1
00:00:00,170 --> 00:00:06,390
En esta clase vamos a responder una de las preguntas que frecuentemente me han hecho es cómo puedo exportar

2
00:00:06,720 --> 00:00:09,360
mi propio diseño para la simulación?

3
00:00:09,400 --> 00:00:16,980
Entonces aquí vamos a aprender cómo realizar la exportación de sus archivos para realizar la simulación.

4
00:00:17,010 --> 00:00:18,930
Recuerden que esto es simplemente una guía.

5
00:00:18,960 --> 00:00:25,050
No vamos a picarlo para todos los robots, simplemente les voy a explicar con un ejemplo y ustedes si

6
00:00:25,050 --> 00:00:26,680
desean, pueden exportar.

7
00:00:26,820 --> 00:00:32,730
Recuerden que todos los modelos ya están realizados y también tienen los archivos para que se puedan

8
00:00:32,730 --> 00:00:33,270
descargar.

9
00:00:33,780 --> 00:00:40,410
Entonces vamos a ver todo lo necesario para exportar este modelo que tenemos aquí, como lo pueden observar

10
00:00:40,470 --> 00:00:40,920
entonces.

11
00:00:40,920 --> 00:00:46,410
Aquí lo que tenemos es una matriz de rotación y rota un ángulo phi.

12
00:00:47,040 --> 00:00:52,530
Entonces, como pueden observar a quien la gráfica, esta matriz de rotación permite al robot rotar

13
00:00:52,530 --> 00:00:56,250
sobre el eje Z, es decir, de esta manera como lo pueden observar.

14
00:00:56,670 --> 00:01:03,480
Aquí tenemos una rotación de un ángulo phi, entonces esta matriz me permite hacer este movimiento.

15
00:01:03,600 --> 00:01:06,520
Ahora vamos para acá, tenemos la rotación.

16
00:01:07,500 --> 00:01:13,980
Como pueden observar aquí, en este caso la rotación se realiza en este eje, en el eje que podemos

17
00:01:13,980 --> 00:01:20,100
ver ahí, que ha rotado un ángulo theta y acá tenemos la matriz de rotación del eje.

18
00:01:20,790 --> 00:01:24,000
Vamos a ver ahora la rotación en el eje X.

19
00:01:24,060 --> 00:01:25,790
Como pueden observar acá tenemos.

20
00:01:25,790 --> 00:01:27,210
Va a rotar en este eje?

21
00:01:27,570 --> 00:01:30,910
Como pueden observar y que ha rotado un ángulo.

22
00:01:30,910 --> 00:01:37,140
Así como pueden ver aquí tenemos nuestra matriz de rotación en el eje X.

23
00:01:37,500 --> 00:01:43,740
Entonces, dependiendo del robot que necesitemos simular, vamos a utilizar una u otra matriz.

24
00:01:43,800 --> 00:01:47,070
No siempre vamos a utilizar, digamos, las tres matrices.

25
00:01:47,370 --> 00:01:52,830
Por ejemplo, el robot que tenemos aquí simplemente puede rotar en el eje Z.

26
00:01:53,220 --> 00:01:57,510
Como ven, no puede rotar ni tampoco puede rotar en el eje X.

27
00:01:57,810 --> 00:02:05,820
Esto podría aplicarse en un dron en un dron si puede realizar rotaciones en todos estos ángulos, también

28
00:02:05,820 --> 00:02:09,270
conocidos como el ángulo y el ángulo rol y el ángulo pitch.

29
00:02:09,460 --> 00:02:12,710
Entonces vamos a ver qué más necesitamos ahora.

30
00:02:12,720 --> 00:02:17,690
Como pueden observar, acá tenemos ya nuestro modelo realizado y diseñado en áFrica.

31
00:02:17,730 --> 00:02:24,960
Ustedes pueden utilizar cualquier otro tipo de software de diseño 3D, pero debemos tomar las siguientes

32
00:02:24,960 --> 00:02:28,380
consideraciones para poder exportarlo de una manera correcta.

33
00:02:28,420 --> 00:02:35,160
Entonces, primer lugar, en base al modelo que nosotros hemos realizado, debemos ubicar al robot con

34
00:02:35,160 --> 00:02:37,020
respecto a ese modelo que hemos realizado.

35
00:02:37,110 --> 00:02:42,420
Entonces, si recordamos, teníamos que el frente del robot estaba en el eje X, como aquí está el eje

36
00:02:42,420 --> 00:02:47,790
X y el eje Z, como bien está hacia arriba, entonces ahí está ubicado correctamente.

