1
00:00:00,450 --> 00:00:06,660
Bienvenidos En la clase anterior habíamos revisado cómo incrementar o de incrementar un contador en

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00:00:06,660 --> 00:00:13,440
función de la rotación del eje de nuestro motor, entonces si giraba en sentido antihorario lo incrementamos

3
00:00:13,800 --> 00:00:16,930
y si giraba en sentido horario lo decremento.

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00:00:16,980 --> 00:00:21,480
Vamos entonces aquí vamos a hablar acerca de la resolución y vamos a ver qué significa esto.

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00:00:22,020 --> 00:00:29,490
La resolución en un encoder es la medida en pulsos por revolución, es decir, el número de cuentas

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00:00:29,490 --> 00:00:32,800
o conteo que genera el encoder en cada vuelta.

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00:00:32,820 --> 00:00:39,930
Entonces vamos a ver cuánto debe incrementar este contador al girar nosotros una vuelta completa al

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00:00:39,930 --> 00:00:40,680
eje del motor.

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00:00:41,250 --> 00:00:45,840
Entonces esto va a depender bastante del tipo de encoder que ustedes tengan.

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00:00:46,050 --> 00:00:49,350
Esto lo pueden encontrar en el datasheet del fabricante.

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00:00:49,350 --> 00:00:53,670
Entonces aquí podemos ver las características de este motor que estamos trabajando.

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00:00:53,670 --> 00:01:00,030
Entonces aquí podemos observar lo siguiente Acá tenemos esto que lo llama Offset Resolution, que indica

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00:01:00,030 --> 00:01:02,340
que esto es igual a 11 por.

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00:01:02,880 --> 00:01:08,340
En este caso, la relación de reducción, como ven, es de 1 a 45 debido a la caja de engranaje.

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00:01:08,820 --> 00:01:14,700
Entonces lo que hace como ven, es simplemente realizar la multiplicación de este valor once por cuarenta

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00:01:14,700 --> 00:01:19,700
y cinco, dando un resultado de cuatrocientos noventa y cinco P.

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00:01:20,340 --> 00:01:27,660
Sin embargo, dependiendo de cómo realicemos este conteo, vamos a tener diferentes resoluciones una

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00:01:27,660 --> 00:01:35,310
resolución simple doble, pero la que nos interesa aquí es la resolución para una precisión cuádruple.

19
00:01:35,730 --> 00:01:43,260
Entonces, para aplicaciones de robótica se utiliza esta precisión debido a que ésta es la que nos permite

20
00:01:43,290 --> 00:01:46,680
detectar el sentido de giro del eje del motor.

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00:01:47,220 --> 00:01:51,030
Entonces vamos a ver qué se calcula de una manera diferente a la que tenemos acá.

22
00:01:51,420 --> 00:01:59,100
Entonces vamos a tener que esta resolución ERRI va a ser igual a MH donde MH es el motor ALSER.

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00:01:59,190 --> 00:02:03,840
Como podemos ver, y equivale a un valor T11 y tenemos aquí ese.

24
00:02:03,900 --> 00:02:11,580
Y también tenemos ERRI, donde ese va a ser el número de estados y R va a ser la relación, como lo

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00:02:11,580 --> 00:02:12,420
podemos ver acá.

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00:02:12,480 --> 00:02:18,930
Vamos a ver en el archivo PDF que hemos estado trabajando ahí tienen a mayor detalle esta parte.

27
00:02:19,050 --> 00:02:23,940
Vamos a ver acá tenemos aquí en la parte de resolución, vamos a ver acá.

28
00:02:24,330 --> 00:02:28,080
Listo, podemos ver aquí que es lo que les había mencionado.

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00:02:28,080 --> 00:02:33,000
Son los estados generados por los canales A B, que en este caso recuerden que teníamos cuatro estados

30
00:02:33,000 --> 00:02:34,230
o cuatro combinaciones.

31
00:02:34,740 --> 00:02:39,870
Ierre es la relación de reducción de la caja reductora que también lo indicaba en el data zip y era

32
00:02:39,870 --> 00:02:41,120
de cuarenta y cinco.

33
00:02:41,490 --> 00:02:47,820
Entonces mediante esto nosotros podemos calcular como pueden ver y en nuestro caso para nuestro motor

34
00:02:47,880 --> 00:02:49,500
va a ser el siguiente.

35
00:02:49,530 --> 00:02:54,540
Como ven, aquí tenemos la resolución Mottola alser que equivale a once.

36
00:02:54,690 --> 00:02:59,670
Los estados son 4 y 45, dándonos un total de 1980.

37
00:02:59,730 --> 00:03:03,590
Esa es nuestra resolución para una precisión cuádruple.

38
00:03:03,630 --> 00:03:09,150
Entonces, como les mencionaba, vamos a tener diferentes precisiones dependiendo de cómo vamos a medir

39
00:03:09,210 --> 00:03:10,110
nuestros pulsos.

40
00:03:10,110 --> 00:03:15,420
Entonces podemos ver que la precisión simple solamente registra el franco comando subida y bajada en

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00:03:15,420 --> 00:03:19,940
un único canal y no detecta en el otro canal la presión doble.

