Bueno una vez que hemos terminado de realizar el modelamiento lo siguiente es probar ese modelo mediante
simulación.
Nosotros vamos a ver a lo largo del curso todo basado en simulación.
La ventaja que tiene simular un robot es que nosotros no necesitamos un robot real.
Entonces gracias al modelo nosotros podemos analizar aquí el movimiento del robot y también vamos a
ver de manera gráfica este robot.
Entonces voy a correrle para ver cómo funciona el programa entonces como pueden ver aquí se encuentra
un robot que graficado en MATLAB.
Entonces nosotros podemos analizar el movimiento del robot mediante el modelo y luego cuando dispongamos
de un robot real podemos implementar lo que hayamos diseñado a quien simulación e implementarlo de manera
real.
Entonces es bastante útil tener un modelo virtual.
Entonces vamos a revisar cómo realizar la simulación en la lista.
Empecemos en primer lugar vamos a utilizar el comando CLC que me va a permitir borrar la ventana de
comandos para tener todo el área de trabajo muy limpia.
Por ejemplo digamos que es igual a tres.
Entonces con el Celes el robot entonces sería el primer comando que vamos a utilizar en todos los programas.
El siguiente comandos del clear clear.
Eso me va a permitir en este caso vamos a ir no saca a borrar todas esas variables que tengo en el Workspace
hemos Clea y borra todas las variables.
Ahora el siguiente Command desde el Sol.
Esto me va a permitir cerrar todas las figuras que hemos abierto por ejemplo para la prueba he abierto
esta figura verdad entonces si vuelvo a correr el programa se va a ir acumulando las ventanas entonces
no queremos eso entonces yo le pongo Kloss Pol y como pueden observar la ventana se ha cerrado ya no
tenemos esa ventana entonces estas tres funciones siempre van a comenzar al inicio de nuestro programa.
Ahora vamos a correr primero en una sola posición y luego vamos a darle movimiento mediante un vector
de posiciones.
Entonces la idea aquí es simplemente ver cómo funciona estos archivos que les voy a dejar para que se
descarguen y vamos a observar cómo tenemos que realizar el peloteo de estas.
De estas gráficas entonces vamos a ver eso en primer lugar vamos a dar nuestra posición en HxH en HD
y también el ángulo de orientación.
Todo esto ya habíamos analizado en el modelo entonces este va a ser en donde nosotros queremos posicionar
a nuestro robot.
Acá tenemos FIGC.
Bueno esto me va a crear una nueva figura para pilotear nuestro robot y vamos a aceptar esta parte de
aquí va a posicionar aquí en la ventana de Windows.
Nosotros podemos darle el ancho y donde se va a mostrar la ventana entonces podemos modificar esto y
bueno Axis va va a ser una relación de aspectos para que no se descuadre los ejes.
Qué quiere decir por ejemplo si yo grãfico un robot que hay veces en el que si no pongo esto se me va
descuadrado si es un cuadrado Si dibujo un cuadrado se va a ver como un rectángulo es algo que hay que
modificarlo mediante esta acción.
Ahora tenemos Axis estos son los límites de cada uno de los ejes tanto del eje X como en el eje X en
negativo legitimen positivo tanto para y tanto para el eje Z.
Entonces esos son los límites dependiendo de qué tamaño sea nuestro robot o en este caso por ejemplo
la trayectoria que tenga el robot sea demasiado en el eje X digamos llegó hasta cinco metros entonces
aquí tendríamos que modificar y cambiar estos límites.
El Critón me va a permitir dibujar una cuadrícula en nuestra imagen tan ya vamos a revisar.
Entonces Podemos a ver si le damos controlante podemos correr nosotros esta sección esta sección de
aquí entonces del grin on me permite activar estas cuadrículas como pueden ver para que se vea de una
mejor manera.
Por ejemplo si le pongo a ver que se ve un poco un poco mal si bien no se notan las divisiones de los
ejes entonces es mejor mostrarlo así entonces lo vamos a dejar como brindan listo ahora tenemos dos
archivos los dos archivos que les voy a dejar son móbil robot y móbil plot el móvil robot.
Aquí van a almacenarse todos los parámetros del robot que quiere decir van a estar las dimensiones el
tamaño de la llanta y entre otras cosas y aquí tenemos el móvil plot el móvil plot me va a permitir
dibujar al robot en la posición x y y también una orientación FIH para eso se utilizarán matrices de
traslación y matrices de rotación que aquí no lo vamos a ver.
Entonces eso ya ya está realizado entonces simplemente es para utilizarlo y probar con nuestra simulación
ahora el colonche.
Bueno esto me va a permitir graficar en la misma gráfica graficar tanto el robot como la trayectoria
bueno en este caso es un punto y sería se va a dibujar el punto de control.
Vamos a correrle vamos a dar con Enter y vamos a ver a qué se refiere este punto entonces si nosotros
damos la vuelta aquí podemos ver el punto de control que desde el centro del robot.
Entonces como pueden observar aquí hemos dibujado un círculo en el punto de control.
Acá tenemos las etiquetas de en este caso como pueden observar tenemos como ven aquí se han abierto
más ventanas es importante poner el sol bueno vamos a ver esta parte de aquí.
Esto me hace esta parte del código tenemos el X Leuven me va a poner las etiquetas X en metros y metros
y 7 metros esas son las unidades con las que nosotros vamos a trabajar entonces eso me permite hacer
esta línea de código de aquí me permite mostrar de una manera más más visible nuestro robot.