37
00:02:47,790 --> 00:02:54,930
Nuestro robot debe estar en los respectivos ejes y el origen de este sistema de coordenadas aquí debe

38
00:02:54,990 --> 00:03:00,200
encontrarse en este caso en este robot, en el eje central de las ruedas que ya habíamos revisado.

39
00:03:00,250 --> 00:03:05,310
Entonces, dependiendo del robot, hay algunos que sí cuadran con el centro geométrico del robot.

40
00:03:05,350 --> 00:03:10,800
Otros, como es el caso aquí no tenemos el centro geométrico, sino el centro del eje de las ruedas.

41
00:03:10,800 --> 00:03:16,590
Entonces, en el origen de este sistema debemos empezar a dibujar nuestro robot.

42
00:03:17,730 --> 00:03:22,230
Entonces, una vez que ya está realizado, lo que debemos hacer es exportarlo.

43
00:03:23,010 --> 00:03:26,100
Aquí es muy importante exportarlo en metros.

44
00:03:26,160 --> 00:03:28,080
Esto debemos exportarlo en metros.

45
00:03:28,080 --> 00:03:35,190
Algunos programas lo permiten cambiar o otros simplemente deben inicializar la configuración del entorno

46
00:03:35,190 --> 00:03:38,560
de trabajo en metros para exportarlos de una manera correcta.

47
00:03:38,710 --> 00:03:45,690
Ahora, otra de las cuestiones es la siguiente Si nosotros deseamos realizar la simulación sin ningún

48
00:03:45,690 --> 00:03:53,240
tipo de color, solamente un solo color para todo el robot, podemos exportar el robot entero como CTL.

49
00:03:53,580 --> 00:03:58,110
Pero si ustedes, por ejemplo, quieren darle color, por ejemplo, a esta base, como lo habíamos visto

50
00:03:58,110 --> 00:04:04,020
en la gráfica de color azul, las llantas de color negro, los datos de color amarillo, los motores

51
00:04:04,020 --> 00:04:10,500
de color plomo y así poder tener un modelo mucho más presentable en la simulación, entonces eso ya

52
00:04:10,500 --> 00:04:11,410
depende de ustedes.

53
00:04:11,430 --> 00:04:17,490
Entonces, si ustedes desean cambiarles de color a las partes que tenemos en el robot, deben exportarlo

54
00:04:17,820 --> 00:04:22,230
de manera independiente, como lo pueden ver aquí tenemos una parte que es la base.

55
00:04:22,800 --> 00:04:24,240
Vamos a mostrar aquí cómo ven.

56
00:04:24,300 --> 00:04:25,140
Esa es la base.

57
00:04:25,500 --> 00:04:28,830
Tenemos los datos como pueden ver, ahí están los aros.

58
00:04:29,400 --> 00:04:36,570
Entonces debemos exportar cada uno de estos archivos y debemos obtener lo siguiente una vez que tengamos

59
00:04:36,570 --> 00:04:42,270
todos estos archivos, lo siguiente que vamos a hacer es utilizar la función SPL RIT para transformar

60
00:04:42,270 --> 00:04:44,950
las partes del robot en caras y vértices.

61
00:04:45,090 --> 00:04:54,060
Entonces vamos a ACAM, vamos aquí tenemos el STL como Meñaka de portarlo en metros y en formato binario.

62
00:04:54,150 --> 00:04:57,330
Entonces luego lo que vamos a hacer es para obtener un solo archivo.

63
00:04:57,630 --> 00:04:59,220
Vamos a guardar todo.

64
00:05:00,850 --> 00:05:06,760
En un formato tipo Mac y luego acá, como ya habíamos visto en la parte del movimiento estroboscópica,

65
00:05:06,790 --> 00:05:10,780
creamos una nueva figura, determinamos del tamaño de la pantalla del computador.

66
00:05:11,220 --> 00:05:17,890
Luego aceptamos de esta dimensión, tenemos los ejes, tenemos los límites de los ejes, tenemos las

67
00:05:17,890 --> 00:05:22,540
cuadrículas, las etiquetas X y Z, tenemos la luz.

68
00:05:23,170 --> 00:05:27,380
Aquí tenemos como ver el desplazamiento en X y Z para realizar una prueba.

69
00:05:27,490 --> 00:05:35,140
También tenemos ángulos de orientación como el eje Z en el eje IEN, el eje X, como habíamos visto

70
00:05:35,140 --> 00:05:36,700
con las matrices de rotación.

71
00:05:37,240 --> 00:05:38,560
Tenemos la escala del robot.

