En la clase anterior habíamos visto la simulación del modelo del ciclo en el centro del robot es decir
los puntos de control en el centro.
En esta ocasión vamos a revisar con este punto de control desplazado entonces habíamos mencionado que
que el modelo difiere bastante en esta parte debido a que por ejemplo nosotros no deseamos que la herramienta
de trabajo como habíamos visto en el CNSE del video anterior la herramienta de trabajo no 5A no se encontraba
en el centro del robot sino se encontraba desplazar.
Entonces nosotros podemos desplazar en diferentes puntos y hallar el modelo de diferentes maneras de
ver modelos bastante diferentes.
Entonces aquí vamos a revisar ese modelo que habíamos analizado entonces para ello como mencionábamos
mantenemos estas tres líneas de código tenemos el tiempo de muestreo.
En esta ocasión vamos a simular sólo 20 segundos.
Tenemos aquí el parámetro de la distancia entre las ruedas de metros y aquí tenemos la distancia que
les había mencionado.
De igual manera en metros aquí vamos a ingresar sus velocidades lineales tanto de la rueda derecha como
de la rueda izquierda.
De igual manera la posición inicial y bueno aquí pueden observar que difiere un poco nosotros siempre
la posición inicial la vamos a considerar en el centro del robot.
Luego a partir de eso nosotros vamos a tener en este caso modelos derivados del modelo principal a partir
de ese nosotros podemos obtener otros modelos entonces aquí luego nosotros vamos a añadir ya la posición
inicial en la herramienta en este caso es decir en el punto de control de interés.
En nuestro caso entonces para ello vamos a utilizar en este caso la geometría que habíamos utilizado
es decir el modelo geométrico.
Entonces la condición en el centro como ven acá se suma a esa parte esa porción de tanto en el eje x
y en el eje que hacen falta para completar el punto de interés.
Entonces aquí vamos a encontrar la condición inicial en el punto de control.
Ahora vamos a ingresar al bucle de simulación tenemos nuestro modelo cinemático que habíamos obtenido
como ven ya difiere del otro.
Aumenta esta parte de aquí como pueden observar que aumenta toda esta parte.
Entonces difiere el modelo actual con el del anterior.
Luego viene la misma las mismas características que habíamos visto aplicábamos en este caso las acciones
de control al modelo como pueden observarse aplícala extracciones de control y luego mediante la integral
numérica de Euler vamos a obtener las posiciones en los siguientes instantes de muestreo.
Pero ojo aquí estamos obteniendo las posiciones en este caso de el punto de control.
Entonces nosotros luego debemos hallar el punto en el centro del robot es decir las otras posiciones
de los otros siguientes instantes.
Por qué.
Porque esto nos va a servir para graficar si nosotros no deseáramos graficar esto no es necesario.
Simplemente bastaría con esta parte de aquí pero nosotros debemos encontrar la posición en el centro
del robot entonces.
Para ello utilizamos la misma ecuación anterior pero la vamos a despejar como ven aquí se está despejando
nada más.
Entonces se despeja y obtendríamos las posiciones en el centro del robot luego que una vez haya terminado
la parte de simulación es lo mismo vamos a graficar las figuras todos figuras y aquí va a haber la diferencia.
Habíamos planteado acá como ven HxH porque coincidía con el punto de control pero en esta ocasión no
coincide por el desplazamiento entonces aquí debemos graficar el X1.
El IE 1 y el FIH y esta va a ser la trayectoria que va a generar estas acciones de control.
Entonces acá igual se mantiene todo esto los pasos y tenemos también esta parte de aquí.
Entonces como ven todo está planteado en el centro del robot entonces hay que considerar todo eso para
los otros robots que vamos a analizar.
Entonces como ven aquí se repite bastante el código se repite usualmente casi todo.
Entonces una vez que tengamos claro esto nosotros podemos ya implementar diferentes robots.
Lo único que debemos aprender aquí es a modelar porque luego reemplazarían más simplemente en esta parte
de aquí el modelo dependiendode dependiendo de cada robot porque el modelo sí es bien diferente de un
robot a otro robot entonces hay que tomar muy en cuenta lo que va a cambiar aquí va a ser el modelo
cinemático entonces como pueden observar lo demás se mantiene y vamos a ver cuál es el funcionamiento
entonces vamos a ver la diferencia entre el uno y el otro entonces vamos a dar las mismas velocidades
y vamos a ver lo que sucede.
