1
00:00:00,480 --> 00:00:08,250
Bueno una vez que hemos revisado cómo utilizar estos dos archivos que les he dejado vamos a realizar

2
00:00:08,250 --> 00:00:15,380
ya el modelo vamos a implementar el modelo para ver qué podemos hacer con él.

3
00:00:15,390 --> 00:00:21,660
Entonces en primer lugar como mencionaba hay que mantener estas tres líneas de código nuestro tiempo

4
00:00:21,660 --> 00:00:28,620
de muestreo de 0.1 tenemos nuestro tiempo nuestro vector de tiempo con un tiempo de simulación de hasta

5
00:00:28,620 --> 00:00:36,990
30 segundos y aquí lo importante acabamos a nosotros a ingresar las velocidades lineales en metros sobre

6
00:00:36,990 --> 00:00:37,760
segundos.

7
00:00:37,770 --> 00:00:45,540
Como pueden observar tanto de la rueda en este caso derecha y la rueda izquierda entonces vamos a empezar

8
00:00:45,540 --> 00:00:55,230
velocidades positivas de 0.1 metros sobre segundos y también acá de 0.1 metros sobre segundos y antes

9
00:00:55,230 --> 00:00:59,460
de realizar la simulación como pueden ver aquí el bloque de simulación.

10
00:00:59,460 --> 00:01:06,990
Nosotros vamos a necesitar la posición inicial de nuestro robot es decir desde donde va a comenzar nuestro

11
00:01:06,990 --> 00:01:15,420
robot para realizar la simulación en este caso lo vamos a posicionar en el origen de nuestro sistema

12
00:01:15,420 --> 00:01:19,070
de coordenadas es decir cero cero con una orientación de cero.

13
00:01:19,230 --> 00:01:24,510
Tenemos acá el parámetro de que era la distancia entre las ruedas o todo esto está en metros de eso

14
00:01:24,510 --> 00:01:30,870
hay que tener en cuenta muy bien las unidades con las que estamos trabajando tenemos acá el bucle for

15
00:01:31,020 --> 00:01:38,010
es donde nosotros vamos a realizar la simulación entonces nosotros ingresamos estas velocidades y nosotros

16
00:01:38,010 --> 00:01:44,370
vamos a analizar cuál es el movimiento que nuestro robot va a hacer entonces nosotros por ejemplo podemos

17
00:01:44,370 --> 00:01:51,240
ingresar cualquier tipo de velocidad aquí y podemos probar antes de implementar en un robot real por

18
00:01:51,240 --> 00:01:57,870
ejemplo digamos que la velocidad es demasiado grande o hay una trayectoria que difícilmente puede lograr

19
00:01:57,960 --> 00:02:05,190
este robot ya sea por su parte mecánica física entonces aquí la simulación nos puede ayudar a entender

20
00:02:05,250 --> 00:02:13,890
eso entonces es bastante importante realizar simulaciones y luego poder implementar en un robot real.

21
00:02:13,890 --> 00:02:21,390
Entonces para eso es el objetivo de este curso entonces una vez comprendido esto los siguientes ingresar

22
00:02:21,390 --> 00:02:27,900
al bucle de simulación y para ello vamos a utilizar el modelo cinemático que habíamos obtenido entonces

23
00:02:27,960 --> 00:02:29,940
mediante estas acciones de control.

24
00:02:29,940 --> 00:02:36,420
Nosotros vamos a identificar cuál va a ser la posición de nuestro robot entonces aplicando el modelo

25
00:02:36,420 --> 00:02:42,810
nos va a dar las velocidades en el punto de control como pueden observar tanto en x e y la velocidad

26
00:02:42,810 --> 00:02:44,250
angular.

27
00:02:44,250 --> 00:02:52,080
Entonces nosotros luego para hallar la posición que va a generar estas estas velocidades vamos a utilizar

28
00:02:52,080 --> 00:02:59,190
la integral numérica que es el método de Euler y vamos a integrar numéricamente para obtener las posiciones.

