1
00:00:00,450 --> 00:00:08,240
En la clase anterior habíamos visto la simulación del modelo del ciclo en el centro del robot es decir

2
00:00:08,270 --> 00:00:09,870
los puntos de control en el centro.

3
00:00:09,870 --> 00:00:16,060
En esta ocasión vamos a revisar con este punto de control desplazado entonces habíamos mencionado que

4
00:00:16,330 --> 00:00:23,250
que el modelo difiere bastante en esta parte debido a que por ejemplo nosotros no deseamos que la herramienta

5
00:00:23,250 --> 00:00:30,750
de trabajo como habíamos visto en el CNSE del video anterior la herramienta de trabajo no 5A no se encontraba

6
00:00:30,990 --> 00:00:33,910
en el centro del robot sino se encontraba desplazar.

7
00:00:33,930 --> 00:00:39,470
Entonces nosotros podemos desplazar en diferentes puntos y hallar el modelo de diferentes maneras de

8
00:00:39,860 --> 00:00:41,550
ver modelos bastante diferentes.

9
00:00:42,000 --> 00:00:48,600
Entonces aquí vamos a revisar ese modelo que habíamos analizado entonces para ello como mencionábamos

10
00:00:48,600 --> 00:00:52,380
mantenemos estas tres líneas de código tenemos el tiempo de muestreo.

11
00:00:52,380 --> 00:00:55,590
En esta ocasión vamos a simular sólo 20 segundos.

12
00:00:55,770 --> 00:01:01,410
Tenemos aquí el parámetro de la distancia entre las ruedas de metros y aquí tenemos la distancia que

13
00:01:01,410 --> 00:01:02,720
les había mencionado.

14
00:01:02,760 --> 00:01:09,630
De igual manera en metros aquí vamos a ingresar sus velocidades lineales tanto de la rueda derecha como

15
00:01:09,630 --> 00:01:11,210
de la rueda izquierda.

16
00:01:11,280 --> 00:01:18,000
De igual manera la posición inicial y bueno aquí pueden observar que difiere un poco nosotros siempre

17
00:01:18,000 --> 00:01:22,310
la posición inicial la vamos a considerar en el centro del robot.

18
00:01:22,500 --> 00:01:29,970
Luego a partir de eso nosotros vamos a tener en este caso modelos derivados del modelo principal a partir

19
00:01:29,970 --> 00:01:36,750
de ese nosotros podemos obtener otros modelos entonces aquí luego nosotros vamos a añadir ya la posición

20
00:01:36,750 --> 00:01:41,220
inicial en la herramienta en este caso es decir en el punto de control de interés.

21
00:01:41,220 --> 00:01:47,670
En nuestro caso entonces para ello vamos a utilizar en este caso la geometría que habíamos utilizado

22
00:01:47,670 --> 00:01:49,650
es decir el modelo geométrico.

23
00:01:49,650 --> 00:01:56,910
Entonces la condición en el centro como ven acá se suma a esa parte esa porción de tanto en el eje x

24
00:01:57,000 --> 00:02:02,090
y en el eje que hacen falta para completar el punto de interés.

25
00:02:02,160 --> 00:02:06,690
Entonces aquí vamos a encontrar la condición inicial en el punto de control.

26
00:02:06,840 --> 00:02:12,440
Ahora vamos a ingresar al bucle de simulación tenemos nuestro modelo cinemático que habíamos obtenido

27
00:02:12,450 --> 00:02:14,390
como ven ya difiere del otro.

28
00:02:14,550 --> 00:02:19,320
Aumenta esta parte de aquí como pueden observar que aumenta toda esta parte.

29
00:02:19,320 --> 00:02:24,390
Entonces difiere el modelo actual con el del anterior.

30
00:02:24,390 --> 00:02:31,770
Luego viene la misma las mismas características que habíamos visto aplicábamos en este caso las acciones

31
00:02:31,770 --> 00:02:37,680
de control al modelo como pueden observarse aplícala extracciones de control y luego mediante la integral

32
00:02:37,680 --> 00:02:44,310
numérica de Euler vamos a obtener las posiciones en los siguientes instantes de muestreo.

33
00:02:44,310 --> 00:02:52,160
Pero ojo aquí estamos obteniendo las posiciones en este caso de el punto de control.

34
00:02:52,170 --> 00:02:58,800
Entonces nosotros luego debemos hallar el punto en el centro del robot es decir las otras posiciones

35
00:02:58,800 --> 00:03:00,240
de los otros siguientes instantes.

36
00:03:00,240 --> 00:03:01,020
Por qué.

37
00:03:01,020 --> 00:03:07,160
Porque esto nos va a servir para graficar si nosotros no deseáramos graficar esto no es necesario.

