Bueno una vez que hemos revisado cómo utilizar estos dos archivos que les he dejado vamos a realizar
ya el modelo vamos a implementar el modelo para ver qué podemos hacer con él.
Entonces en primer lugar como mencionaba hay que mantener estas tres líneas de código nuestro tiempo
de muestreo de 0.1 tenemos nuestro tiempo nuestro vector de tiempo con un tiempo de simulación de hasta
30 segundos y aquí lo importante acabamos a nosotros a ingresar las velocidades lineales en metros sobre
segundos.
Como pueden observar tanto de la rueda en este caso derecha y la rueda izquierda entonces vamos a empezar
velocidades positivas de 0.1 metros sobre segundos y también acá de 0.1 metros sobre segundos y antes
de realizar la simulación como pueden ver aquí el bloque de simulación.
Nosotros vamos a necesitar la posición inicial de nuestro robot es decir desde donde va a comenzar nuestro
robot para realizar la simulación en este caso lo vamos a posicionar en el origen de nuestro sistema
de coordenadas es decir cero cero con una orientación de cero.
Tenemos acá el parámetro de que era la distancia entre las ruedas o todo esto está en metros de eso
hay que tener en cuenta muy bien las unidades con las que estamos trabajando tenemos acá el bucle for
es donde nosotros vamos a realizar la simulación entonces nosotros ingresamos estas velocidades y nosotros
vamos a analizar cuál es el movimiento que nuestro robot va a hacer entonces nosotros por ejemplo podemos
ingresar cualquier tipo de velocidad aquí y podemos probar antes de implementar en un robot real por
ejemplo digamos que la velocidad es demasiado grande o hay una trayectoria que difícilmente puede lograr
este robot ya sea por su parte mecánica física entonces aquí la simulación nos puede ayudar a entender
eso entonces es bastante importante realizar simulaciones y luego poder implementar en un robot real.
Entonces para eso es el objetivo de este curso entonces una vez comprendido esto los siguientes ingresar
al bucle de simulación y para ello vamos a utilizar el modelo cinemático que habíamos obtenido entonces
mediante estas acciones de control.
Nosotros vamos a identificar cuál va a ser la posición de nuestro robot entonces aplicando el modelo
nos va a dar las velocidades en el punto de control como pueden observar tanto en x e y la velocidad
angular.
Entonces nosotros luego para hallar la posición que va a generar estas estas velocidades vamos a utilizar
la integral numérica que es el método de Euler y vamos a integrar numéricamente para obtener las posiciones.
Entonces cómo saben si integramos la velocidad obtenemos las posiciones entonces vamos a integrar y
vamos a echar.
Como ven las posiciones en el siguiente instante de muestreo entonces esto se va a repetir hasta cumplir
nuestro tiempo de simulación.
Entonces como ven así nosotros podemos realizar una simulación podemos ir cambiando velocidades y ir
viendo cuál es el movimiento del robot entonces todo eso vamos a verificar en este video vamos a ver.
Bueno aquí ya les había enseñado cómo realizar la emulación entonces aquí ya no hay ningún ningún problema
para que para continuar entonces esto ya lo habíamos revisado.
Entonces nosotros vamos a correr.
Bueno nosotros nos damos cuenta fácilmente que si nosotros damos velocidades positivas tanto en una
llanta y a la misma velocidad del robot por ende debe ir adelante entonces vamos a ver si efectivamente
se cumple eso y como pueden observar efectivamente se mueve hacia adelante pero ustedes dirán que se
está moviendo hacia atrás pero como pueden observar aquí está el eje x y acá como pueden ver acá es
la parte negativa y la positiva que es lo que sucede aquí.
Lo único que ha cambiado es que aquí le he puesto un comando que es View para poder rotar.
En este caso está esta gráfica pero si yo le comento vamos a dejarlo ahí para no tener equivocaciones
vamos a dejarlo ahí entonces vamos a ver que efectivamente se va hacia adelante.
Entonces pueden observar como pueden ver ahí hay una gran diferencia simplemente es el cambio de la
posición de esta gráfica entonces estaba rotada nada más y cómo podemos darnos cuenta de que está yendo
hacia adelante acá tenemos como pueden ver este circuito va a identificar que es la parte delantera
del robot y adicionalmente dibujado la tapa de color verde como pueden observar aquí para identificar
la parte delantera del robot.
Entonces como pueden observar el robot se fue hacia adelante y nosotros en este caso vamos a dar negativas
y vamos a ver lo que sucede entonces vamos a observar que sucede perdón cuando estamos acciones de control
negativas y como pueden observar el robot en cambio se va trasponen aquí se sobrepasó los límites esto
hay que cambiarlo simplemente acá y no hay ningún problema.
Ahora vamos a ver otra cosa vamos a ingresar positivo y negativo y vamos a ver lo que sucede.
Entonces como pueden observar el robot comienza a girar comienza a girar en su propio eje.
Aquí hemos puesto el stick muy grande para dejarlo en 10 para observar de mejor manera y pueden observar
como el robot gira en sentido horario.
Entonces eso produce mandarle una positiva en la zona negativa.
Vamos a darle por ejemplo al revés entonces el robot debe girar en el otro sentido.
Vamos a observar como pueden ver efectivamente el robot gira en el otro sentido entonces esto es ven
el modelo cinemático que habíamos obtenido es bastante útil para poder realizar el análisis del movimiento
de los robots por ejemplo digamos que le damos más a éste.
Vamos a ver qué pasa.
No sé qué pasará entonces vamos a ver que sucede entonces pueden ver que comienza a generar un pequeño
círculo antes giraba sobre su propio eje pero ahora como ven está generando un pequeño círculo.
Entonces eso va a hacer el robot.
Como ven hemos analizado el movimiento utilizando el modelo y si nosotros implementaremos de un robot
real también debería realizar lo mismo.
Entonces bueno aquí hay un pequeño error como en X hay que poner en las unidades de metros bueno es
un error de texto nada más hay que ponerla ahí en metros nada más.
Entonces ya hemos corregido y ustedes podrían dar otras velocidades por ejemplo dar funciones seno coseno
a ver que realiza el robot entonces con esto pueden hacer pruebas y luego como les mencionaba en un
curso posterior vamos a implementar lo contrario se podría hacer de esto mediante la cinemática.
Nosotros podemos decir siga esta trayectoria digamos un círculo.
Entonces el controlador me va a entregar las velocidades necesarias para que ese robot realice el círculo
entonces eso ya es la parte de control.
Entonces aquí vamos a revisar simplemente la parte de diseño no vamos a revisar llamémoslo así las aplicaciones
entonces ustedes pueden realizar diversas aplicaciones por ejemplo digamos esa trayectoria va a ser
una parte de soldadura algo muy interesante que les voy a mostrar es un robot de tipo C en ese entonces
es bastante útil y pueden ver aquí este robot Goliat es un CNC como pueden observar aquí está con su
herramienta de trabajo y está realizando una trayectoria entonces como pueden observar aquí se realizó
un control para que el robot haga esta tarea y como pueden observar aquí ya no existe el límite que
tiene los tradicionales porque esto ya puede moverse y tiene mayor alcance.
Entonces puede como pueden observar es bastante interesante cómo se puede utilizar los robots en diferentes
aplicaciones.
Entonces eso ya depende de su ingenio de cómo pueden implementar esto ya en aplicaciones reales.