29
00:02:59,190 --> 00:03:06,030
Entonces cómo saben si integramos la velocidad obtenemos las posiciones entonces vamos a integrar y

30
00:03:06,030 --> 00:03:07,080
vamos a echar.

31
00:03:07,080 --> 00:03:14,370
Como ven las posiciones en el siguiente instante de muestreo entonces esto se va a repetir hasta cumplir

32
00:03:14,370 --> 00:03:16,020
nuestro tiempo de simulación.

33
00:03:16,560 --> 00:03:22,470
Entonces como ven así nosotros podemos realizar una simulación podemos ir cambiando velocidades y ir

34
00:03:22,470 --> 00:03:28,980
viendo cuál es el movimiento del robot entonces todo eso vamos a verificar en este video vamos a ver.

35
00:03:28,990 --> 00:03:35,280
Bueno aquí ya les había enseñado cómo realizar la emulación entonces aquí ya no hay ningún ningún problema

36
00:03:35,550 --> 00:03:39,480
para que para continuar entonces esto ya lo habíamos revisado.

37
00:03:39,810 --> 00:03:41,470
Entonces nosotros vamos a correr.

38
00:03:42,110 --> 00:03:47,460
Bueno nosotros nos damos cuenta fácilmente que si nosotros damos velocidades positivas tanto en una

39
00:03:47,460 --> 00:03:52,950
llanta y a la misma velocidad del robot por ende debe ir adelante entonces vamos a ver si efectivamente

40
00:03:52,950 --> 00:03:58,300
se cumple eso y como pueden observar efectivamente se mueve hacia adelante pero ustedes dirán que se

41
00:03:58,300 --> 00:04:07,320
está moviendo hacia atrás pero como pueden observar aquí está el eje x y acá como pueden ver acá es

42
00:04:07,320 --> 00:04:11,930
la parte negativa y la positiva que es lo que sucede aquí.

43
00:04:12,360 --> 00:04:17,530
Lo único que ha cambiado es que aquí le he puesto un comando que es View para poder rotar.

44
00:04:18,000 --> 00:04:25,380
En este caso está esta gráfica pero si yo le comento vamos a dejarlo ahí para no tener equivocaciones

45
00:04:25,470 --> 00:04:32,210
vamos a dejarlo ahí entonces vamos a ver que efectivamente se va hacia adelante.

46
00:04:32,730 --> 00:04:38,580
Entonces pueden observar como pueden ver ahí hay una gran diferencia simplemente es el cambio de la

47
00:04:38,580 --> 00:04:44,070
posición de esta gráfica entonces estaba rotada nada más y cómo podemos darnos cuenta de que está yendo

48
00:04:44,070 --> 00:04:49,650
hacia adelante acá tenemos como pueden ver este circuito va a identificar que es la parte delantera

49
00:04:49,650 --> 00:04:55,950
del robot y adicionalmente dibujado la tapa de color verde como pueden observar aquí para identificar

50
00:04:55,950 --> 00:04:57,650
la parte delantera del robot.

51
00:04:58,230 --> 00:05:04,690
Entonces como pueden observar el robot se fue hacia adelante y nosotros en este caso vamos a dar negativas

52
00:05:04,690 --> 00:05:13,600
y vamos a ver lo que sucede entonces vamos a observar que sucede perdón cuando estamos acciones de control

53
00:05:13,600 --> 00:05:20,680
negativas y como pueden observar el robot en cambio se va trasponen aquí se sobrepasó los límites esto

54
00:05:20,680 --> 00:05:23,740
hay que cambiarlo simplemente acá y no hay ningún problema.

55
00:05:23,950 --> 00:05:30,860
Ahora vamos a ver otra cosa vamos a ingresar positivo y negativo y vamos a ver lo que sucede.

56
00:05:32,250 --> 00:05:39,260
Entonces como pueden observar el robot comienza a girar comienza a girar en su propio eje.

57
00:05:39,270 --> 00:05:45,860
Aquí hemos puesto el stick muy grande para dejarlo en 10 para observar de mejor manera y pueden observar

58
00:05:45,870 --> 00:05:48,980
como el robot gira en sentido horario.

