Hola bienvenidos a la primera clase de robótica en este apartado vamos a revisar la cinemática directa
de un robot qué es la cinemática pues es el estudio de movimientos de un robot.
Lo que me permite es calcular la posición la velocidad y aceleración en un punto de interés del robot
a partir de las velocidades de control de los actuadores en este caso motores o servomotores.
Todo esto sin considerar las fuerzas que causan este movimiento.
Qué significa esto.
Pues que nosotros vamos a echar la posición de nuestro robot considerando a todo nuestro robot como
una masa puntual en un punto de interés.
Por ejemplo tenemos aquí nuestro punto de interés aquí que se encuentra en el centro geométrico del
robot.
Este punto de interés puede cambiar puede estar desplazado.
Eso depende de la aplicación.
Por ejemplo si nosotros deseamos ubicar una cámara aquí o un brazo robótico por ejemplo un brazo robótico
entonces nuestro punto de interés se va a encontrar desplazado hacia adelante una distancia a estas
ecuaciones que vamos a calcular.
Pueden ser usadas en juego de computadoras simulación y luego implementadas en robots reales.
En este curso nos vamos a centrar en el área de simulación y un posterior curso lo vamos a implementar
en un robot real.
Entonces como resumen tenemos que si nosotros ingresamos velocidades a cada uno de los actuadores en
este caso está chantas de aquí es decir las velocidades angulares de los motores.
Vamos a obtener la posición de nuestro robot en un plano de referencia con respecto a nuestro punto
de interés sin considerar las fuerzas que actúan en el robot.
Como he mencionado anteriormente el curso se basa en el modelo de simulación de robots en un PC.
Por lo tanto vamos a revisar las ventajas una vez que hemos construido el modelo podemos modificarlo
de manera rápida con el fin de analizar diferentes escenarios.
Además los errores de programación no suponen un peligro para las personas ni para los robots debido
a que enteramente se está realizando la simulación en un PC.
Además es más económico realizar pruebas y mejorar el sistema vía simulación debido a que no dependemos
del robot real.
También es sencillo comprender y visualizar los métodos de simulación que los analíticos en este caso
nosotros vamos a revisar también la parte analítica.
Pero una vez que hemos hallado esta parte va a ser mucho más sencillo comprender y visualizar cada uno
de nuestros robots.
Además hay que considerar que vamos a realizar modelos de robots en 3D.
Por lo tanto vamos a poder ver gráficamente cómo es el movimiento de nuestro robot.
Otra ventaja es analizar sistemas de mayor complejidad a mayor detalle es decir a veces tenemos modelos
sumamente grandes y mediante la parte de simulación Podemos visualizarlo con mayor detalle sin tanta
complejidad y en algunos casos la simulación va a ser el único medio para lograr la solución en este
caso por ejemplo veamos un robot espacial el cual nosotros vamos a realizar la solución algún tipo de
algoritmo de control en la parte de simulación y una vez validado y hecho las pruebas podemos cargar
a nuestro robot real.