Bienvenidos a esta clase.
Aquí vamos a revisar cada una de las componentes que conforman nuestro robot tipo diferencial o tipo
unit ciclo.
Entonces, antes de comenzar a construir nuestro robot, vamos a dar una breve mirada general acerca
de los componentes que van a conformar nuestro robot.
Entonces, si hacemos una analogía de estos componentes con la de un computador, vamos a tener unidades
de entrada, unidades de salida y también una unidad de procesamiento donde las unidades de entrada
la vamos a llamar sensores.
Entonces acá tenemos nuestros sensores que los que me van a permitir capturar información de nuestro
entorno.
Estos sensores pueden ser internos o pueden ser externos.
En este caso, por ejemplo, los internos estamos hablando de encoder, el cual me va a permitir la
lectura del desplazamiento de cada una de las ruedas de nuestro robot y así poder verificar donde se
encuentra nuestro robot en un plano de referencias x.
Adicionalmente tenemos sensores externos, por ejemplo, puede ser un sensor de tacto, sensores de
distancia, entre otras cosas, entonces esos también pueden estar incluidos en un robot.
Luego tenemos las unidades de salida que también se les conoce como actuadores.
Entonces aquí podemos mencionar por ejemplo LEDs y zumbador es de señalización y también por ejemplo
pantallas display que podemos colocarle a nuestro robot.
Sin embargo, vamos a enfocarnos en los motores, los cuales van a permitir determinar los grados de
libertad que va a tener nuestro robot.
En este caso podemos observar que tenemos dos motores.
Por lo tanto, vamos a tener dos grados de libertad.
En este caso, vamos a tener una velocidad lineal y una velocidad angular.
Entonces estas serían las unidades de salida.
Luego tenemos la unidad de procesamiento.
La unidad de procesamiento va a ser la encargada de recibir toda la información de nuestro entorno mediante
estos sensores que tenemos acá.
Y luego va a realizar algún procesamiento y vamos a activar cada uno de sus actuadores dependiendo de
la información que recibamos en nuestra unidad de almacenamiento o también conocida aquí como sistema
de control.
Luego tenemos acá la parte de alimentación como lo pueden ver aquí.
Vamos a utilizar una batería para que nuestro robot pueda funcionar de manera independiente.
Y acá también vamos a tener su sistema de monitoreo que va a permitir una larga vida útil de nuestra
batería.
Luego acá tenemos nuestro sistema de comunicación.
También vamos a tener un sistema de comunicación inalámbrica en la cual nosotros podemos enviar comandos
para que nuestro robot realice alguna tarea específica.
Entonces, para la lección de todos los componentes de nuestro robot, es necesario que fijemos claramente
cual serán los objetivos, es decir, las tareas que queremos que realicen nuestro robot.
En este caso, con estos componentes van a ser más que suficientes, ya que el objetivo aquí es implementar
un robot tipo diferencial al cual nosotros podamos realizar algún tipo de control y podamos, por ejemplo,
posicionar a nuestro robot en un punto deseado, seguir una trayectoria, seguir un camino.
Qué es lo que vamos a revisar en las siguientes clases entonces?
Luego van a ser tal vez necesarios más componentes si se los puede ir agregando tranquilamente.
Entonces, como podemos observar acá vamos a tener diferentes opciones para cada uno de los componentes
que vamos a utilizar en nuestro robot.
Podemos ver ahí una infinidad de componentes que se puede utilizar ya dependiendo de la tarea que vamos
a realizar.
Entonces, en las siguientes clases vamos a revisar cada uno de estos componentes a detalle para realizar
nuestro robot.