59
00:05:49,680 --> 00:05:54,970
Entonces eso produce mandarle una positiva en la zona negativa.

60
00:05:55,170 --> 00:06:00,450
Vamos a darle por ejemplo al revés entonces el robot debe girar en el otro sentido.

61
00:06:00,450 --> 00:06:07,910
Vamos a observar como pueden ver efectivamente el robot gira en el otro sentido entonces esto es ven

62
00:06:07,920 --> 00:06:15,540
el modelo cinemático que habíamos obtenido es bastante útil para poder realizar el análisis del movimiento

63
00:06:15,540 --> 00:06:19,230
de los robots por ejemplo digamos que le damos más a éste.

64
00:06:19,230 --> 00:06:20,400
Vamos a ver qué pasa.

65
00:06:20,460 --> 00:06:26,520
No sé qué pasará entonces vamos a ver que sucede entonces pueden ver que comienza a generar un pequeño

66
00:06:26,520 --> 00:06:32,160
círculo antes giraba sobre su propio eje pero ahora como ven está generando un pequeño círculo.

67
00:06:32,730 --> 00:06:36,780
Entonces eso va a hacer el robot.

68
00:06:36,900 --> 00:06:42,180
Como ven hemos analizado el movimiento utilizando el modelo y si nosotros implementaremos de un robot

69
00:06:42,180 --> 00:06:44,660
real también debería realizar lo mismo.

70
00:06:44,660 --> 00:06:50,700
Entonces bueno aquí hay un pequeño error como en X hay que poner en las unidades de metros bueno es

71
00:06:51,380 --> 00:06:56,730
un error de texto nada más hay que ponerla ahí en metros nada más.

72
00:06:56,730 --> 00:07:03,960
Entonces ya hemos corregido y ustedes podrían dar otras velocidades por ejemplo dar funciones seno coseno

73
00:07:03,960 --> 00:07:11,700
a ver que realiza el robot entonces con esto pueden hacer pruebas y luego como les mencionaba en un

74
00:07:11,700 --> 00:07:19,630
curso posterior vamos a implementar lo contrario se podría hacer de esto mediante la cinemática.

75
00:07:19,680 --> 00:07:24,080
Nosotros podemos decir siga esta trayectoria digamos un círculo.

76
00:07:24,720 --> 00:07:33,390
Entonces el controlador me va a entregar las velocidades necesarias para que ese robot realice el círculo

77
00:07:33,400 --> 00:07:35,780
entonces eso ya es la parte de control.

78
00:07:35,910 --> 00:07:42,840
Entonces aquí vamos a revisar simplemente la parte de diseño no vamos a revisar llamémoslo así las aplicaciones

79
00:07:42,850 --> 00:07:48,480
entonces ustedes pueden realizar diversas aplicaciones por ejemplo digamos esa trayectoria va a ser

80
00:07:48,480 --> 00:07:55,560
una parte de soldadura algo muy interesante que les voy a mostrar es un robot de tipo C en ese entonces

81
00:07:55,560 --> 00:08:03,180
es bastante útil y pueden ver aquí este robot Goliat es un CNC como pueden observar aquí está con su

82
00:08:03,180 --> 00:08:08,060
herramienta de trabajo y está realizando una trayectoria entonces como pueden observar aquí se realizó

83
00:08:08,060 --> 00:08:14,190
un control para que el robot haga esta tarea y como pueden observar aquí ya no existe el límite que

84
00:08:14,190 --> 00:08:20,160
tiene los tradicionales porque esto ya puede moverse y tiene mayor alcance.

85
00:08:20,160 --> 00:08:26,490
Entonces puede como pueden observar es bastante interesante cómo se puede utilizar los robots en diferentes

86
00:08:26,490 --> 00:08:27,300
aplicaciones.

87
00:08:27,510 --> 00:08:34,700
Entonces eso ya depende de su ingenio de cómo pueden implementar esto ya en aplicaciones reales.