72
00:05:38,560 --> 00:05:43,990
También podemos hacerlo más grande, más pequeño si deseamos y como pueden ver aquí, lo que vamos a

73
00:05:43,990 --> 00:05:48,970
hacer en primer lugar es trasladar a nuestro robot esos valores, me lanza el modelo.

74
00:05:48,970 --> 00:05:55,360
Entonces nosotros, como ven acá, escalamos el robot a los vértices y lo que hacemos aquí simplemente

75
00:05:55,720 --> 00:06:00,670
es a sumarle este valor de X y IEM a las respectivas componentes.

76
00:06:00,700 --> 00:06:07,150
Como pueden ver las componentes X y Z, entonces luego lo que hacemos es derrotar al robot.

77
00:06:07,210 --> 00:06:12,160
Para eso utilizamos las matrices de rotación RCT Ralle y RX que habíamos observado.

78
00:06:12,280 --> 00:06:17,760
En este caso voy a realizar las tres rotaciones con el objetivo de mostrarles algo muy importante.

79
00:06:17,770 --> 00:06:23,950
Recuerden que el producto de matrices no es conmutativo, por lo tanto se deben tener en cuenta cómo

80
00:06:23,950 --> 00:06:26,910
van a ordenar para multiplicar las matrices.

81
00:06:26,920 --> 00:06:34,150
Por ejemplo, en mi caso, digamos que el robot quiero que rote en Z 45 grados y también rote unos 80

82
00:06:34,150 --> 00:06:37,480
grados, entonces no puedo multiplicar de manera desordenada.

83
00:06:37,480 --> 00:06:45,520
Como pueden observar, el orden es RZ, R.I.P. y RX, entonces así debemos realizar la rotación.

84
00:06:45,760 --> 00:06:50,980
Entonces eso hay que tener en cuenta cuando tengamos más de un ángulo de rotación.

85
00:06:51,100 --> 00:06:57,100
Ahora, como les habían mencionado, esta función STL RIT transformaba a caras y vértices a cada una

86
00:06:57,100 --> 00:07:02,230
de las partes del robot y lo que debemos hacer es buscar una función que me permita dibujar eso.

87
00:07:02,240 --> 00:07:04,410
Entonces esta función se llama PACh.

88
00:07:04,900 --> 00:07:10,360
Como ven, agregamos las caras y agregamos los vértices.

89
00:07:10,360 --> 00:07:18,960
Como ven, aquí los vértices ya han sido escalados y han sido trasladados y también han sido rotados.

90
00:07:19,000 --> 00:07:25,720
Entonces ahí nosotros ya podemos dibujar esta parte específica ya para las demás partes deberíamos hacer

91
00:07:25,780 --> 00:07:26,710
el mismo proceso.

92
00:07:26,710 --> 00:07:29,740
Entonces vamos a ver cómo funciona esto.

93
00:07:30,130 --> 00:07:35,020
Vamos a correr el programa y como pueden observar, ahí tenemos la base.

94
00:07:35,120 --> 00:07:36,490
Solo es exportado la base.

95
00:07:36,520 --> 00:07:44,500
Como pueden ver, y en este caso podemos observar que hemos rotado aquí en el ángulo Z 45 grados.

96
00:07:45,300 --> 00:07:53,650
Vamos a aprobarle nuevamente, vamos a derrotarlos 90 grados, como pueden ver ahí ha rotado 90 grados.

97
00:07:53,710 --> 00:08:00,730
Ahora yo quiero también que rote, pongamos de aquí que rote 45 grados.

98
00:08:00,770 --> 00:08:03,010
Entonces vamos a observar cuál es el resultado.

99
00:08:03,820 --> 00:08:11,140
Como pueden observar, ahí tenemos el resultado rotado 90 y 45 grados en los ejes especificados.

100
00:08:11,350 --> 00:08:18,010
Entonces, si logramos visualizar la parte que graficado en este caso la base, estamos muy bien, entonces

101
00:08:18,010 --> 00:08:21,280
ya podemos exportar tranquilamente las demás partes.

102
00:08:21,460 --> 00:08:24,250
Entonces tenemos acá la función parámetros del robot.

103
00:08:25,000 --> 00:08:28,050
Aquí lo que vamos a hacer es cargar el archivo, apuntó MADC.

104
00:08:28,090 --> 00:08:34,180
Como pueden ver y aquí debemos agregar las partes que vamos a cargar y aquí hemos creado una variable

105
00:08:34,180 --> 00:08:37,900
global simplemente para tener una estructura más ordenada.

