En esta clase vamos a responder una de las preguntas que frecuentemente me han hecho es cómo puedo exportar
mi propio diseño para la simulación?
Entonces aquí vamos a aprender cómo realizar la exportación de sus archivos para realizar la simulación.
Recuerden que esto es simplemente una guía.
No vamos a picarlo para todos los robots, simplemente les voy a explicar con un ejemplo y ustedes si
desean, pueden exportar.
Recuerden que todos los modelos ya están realizados y también tienen los archivos para que se puedan
descargar.
Entonces vamos a ver todo lo necesario para exportar este modelo que tenemos aquí, como lo pueden observar
entonces.
Aquí lo que tenemos es una matriz de rotación y rota un ángulo phi.
Entonces, como pueden observar a quien la gráfica, esta matriz de rotación permite al robot rotar
sobre el eje Z, es decir, de esta manera como lo pueden observar.
Aquí tenemos una rotación de un ángulo phi, entonces esta matriz me permite hacer este movimiento.
Ahora vamos para acá, tenemos la rotación.
Como pueden observar aquí, en este caso la rotación se realiza en este eje, en el eje que podemos
ver ahí, que ha rotado un ángulo theta y acá tenemos la matriz de rotación del eje.
Vamos a ver ahora la rotación en el eje X.
Como pueden observar acá tenemos.
Va a rotar en este eje?
Como pueden observar y que ha rotado un ángulo.
Así como pueden ver aquí tenemos nuestra matriz de rotación en el eje X.
Entonces, dependiendo del robot que necesitemos simular, vamos a utilizar una u otra matriz.
No siempre vamos a utilizar, digamos, las tres matrices.
Por ejemplo, el robot que tenemos aquí simplemente puede rotar en el eje Z.
Como ven, no puede rotar ni tampoco puede rotar en el eje X.
Esto podría aplicarse en un dron en un dron si puede realizar rotaciones en todos estos ángulos, también
conocidos como el ángulo y el ángulo rol y el ángulo pitch.
Entonces vamos a ver qué más necesitamos ahora.
Como pueden observar, acá tenemos ya nuestro modelo realizado y diseñado en áFrica.
Ustedes pueden utilizar cualquier otro tipo de software de diseño 3D, pero debemos tomar las siguientes
consideraciones para poder exportarlo de una manera correcta.
Entonces, primer lugar, en base al modelo que nosotros hemos realizado, debemos ubicar al robot con
respecto a ese modelo que hemos realizado.
Entonces, si recordamos, teníamos que el frente del robot estaba en el eje X, como aquí está el eje
X y el eje Z, como bien está hacia arriba, entonces ahí está ubicado correctamente.
Nuestro robot debe estar en los respectivos ejes y el origen de este sistema de coordenadas aquí debe
encontrarse en este caso en este robot, en el eje central de las ruedas que ya habíamos revisado.
Entonces, dependiendo del robot, hay algunos que sí cuadran con el centro geométrico del robot.
Otros, como es el caso aquí no tenemos el centro geométrico, sino el centro del eje de las ruedas.
Entonces, en el origen de este sistema debemos empezar a dibujar nuestro robot.
Entonces, una vez que ya está realizado, lo que debemos hacer es exportarlo.
Aquí es muy importante exportarlo en metros.
Esto debemos exportarlo en metros.
Algunos programas lo permiten cambiar o otros simplemente deben inicializar la configuración del entorno
de trabajo en metros para exportarlos de una manera correcta.
Ahora, otra de las cuestiones es la siguiente Si nosotros deseamos realizar la simulación sin ningún
tipo de color, solamente un solo color para todo el robot, podemos exportar el robot entero como CTL.
Pero si ustedes, por ejemplo, quieren darle color, por ejemplo, a esta base, como lo habíamos visto
en la gráfica de color azul, las llantas de color negro, los datos de color amarillo, los motores
de color plomo y así poder tener un modelo mucho más presentable en la simulación, entonces eso ya
depende de ustedes.
Entonces, si ustedes desean cambiarles de color a las partes que tenemos en el robot, deben exportarlo
de manera independiente, como lo pueden ver aquí tenemos una parte que es la base.
Vamos a mostrar aquí cómo ven.
Esa es la base.
Tenemos los datos como pueden ver, ahí están los aros.
Entonces debemos exportar cada uno de estos archivos y debemos obtener lo siguiente una vez que tengamos
todos estos archivos, lo siguiente que vamos a hacer es utilizar la función SPL RIT para transformar
las partes del robot en caras y vértices.
Entonces vamos a ACAM, vamos aquí tenemos el STL como Meñaka de portarlo en metros y en formato binario.
Entonces luego lo que vamos a hacer es para obtener un solo archivo.
Vamos a guardar todo.
En un formato tipo Mac y luego acá, como ya habíamos visto en la parte del movimiento estroboscópica,
creamos una nueva figura, determinamos del tamaño de la pantalla del computador.
Luego aceptamos de esta dimensión, tenemos los ejes, tenemos los límites de los ejes, tenemos las
cuadrículas, las etiquetas X y Z, tenemos la luz.
Aquí tenemos como ver el desplazamiento en X y Z para realizar una prueba.
También tenemos ángulos de orientación como el eje Z en el eje IEN, el eje X, como habíamos visto
con las matrices de rotación.
Tenemos la escala del robot.