Por ejemplo si yo le le quito esto vamos a hacer una diferencia bastante grande cómo ven el robot casi
no se nota la parte gráfica entonces esto me permite ingresar una luz artificial en el campo de visualización.
Entonces lo que hace es darle un enfoque y se ve mucho mejor.
Bueno aquí le he corrido ya la parte de vector de posición para darle movimiento bueno eso vamos a ver
luego entonces cómo ve nosotros podemos posicionar por ejemplo yo quiero mi robot que se posicione en
dos en x menos uno y pongámosle con un ángulo de inclinación de medios entonces vamos a correr controlé
Enter para correr.
Esta parte del código y podemos observar que aquí se ha movido hacia dos.
También está en menos uno como pueden observar ICEA y ha rotado 90 grados pero en este caso como ven
los límites de los ejes es demasiado pequeño.
Entonces vamos a ampliar el eje en el eje positivo lo vamos a ampliar y lo vamos a poner en cinco damos
control Enter.
Vamos a ver que efectivamente ya podemos observar a nuestro robot.
Entonces nosotros podemos ir posicionando en la posición que nosotros deseamos.
Entonces eso esas posiciones quién me va a dar pues luego en una segunda parte de este curso va a ser
un curso aparte va vamos a ver a diseñar controladores basados en modelo entonces nos va gracias al
modelo que habíamos obtenido anteriormente nosotros podemos realizar controladores entonces nos va a
permitir por ejemplo seguir una trayectoria hacer un control de posición es decir que dado un punto
inicial nuestro robot vaya a una posición final.
También podemos hacer control de camino entonces vamos a revisar esos controladores en un segundo curso
ahora eso es como les menciono va a ser en el segundo curso entonces una vez aclarado esto vamos a ir
con lo siguiente que es mostrar ya una simulación es decir emular un movimiento del robot.
Para ello simplemente nosotros vamos a dar posiciones en cada instante de tiempo es decir en el instante
cero el instante cero uno va a estar en otra posición lo de un instante 0.2 va a estar en otra posición
y como mencionaba estas posiciones me va a dar el controlador pero nosotros no vamos aquí en este curso
específico no vamos a implementar controladores simplemente vamos a realizar el modelamiento porque
luego estos modelos nos va a servir para obtener ese control.
Entonces aquí nosotros vamos a darle una posición a nuestro robot simplemente vamos a darle una posición
cualquiera.
Entonces yo he elegido esta trayectoria de aquí.
Entonces cómo ven esas trayectorias siempre van a ser dependientes del tiempo.
Hay que tener muy en cuenta.
Aquí tenemos el tiempo de muestreo que es un parámetro muy importante en el control tenemos aquí nuestro
tiempo de simulación es decir cuánto nosotros deseamos simular este proceso en este caso dos segundos
tenemos aquí nuestro vector de tiempo que va a ser discreto como pueden observar va a ir en pasos de
0.1.
Entonces iría desde cero hasta dos segundos en pasos de 0.1 entonces adquiriã cero 0.1 0.2 0.3 así hasta
llegar a dos.
Acá tenemos las posiciones como les había mencionado que íbamos a ingresar un vector este puede ser
un vector cualquiera eso ya depende de ustedes como le dicen simular pero cuando nosotros decidimos
hacer un controlador por ejemplo un controlador cuál nuestro robot.
Haga un círculo.
Entonces eso hay que tener la ecuación para poder realizar esa tarea.
Ahora lo mismo de arriba hemos creado la figura hemos posicionado hemos puesto sus límites.
Entonces de aquí también vamos a llamar al parámetro del robot al dibujar el robot en el instante inicial.
Como ven aquí le he puesto uno.
Es el instante inicial.
Luego tenemos aquí las mismas características que arriba pero acá tenemos un parámetro que se llama
STEPV.
Este stick me va a permitir saltarme ciertas simulaciones de como pueden observar aquí tenemos un foro
que inicia en uno y va a ir en pasos hasta terminar el tiempo de simulación entonces hay veces en que
deseamos que se salte ciertos pasos en el cual el robot se ha movido entonces nosotros podemos cambiar
aquí por ejemplo en pasos de 10 entonces cada 10 segundos se va a ir saltando entonces los otros le
vamos a dejar.
En este caso ahora vamos con esto vamos a borrar el dibujo y vamos a gráfica de nuevo.
Entonces este es el método aquí traficados del robot borramos y volvemos a graficar en la siguiente
posición.
Entonces con eso nosotros damos la sensación de movimiento.
Entonces aquí como pueden observar borramos y vamos graficando en el otro instante de muestreo.
Y aquí tenemos una función que se llama passe para detener un momento el programa.
En este caso un tiempo de muestreo de 0.1.
Entonces ahora sí nosotros corremos esto dando control Enter.
Vamos a observar cómo nuestro robot se mueve como pueden observarse realiza el siguiente movimiento.
Ahora vamos a aumentar el tiempo metemos a unos 6 segundos y vamos a observar que aumenta entonces en
X como ven va aumentando y se mantiene constante en 0.6 y fees menos Pi cuartos.
Entonces nuestro robot como podemos observar aquí ya se pasó del límite como podemos observar se mueve
en X va ir aumentando como pueden observar va aumentando y se mantiene fijo en 0.6 y el ángulo de orientación
como pueden observar es menos menos 45 grados.
Entonces como pueden observar si damos la sensación de movimiento y en el próximo video vamos a analizar
ya el movimiento pero ya con las acciones de control es decir ingresando ya las velocidades a los motores.
Entonces vamos a ver eso en la siguiente clase.