Entonces cómo puedes observar el robot se mueve hacia delante no hay ningún problema hace lo mismo que
el anterior pero no exactamente hace lo mismo y vamos a ver por qué entonces vamos a ver acá vamos a
dar en gráfica vamos a girarlo y como ven aquí la acción de control ya es con una distancia desplazada
ya no está.
Como pueden observar ya no está en el centro del robot se encuentra en una distancia de 0.35 En este
caso metro.
Entonces como pueden observar si ha cambiado esa distancia entonces hay que tomar muy en cuenta que
no es lo mismo que estar realizando este modelo por ejemplo yo lo voy a mantener lo mismo 0 1 0 1 y
vamos a ver esa gran diferencia vamos a graficarlo acá y vamos a ver como ven de igual manera va hacia
delante no como ven no ha pasado nada digámoslo así pero vamos a ver una gran diferencia.
Cual es la diferencia.
Como pueden observar la trayectoria está en el centro.
Entonces esa es la gran diferencia por ejemplo si nosotros consideráramos el CNC que habíamos visto
anteriormente si es un corte como ven llegaría solo hasta esa distancia entonces cortaría digamos si
el corte era hasta acá.
Entonces le faltaría todavía esa distancia que tenemos Daka de realizar el corte.
Entonces como ven el modelo difiere bastante dependiendo dónde va a ser nuestro punto de interés o en
este caso haciendo un ejemplo del del robot CNC donde va a estar ubicada la herramienta si va a estar
ubicada al lado derecho adelante del robot atrás.
A veces incluso esta de forma diagonal.
Entonces vamos a ver algunas algunos desplazamientos de los otros robots ya no vamos a analizar este
desplazamiento hacia adelante.
También podríamos poner hacia atrás a la izquierda al lado derecho diagonal en esos modelos vamos a
ver en otro tipos de robots y vamos a ver cuál es la diferencia entonces una vez que tengamos en cuenta
todo esto nosotros ya vamos a entender de mejor manera y saber cómo modelar cualquier otro tipo de robot
entonces ya estaríamos aptos para modelar un robot y luego con este modelo como les había mencionado
viene el curso interesante que es la parte de control entonces ya vamos a ver la parte de control y
ahí depende como les había mencionado si ustedes desean realizar alguna aplicación como la que habíamos
visto soldaduras en ese corte y algún otro tipo de aplicación.
Ahora para entender de mejor manera si todavía no entienden este concepto del desplazamiento vamos a
considerar esto.
Imaginemos que le ponemos negativo aka y negativo aka entonces vamos a ver la gran diferencia que existe
entonces si corremos del programa vamos a correrlo entonces cómo ven el robot gira no es cierto.
Gira en sentido en este caso en sentido antihorario.
Entonces cuál es la diferencia como pueden observar.
El robot está generando una trayectoria.
Bueno aquí ya no se ve por lo que le hemos puesto muy bueno lo va a correr otra vez.
Está muy abajo entonces cuál es la gran diferencia como pueden observar aquí a está dibujando un círculo.
Entonces imaginemos si nosotros lo ubicamos como herramienta un lápiz y lo ubicamos en el suelo para
dibujar esto.
Si consideramos este modelo entonces si nosotros en cambio consideramos el modelo de acá vamos a ver
que existe una gran diferencia.
Vamos a ver que no dibuja como ven no dibuja la trayectoria porque se está girando sobre su propio eje.
Pero la herramienta está en el centro del robot.
Entonces como ven acá no dibuja nada está dibujando un punto pequeño debe estar un punto pequeñito en
este centro nada más.
No dibuja un círculo como lo habíamos visto en esta parte de acá.
Entonces he aquí la gran diferencia entre el modelo y el otro modelo entonces hay que tener muy en cuenta
en dónde va a estar ubicado nuestra herramienta de trabajo es decir dónde va a ser nuestro punto de
interés para realizar el modelo.
Entonces una vez que hemos entendido esto vamos a continuar con la siguiente clase.