También podemos hacerlo más grande, más pequeño si deseamos y como pueden ver aquí, lo que vamos a
hacer en primer lugar es trasladar a nuestro robot esos valores, me lanza el modelo.
Entonces nosotros, como ven acá, escalamos el robot a los vértices y lo que hacemos aquí simplemente
es a sumarle este valor de X y IEM a las respectivas componentes.
Como pueden ver las componentes X y Z, entonces luego lo que hacemos es derrotar al robot.
Para eso utilizamos las matrices de rotación RCT Ralle y RX que habíamos observado.
En este caso voy a realizar las tres rotaciones con el objetivo de mostrarles algo muy importante.
Recuerden que el producto de matrices no es conmutativo, por lo tanto se deben tener en cuenta cómo
van a ordenar para multiplicar las matrices.
Por ejemplo, en mi caso, digamos que el robot quiero que rote en Z 45 grados y también rote unos 80
grados, entonces no puedo multiplicar de manera desordenada.
Como pueden observar, el orden es RZ, R.I.P. y RX, entonces así debemos realizar la rotación.
Entonces eso hay que tener en cuenta cuando tengamos más de un ángulo de rotación.
Ahora, como les habían mencionado, esta función STL RIT transformaba a caras y vértices a cada una
de las partes del robot y lo que debemos hacer es buscar una función que me permita dibujar eso.
Entonces esta función se llama PACh.
Como ven, agregamos las caras y agregamos los vértices.
Como ven, aquí los vértices ya han sido escalados y han sido trasladados y también han sido rotados.
Entonces ahí nosotros ya podemos dibujar esta parte específica ya para las demás partes deberíamos hacer
el mismo proceso.
Entonces vamos a ver cómo funciona esto.
Vamos a correr el programa y como pueden observar, ahí tenemos la base.
Solo es exportado la base.
Como pueden ver, y en este caso podemos observar que hemos rotado aquí en el ángulo Z 45 grados.
Vamos a aprobarle nuevamente, vamos a derrotarlos 90 grados, como pueden ver ahí ha rotado 90 grados.
Ahora yo quiero también que rote, pongamos de aquí que rote 45 grados.
Entonces vamos a observar cuál es el resultado.
Como pueden observar, ahí tenemos el resultado rotado 90 y 45 grados en los ejes especificados.
Entonces, si logramos visualizar la parte que graficado en este caso la base, estamos muy bien, entonces
ya podemos exportar tranquilamente las demás partes.
Entonces tenemos acá la función parámetros del robot.
Aquí lo que vamos a hacer es cargar el archivo, apuntó MADC.
Como pueden ver y aquí debemos agregar las partes que vamos a cargar y aquí hemos creado una variable
global simplemente para tener una estructura más ordenada.
Y como pueden ver acá, estoy separando los vértices y las caras de cada una de las partes.
Como pueden observar luego acá en la función robot plot.
Como ven, ya vamos a realizar la parte de rotación, traslación y escalamiento de todas las partes
del robot.
Como pueden ver, esto de aquí es lo mismo que teníamos acá.
Simplemente lo que hemos hecho acá es aplicar a todas las partes del robot.
Entonces aquí el objetivo de tener partes separadas, de cambiar de color, como pueden ver aquí lo
cambiamos de la siguiente manera.
Tenemos estos valores que deben estar entre 0 y 1, y también voy a dejar un archivo en la parte de
descargas.
Ahí pueden observar todo el conjunto posible de colores, entonces podemos ver el color y tenemos los
valores.
Entonces vamos y copiamos estos valores y acá lo pegamos en este archivo que tenemos aquí.
Entonces ahí podemos cambiar de color.
También tenemos colores predefinidos, por ejemplo, es negro.
Aquí tenemos la yé de amarillo en inglés y como pueden observar, todo se repite.
Entonces así nosotros podemos generar nuestro propio robot para la simulación y podemos llamarlo en
nuestro programa, ya sea en la parte de modelamiento, también para la parte del curso de.
Entonces aquí lo único que tenemos que hacer es llamar a la función robot plot, asignarle la traslación
en X y z el ángulo, en este caso simplemente vamos a trasladarlo en el eje Z entonces triángulo FFIV
y vamos desescalar al robot, entonces vamos a realizar la prueba para observar el resultado, entonces
vamos a correr el programa y como pueden observar ahí tenemos nuestro robot exportados.
Como pueden ver, ahí tenemos los colores que le hemos de asignado.
Como pueden observar entonces, para que se vea de una manera mucho más elegante realizar las simulaciones,
entonces eso sería todo.
Ustedes de aquí pueden ir cambiando.
Ya lo habíamos visto en la parte de simulación, pueden ir haciendo pruebas si pueden utilizar cualquier
otro tipo de archivo, siempre y cuando cumplan con las consideraciones que les había mencionado y como
les había mencionado, esto es una guía.
Ustedes pueden implementar los robots que ya tenemos hechos.
No es necesario que hagan esto, pero si desean exportar sus propios modelos lo pueden hacer.
No hay ningún problema ya dependiendo del robot, como vamos ir viendo más adelante, vamos a tener
brazos, drones con brazos.
Ya va a ser mucho más complicado realizar esto.
Entonces ahí les recomiendo que utilicen los modelos ya realizados, pero si obligatoriamente necesitan
hacer, pueden usar esta guía.
Saludos y nos vemos en la siguiente clase.