38
00:03:07,170 --> 00:03:12,960
Simplemente bastaría con esta parte de aquí pero nosotros debemos encontrar la posición en el centro

39
00:03:12,960 --> 00:03:14,220
del robot entonces.

40
00:03:14,220 --> 00:03:20,010
Para ello utilizamos la misma ecuación anterior pero la vamos a despejar como ven aquí se está despejando

41
00:03:20,010 --> 00:03:21,030
nada más.

42
00:03:21,030 --> 00:03:27,300
Entonces se despeja y obtendríamos las posiciones en el centro del robot luego que una vez haya terminado

43
00:03:27,660 --> 00:03:34,410
la parte de simulación es lo mismo vamos a graficar las figuras todos figuras y aquí va a haber la diferencia.

44
00:03:34,410 --> 00:03:41,730
Habíamos planteado acá como ven HxH porque coincidía con el punto de control pero en esta ocasión no

45
00:03:41,730 --> 00:03:45,520
coincide por el desplazamiento entonces aquí debemos graficar el X1.

46
00:03:45,570 --> 00:03:51,860
El IE 1 y el FIH y esta va a ser la trayectoria que va a generar estas acciones de control.

47
00:03:52,350 --> 00:03:57,890
Entonces acá igual se mantiene todo esto los pasos y tenemos también esta parte de aquí.

48
00:03:57,960 --> 00:04:04,290
Entonces como ven todo está planteado en el centro del robot entonces hay que considerar todo eso para

49
00:04:04,290 --> 00:04:06,200
los otros robots que vamos a analizar.

50
00:04:06,480 --> 00:04:12,120
Entonces como ven aquí se repite bastante el código se repite usualmente casi todo.

51
00:04:12,120 --> 00:04:20,850
Entonces una vez que tengamos claro esto nosotros podemos ya implementar diferentes robots.

52
00:04:20,910 --> 00:04:27,690
Lo único que debemos aprender aquí es a modelar porque luego reemplazarían más simplemente en esta parte

53
00:04:27,690 --> 00:04:33,900
de aquí el modelo dependiendode dependiendo de cada robot porque el modelo sí es bien diferente de un

54
00:04:33,900 --> 00:04:39,510
robot a otro robot entonces hay que tomar muy en cuenta lo que va a cambiar aquí va a ser el modelo

55
00:04:40,050 --> 00:04:49,140
cinemático entonces como pueden observar lo demás se mantiene y vamos a ver cuál es el funcionamiento

56
00:04:49,530 --> 00:04:54,420
entonces vamos a ver la diferencia entre el uno y el otro entonces vamos a dar las mismas velocidades

57
00:04:54,710 --> 00:04:56,010
y vamos a ver lo que sucede.

58
00:04:57,110 --> 00:05:03,260
Entonces cómo puedes observar el robot se mueve hacia delante no hay ningún problema hace lo mismo que

59
00:05:03,680 --> 00:05:10,460
el anterior pero no exactamente hace lo mismo y vamos a ver por qué entonces vamos a ver acá vamos a

60
00:05:10,460 --> 00:05:19,490
dar en gráfica vamos a girarlo y como ven aquí la acción de control ya es con una distancia desplazada

61
00:05:19,970 --> 00:05:22,140
ya no está.

62
00:05:22,460 --> 00:05:30,080
Como pueden observar ya no está en el centro del robot se encuentra en una distancia de 0.35 En este

63
00:05:30,080 --> 00:05:31,680
caso metro.

64
00:05:31,700 --> 00:05:37,730
Entonces como pueden observar si ha cambiado esa distancia entonces hay que tomar muy en cuenta que

65
00:05:37,730 --> 00:05:44,140
no es lo mismo que estar realizando este modelo por ejemplo yo lo voy a mantener lo mismo 0 1 0 1 y

66
00:05:44,150 --> 00:05:50,930
vamos a ver esa gran diferencia vamos a graficarlo acá y vamos a ver como ven de igual manera va hacia

67
00:05:50,940 --> 00:05:56,360
delante no como ven no ha pasado nada digámoslo así pero vamos a ver una gran diferencia.

68
00:05:56,360 --> 00:05:57,250
Cual es la diferencia.

69
00:05:57,250 --> 00:06:02,330
Como pueden observar la trayectoria está en el centro.

70
00:06:02,330 --> 00:06:07,850
Entonces esa es la gran diferencia por ejemplo si nosotros consideráramos el CNC que habíamos visto

71
00:06:07,850 --> 00:06:15,680
anteriormente si es un corte como ven llegaría solo hasta esa distancia entonces cortaría digamos si

72
00:06:15,680 --> 00:06:17,270
el corte era hasta acá.

