemos corroborar el data chip del fabricante y revisar
cada uno de las características que acabamos de ver en esta clase.
En la siguiente clase ya vamos a ver en base a esto cómo obtener la posición en grados o en radianes.