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00:00:00,570 --> 00:00:06,240
Hola bienvenidos a la primera clase de robótica en este apartado vamos a revisar la cinemática directa

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00:00:06,240 --> 00:00:12,030
de un robot qué es la cinemática pues es el estudio de movimientos de un robot.

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00:00:12,030 --> 00:00:20,040
Lo que me permite es calcular la posición la velocidad y aceleración en un punto de interés del robot

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00:00:20,490 --> 00:00:27,640
a partir de las velocidades de control de los actuadores en este caso motores o servomotores.

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00:00:27,690 --> 00:00:33,390
Todo esto sin considerar las fuerzas que causan este movimiento.

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00:00:33,390 --> 00:00:34,590
Qué significa esto.

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00:00:34,590 --> 00:00:42,420
Pues que nosotros vamos a echar la posición de nuestro robot considerando a todo nuestro robot como

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00:00:42,510 --> 00:00:45,330
una masa puntual en un punto de interés.

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00:00:45,330 --> 00:00:52,350
Por ejemplo tenemos aquí nuestro punto de interés aquí que se encuentra en el centro geométrico del

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00:00:52,350 --> 00:00:53,340
robot.

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00:00:53,340 --> 00:00:57,090
Este punto de interés puede cambiar puede estar desplazado.

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00:00:57,090 --> 00:00:58,590
Eso depende de la aplicación.

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00:00:58,590 --> 00:01:05,520
Por ejemplo si nosotros deseamos ubicar una cámara aquí o un brazo robótico por ejemplo un brazo robótico

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00:01:06,000 --> 00:01:13,020
entonces nuestro punto de interés se va a encontrar desplazado hacia adelante una distancia a estas

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00:01:13,020 --> 00:01:15,180
ecuaciones que vamos a calcular.

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00:01:15,180 --> 00:01:22,790
Pueden ser usadas en juego de computadoras simulación y luego implementadas en robots reales.

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00:01:23,010 --> 00:01:29,940
En este curso nos vamos a centrar en el área de simulación y un posterior curso lo vamos a implementar

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00:01:30,230 --> 00:01:31,750
en un robot real.

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00:01:31,800 --> 00:01:38,880
Entonces como resumen tenemos que si nosotros ingresamos velocidades a cada uno de los actuadores en

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00:01:38,880 --> 00:01:44,390
este caso está chantas de aquí es decir las velocidades angulares de los motores.

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00:01:45,000 --> 00:01:53,250
Vamos a obtener la posición de nuestro robot en un plano de referencia con respecto a nuestro punto

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00:01:53,250 --> 00:01:59,000
de interés sin considerar las fuerzas que actúan en el robot.

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00:01:59,040 --> 00:02:05,520
Como he mencionado anteriormente el curso se basa en el modelo de simulación de robots en un PC.

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00:02:05,850 --> 00:02:12,630
Por lo tanto vamos a revisar las ventajas una vez que hemos construido el modelo podemos modificarlo

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00:02:12,630 --> 00:02:16,450
de manera rápida con el fin de analizar diferentes escenarios.

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00:02:16,860 --> 00:02:22,980
Además los errores de programación no suponen un peligro para las personas ni para los robots debido

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00:02:22,980 --> 00:02:27,480
a que enteramente se está realizando la simulación en un PC.

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00:02:27,510 --> 00:02:34,890
Además es más económico realizar pruebas y mejorar el sistema vía simulación debido a que no dependemos

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00:02:34,890 --> 00:02:37,080
del robot real.

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00:02:37,080 --> 00:02:44,430
También es sencillo comprender y visualizar los métodos de simulación que los analíticos en este caso

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00:02:44,430 --> 00:02:47,310
nosotros vamos a revisar también la parte analítica.

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00:02:47,310 --> 00:02:53,760
Pero una vez que hemos hallado esta parte va a ser mucho más sencillo comprender y visualizar cada uno

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00:02:53,760 --> 00:02:55,160
de nuestros robots.

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00:02:55,170 --> 00:03:00,320
Además hay que considerar que vamos a realizar modelos de robots en 3D.

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00:03:00,330 --> 00:03:07,230
Por lo tanto vamos a poder ver gráficamente cómo es el movimiento de nuestro robot.

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00:03:07,230 --> 00:03:13,800
Otra ventaja es analizar sistemas de mayor complejidad a mayor detalle es decir a veces tenemos modelos

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00:03:13,800 --> 00:03:20,310
sumamente grandes y mediante la parte de simulación Podemos visualizarlo con mayor detalle sin tanta

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00:03:20,310 --> 00:03:27,300
complejidad y en algunos casos la simulación va a ser el único medio para lograr la solución en este

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00:03:27,300 --> 00:03:34,890
caso por ejemplo veamos un robot espacial el cual nosotros vamos a realizar la solución algún tipo de

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00:03:34,890 --> 00:03:41,970
algoritmo de control en la parte de simulación y una vez validado y hecho las pruebas podemos cargar

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00:03:42,330 --> 00:03:43,560
a nuestro robot real.