73
00:06:17,450 --> 00:06:22,730
Entonces le faltaría todavía esa distancia que tenemos Daka de realizar el corte.

74
00:06:22,730 --> 00:06:29,030
Entonces como ven el modelo difiere bastante dependiendo dónde va a ser nuestro punto de interés o en

75
00:06:29,030 --> 00:06:35,120
este caso haciendo un ejemplo del del robot CNC donde va a estar ubicada la herramienta si va a estar

76
00:06:35,120 --> 00:06:38,730
ubicada al lado derecho adelante del robot atrás.

77
00:06:38,900 --> 00:06:41,210
A veces incluso esta de forma diagonal.

78
00:06:41,330 --> 00:06:47,730
Entonces vamos a ver algunas algunos desplazamientos de los otros robots ya no vamos a analizar este

79
00:06:47,750 --> 00:06:49,090
desplazamiento hacia adelante.

80
00:06:49,100 --> 00:06:54,620
También podríamos poner hacia atrás a la izquierda al lado derecho diagonal en esos modelos vamos a

81
00:06:54,620 --> 00:07:02,090
ver en otro tipos de robots y vamos a ver cuál es la diferencia entonces una vez que tengamos en cuenta

82
00:07:02,090 --> 00:07:09,110
todo esto nosotros ya vamos a entender de mejor manera y saber cómo modelar cualquier otro tipo de robot

83
00:07:09,200 --> 00:07:14,390
entonces ya estaríamos aptos para modelar un robot y luego con este modelo como les había mencionado

84
00:07:14,390 --> 00:07:21,350
viene el curso interesante que es la parte de control entonces ya vamos a ver la parte de control y

85
00:07:21,810 --> 00:07:27,620
ahí depende como les había mencionado si ustedes desean realizar alguna aplicación como la que habíamos

86
00:07:27,620 --> 00:07:33,470
visto soldaduras en ese corte y algún otro tipo de aplicación.

87
00:07:33,680 --> 00:07:39,890
Ahora para entender de mejor manera si todavía no entienden este concepto del desplazamiento vamos a

88
00:07:39,890 --> 00:07:40,780
considerar esto.

89
00:07:41,180 --> 00:07:47,120
Imaginemos que le ponemos negativo aka y negativo aka entonces vamos a ver la gran diferencia que existe

90
00:07:47,660 --> 00:07:53,820
entonces si corremos del programa vamos a correrlo entonces cómo ven el robot gira no es cierto.

91
00:07:53,820 --> 00:07:58,160
Gira en sentido en este caso en sentido antihorario.

92
00:07:58,250 --> 00:08:01,590
Entonces cuál es la diferencia como pueden observar.

93
00:08:01,730 --> 00:08:05,200
El robot está generando una trayectoria.

94
00:08:05,210 --> 00:08:12,340
Bueno aquí ya no se ve por lo que le hemos puesto muy bueno lo va a correr otra vez.

95
00:08:12,770 --> 00:08:20,000
Está muy abajo entonces cuál es la gran diferencia como pueden observar aquí a está dibujando un círculo.

96
00:08:20,510 --> 00:08:25,650
Entonces imaginemos si nosotros lo ubicamos como herramienta un lápiz y lo ubicamos en el suelo para

97
00:08:25,670 --> 00:08:26,610
dibujar esto.

98
00:08:27,740 --> 00:08:34,190
Si consideramos este modelo entonces si nosotros en cambio consideramos el modelo de acá vamos a ver

99
00:08:34,190 --> 00:08:36,270
que existe una gran diferencia.

100
00:08:36,380 --> 00:08:42,040
Vamos a ver que no dibuja como ven no dibuja la trayectoria porque se está girando sobre su propio eje.

101
00:08:42,050 --> 00:08:44,060
Pero la herramienta está en el centro del robot.

102
00:08:44,070 --> 00:08:49,880
Entonces como ven acá no dibuja nada está dibujando un punto pequeño debe estar un punto pequeñito en

103
00:08:49,880 --> 00:08:51,110
este centro nada más.

104
00:08:51,110 --> 00:08:55,950
No dibuja un círculo como lo habíamos visto en esta parte de acá.

105
00:08:56,090 --> 00:09:01,220
Entonces he aquí la gran diferencia entre el modelo y el otro modelo entonces hay que tener muy en cuenta

106
00:09:01,490 --> 00:09:06,230
en dónde va a estar ubicado nuestra herramienta de trabajo es decir dónde va a ser nuestro punto de

107
00:09:06,230 --> 00:09:08,630
interés para realizar el modelo.

108
00:09:08,810 --> 00:09:13,160
Entonces una vez que hemos entendido esto vamos a continuar con la siguiente clase.