106
00:08:38,340 --> 00:08:43,720
Y como pueden ver acá, estoy separando los vértices y las caras de cada una de las partes.

107
00:08:43,750 --> 00:08:47,350
Como pueden observar luego acá en la función robot plot.

108
00:08:47,380 --> 00:08:54,010
Como ven, ya vamos a realizar la parte de rotación, traslación y escalamiento de todas las partes

109
00:08:54,010 --> 00:08:54,490
del robot.

110
00:08:54,510 --> 00:08:58,020
Como pueden ver, esto de aquí es lo mismo que teníamos acá.

111
00:08:58,600 --> 00:09:02,740
Simplemente lo que hemos hecho acá es aplicar a todas las partes del robot.

112
00:09:03,320 --> 00:09:09,670
Entonces aquí el objetivo de tener partes separadas, de cambiar de color, como pueden ver aquí lo

113
00:09:09,670 --> 00:09:11,410
cambiamos de la siguiente manera.

114
00:09:12,100 --> 00:09:19,120
Tenemos estos valores que deben estar entre 0 y 1, y también voy a dejar un archivo en la parte de

115
00:09:19,120 --> 00:09:19,900
descargas.

116
00:09:19,990 --> 00:09:26,920
Ahí pueden observar todo el conjunto posible de colores, entonces podemos ver el color y tenemos los

117
00:09:26,920 --> 00:09:27,460
valores.

118
00:09:27,490 --> 00:09:33,700
Entonces vamos y copiamos estos valores y acá lo pegamos en este archivo que tenemos aquí.

119
00:09:33,860 --> 00:09:35,770
Entonces ahí podemos cambiar de color.

120
00:09:35,800 --> 00:09:39,010
También tenemos colores predefinidos, por ejemplo, es negro.

121
00:09:39,820 --> 00:09:45,550
Aquí tenemos la yé de amarillo en inglés y como pueden observar, todo se repite.

122
00:09:45,820 --> 00:09:52,810
Entonces así nosotros podemos generar nuestro propio robot para la simulación y podemos llamarlo en

123
00:09:52,810 --> 00:09:59,080
nuestro programa, ya sea en la parte de modelamiento, también para la parte del curso de.

124
00:10:00,050 --> 00:10:07,050
Entonces aquí lo único que tenemos que hacer es llamar a la función robot plot, asignarle la traslación

125
00:10:07,050 --> 00:10:14,840
en X y z el ángulo, en este caso simplemente vamos a trasladarlo en el eje Z entonces triángulo FFIV

126
00:10:15,860 --> 00:10:23,300
y vamos desescalar al robot, entonces vamos a realizar la prueba para observar el resultado, entonces

127
00:10:23,300 --> 00:10:28,580
vamos a correr el programa y como pueden observar ahí tenemos nuestro robot exportados.

128
00:10:28,580 --> 00:10:31,740
Como pueden ver, ahí tenemos los colores que le hemos de asignado.

129
00:10:32,730 --> 00:10:39,740
Como pueden observar entonces, para que se vea de una manera mucho más elegante realizar las simulaciones,

130
00:10:40,000 --> 00:10:41,480
entonces eso sería todo.

131
00:10:41,500 --> 00:10:43,010
Ustedes de aquí pueden ir cambiando.

132
00:10:43,010 --> 00:10:48,590
Ya lo habíamos visto en la parte de simulación, pueden ir haciendo pruebas si pueden utilizar cualquier

133
00:10:48,590 --> 00:10:54,260
otro tipo de archivo, siempre y cuando cumplan con las consideraciones que les había mencionado y como

134
00:10:54,260 --> 00:10:56,390
les había mencionado, esto es una guía.

135
00:10:56,420 --> 00:10:59,840
Ustedes pueden implementar los robots que ya tenemos hechos.

136
00:10:59,870 --> 00:11:05,380
No es necesario que hagan esto, pero si desean exportar sus propios modelos lo pueden hacer.

137
00:11:05,390 --> 00:11:10,850
No hay ningún problema ya dependiendo del robot, como vamos ir viendo más adelante, vamos a tener

138
00:11:10,850 --> 00:11:12,640
brazos, drones con brazos.

139
00:11:12,650 --> 00:11:15,350
Ya va a ser mucho más complicado realizar esto.

140
00:11:15,860 --> 00:11:21,590
Entonces ahí les recomiendo que utilicen los modelos ya realizados, pero si obligatoriamente necesitan

141
00:11:21,590 --> 00:11:23,930
hacer, pueden usar esta guía.

142
00:11:24,230 --> 00:11:26,200
Saludos y nos vemos en la siguiente clase.