42
00:03:19,950 --> 00:03:22,770
Como ver registra ambos flancos en un único canal.

43
00:03:23,040 --> 00:03:28,890
Pero aquí la presión cuádruple, como ven, está registrando ambos flancos y en ambos canales.

44
00:03:28,950 --> 00:03:31,530
Es lo que hemos hecho en la clase anterior.

45
00:03:31,920 --> 00:03:36,240
Por eso les había mencionado que vamos a revisar esa parte.

46
00:03:36,720 --> 00:03:43,830
Entonces podemos ver aquí, podemos ver que estamos utilizando como ven acá, midiendo ambos flancos

47
00:03:44,400 --> 00:03:45,930
y también ambos canales.

48
00:03:46,230 --> 00:03:52,710
Entonces, en base a este resultado que hemos obtenido de un valor de mil novecientos ochenta, vamos

49
00:03:52,710 --> 00:03:55,260
a verificar si efectivamente cumple con eso.

50
00:03:55,680 --> 00:04:01,050
Entonces esto simplemente lo vamos a realizar de la siguiente manera Vamos a abrir el monitor serial,

51
00:04:01,650 --> 00:04:05,430
vamos a moverlo ahí y vamos a abrir también la parte de la cámara.

52
00:04:06,120 --> 00:04:09,990
Entonces tenemos ahí nuestro motor y vamos a hacer la siguiente prueba.

53
00:04:10,770 --> 00:04:16,890
Entonces tenemos ahí nos vamos a guiar en este tornillo que tenemos acá y vamos a dar una vuelta completa

54
00:04:16,890 --> 00:04:18,420
para observar el resultado.

55
00:04:19,230 --> 00:04:25,380
Vemos ahí, vemos una vuelta completa aproximadamente ahí.

56
00:04:26,130 --> 00:04:31,650
Vamos a ver ahí que aproximadamente tenemos ese valor de mil novecientos ochenta.

57
00:04:31,710 --> 00:04:37,800
Entonces eso quiere decir que efectivamente hemos dado una vuelta completa, como lo pueden observar

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00:04:37,800 --> 00:04:43,620
ahí, y si nosotros damos al otro lado, va a decretar y debemos volver a cero.

59
00:04:46,510 --> 00:04:53,490
Como pueden ver ahí, debido a la cantidad de pulsos de conteos, es muy difícil llegar a ser o no,

60
00:04:53,500 --> 00:04:58,390
porque por ejemplo varía un poco y ya varía bastante en la parte de conteo.

61
00:04:59,470 --> 00:05:02,990
Sin embargo, como pueden ver, más o menos tenemos un aproximado.

62
00:05:04,000 --> 00:05:10,010
Entonces, como pueden observar, si giramos al otro lado, vamos a obtener en cambio mil novecientos

63
00:05:10,180 --> 00:05:13,900
ochenta, pero negativo aproximadamente.

64
00:05:13,900 --> 00:05:15,850
Ahí podemos observar.

65
00:05:16,510 --> 00:05:18,220
Como ven, es sumamente preciso.

66
00:05:18,400 --> 00:05:25,000
Veamos otra vez, regresemos, vamos a 0 y vamos a probar esto y vamos a dar una vuelta rápido.

67
00:05:25,090 --> 00:05:28,780
Como pueden ver, ahí podemos observar que efectivamente cumple.

68
00:05:28,810 --> 00:05:33,430
Vamos a ver lento y podemos ver que de igual manera retorna.

69
00:05:34,210 --> 00:05:35,380
Por ejemplo, vamos a dar.

70
00:05:35,410 --> 00:05:45,190
En este caso, vamos a dar unas tres vueltas uno, dos y tres.

71
00:05:45,880 --> 00:05:46,330
Listo.

72
00:05:46,780 --> 00:05:51,490
Luego vamos a regresar esas tres y deberíamos retornar de igual manera al valor de cero.

73
00:05:54,130 --> 00:05:59,350
Entonces podemos ver ahí que efectivamente regresamos a ese valor, a esa posición.

74
00:06:00,010 --> 00:06:08,050
Es como ven, estos tipos de encoder de depression cuadruple son sumamente precisos, son sumamente

75
00:06:08,080 --> 00:06:10,120
buenos para la área de robótica.

76
00:06:10,450 --> 00:06:13,010
Es por eso que utilizamos este tipo de encoder.

77
00:06:13,030 --> 00:06:16,900
Como pueden ver ahí, podemos ver ahí nuestro encoder.

78
00:06:18,670 --> 00:06:24,220
Entonces, así nosotros verificamos que la resolución ha sido calculada de una manera correcta.

79
00:06:24,490 --> 00:06:30,670
En el caso de que no tengamos este resultado, debemos corroborar el data chip del fabricante y revisar

80
00:06:30,670 --> 00:06:34,840
cada uno de las características que acabamos de ver en esta clase.

81
00:06:35,170 --> 00:06:41,860
En la siguiente clase ya vamos a ver en base a esto cómo obtener la posición en grados o en radianes.