1
00:00:00,480 --> 00:00:07,860
Continuamos con la simulación de dron en este caso ya hemos hallado el modelo de un dron con el punto

2
00:00:07,860 --> 00:00:14,880
de control o interés desplazado y ahora vamos a realizar la respectiva simulación.

3
00:00:14,970 --> 00:00:21,360
Vamos a ver qué va a cambiar un poquito en la parte que hemos revisado en la simulación con el centro

4
00:00:21,510 --> 00:00:24,090
en este caso el punto de control en el centro.

5
00:00:24,550 --> 00:00:32,850
Entonces de nuevo vamos a copiar el código anterior y ahora vamos a inicializar nuestro punto de inicial

6
00:00:33,160 --> 00:00:35,470
en el cual se encuentra nuestro robot.

7
00:00:35,610 --> 00:00:42,930
Tenemos esta distancia que habíamos mencionado que va a ser igual a 0.1 como les había mencionado.

8
00:00:42,930 --> 00:00:49,770
Es muy importante que nuestro punto inicial siempre esté con respecto al primer modelo que habíamos

9
00:00:49,770 --> 00:00:56,280
hallado es al modelo central que habíamos hallado a partir de ello vamos dando nosotros una distancias

10
00:00:56,380 --> 00:01:00,720
Abbe dependiendo de nuestro tipo de interés.

11
00:01:00,750 --> 00:01:08,580
Ahora nosotros con esto podemos hallar mediante la geometría en este caso cinemática directa podemos

12
00:01:08,640 --> 00:01:17,190
hallar esta parte es decir la posición ya en nuestro punto de interés tanto en el eje x y z de la misma

13
00:01:17,190 --> 00:01:19,320
manera que hicimos en el video anterior.

14
00:01:19,350 --> 00:01:26,760
Ingresamos las velocidades y luego en el bucle de simulación vamos a aplicarlo a nuestro modelo cinemático

15
00:01:27,510 --> 00:01:33,180
y luego vamos a integrar para hallar las posiciones en los siguientes instantes de muestreo.

16
00:01:33,390 --> 00:01:39,570
Acá como les mencionaba en videos anteriores debemos hallar las posiciones en este caso del centro del

17
00:01:39,570 --> 00:01:45,200
robot simplemente se hacía despejando estas ecuaciones que habíamos ingresado acá arriba.

18
00:01:45,240 --> 00:01:52,530
Las despejamos y hallamos las posiciones esto principalmente para poder graficar a nuestro robot de

19
00:01:52,530 --> 00:01:55,010
manera correcta.

20
00:01:55,080 --> 00:02:04,170
Ahora vamos a realizar la parte de simulación la emulación podemos ver aquí y vamos a cambiar unas cosas

21
00:02:04,170 --> 00:02:15,030
aquí aquí vamos a pelotear nuestro robot en el punto x1 porque habíamos mencionado que esos valores

22
00:02:15,030 --> 00:02:17,210
son para dibujar a nuestro robot.

23
00:02:17,250 --> 00:02:21,660
Es decir los desplazamientos del robot tanto en el eje x y z.

24
00:02:21,660 --> 00:02:29,580
Aquí sí vamos a bloquear la trayectoria que sigue nuestro robot en el punto de control vamos a cambiar

25
00:02:29,580 --> 00:02:37,500
a 15 Hz y también bueno aquí ya lo he cambiado y aquí también ya está listo entonces vamos a ver la

26
00:02:37,500 --> 00:02:45,210
diferencia ingresando entre la velocidad las mismas velocidades que vamos a realizar en el primer experimento

27
00:02:45,240 --> 00:02:46,650
y vamos a ver la diferencia.

28
00:02:48,730 --> 00:02:58,090
Como podemos observar el robot sube y gira en sentido anti horario de la misma manera habíamos simulado

29
00:02:58,090 --> 00:03:05,130
acá no habíamos ingresado con una velocidad en este caso de F cero cero.

30
00:03:05,230 --> 00:03:14,710
Vamos a mantener las mismas velocidades aquí sería 1 y 0.1 vamos a cambiar aquí sería cero y aquí sería

31
00:03:14,710 --> 00:03:19,960
0.0 1 es positivo y vamos a realizar la simulación

32
00:03:22,530 --> 00:03:28,710
como pueden observar el robot igual sube y gira en sentido antihorario pero no sé si tal vez ya se dieron

33
00:03:28,710 --> 00:03:33,170
cuenta cuál es la diferencia entre el un modelo y otro modelo.

34
00:03:33,480 --> 00:03:40,710
Nuestro robot como podemos observar en este punto vamos a observarlo en la trayectoria que ha dibujado

35
00:03:41,010 --> 00:03:45,180
el robot esta con respecto al punto central.

36
00:03:45,210 --> 00:03:52,530
Vamos a observar a cámara Celestún y como observamos está dibujando la trayectoria en el centro del

37
00:03:52,530 --> 00:03:56,030
robot y cuál es la diferencia en este otro.

38
00:03:56,130 --> 00:04:02,020
Vamos a verlo vamos a correr el programa y vamos a observar qué sucede.

39
00:04:02,040 --> 00:04:03,690
Cuál es el cambio.

40
00:04:04,290 --> 00:04:12,270
Entonces vamos a observar y efectivamente hay una gran diferencia entre el modelo y el otro modelo podemos

41
00:04:12,270 --> 00:04:17,280
observar que ahora el punto de interés ya no se encuentra en el eje central.

42
00:04:17,370 --> 00:04:19,850
Ahora se ha desplazado a una distancia.

43
00:04:19,950 --> 00:04:25,380
Como podemos observar hacia la derecha y como se queda a la derecha pues simplemente me voy a guiar

44
00:04:25,380 --> 00:04:32,760
en esta flecha de aquí esta flecha de aquí me indica la posición frontal de mi robot si considero eso

45
00:04:33,330 --> 00:04:38,250
aquí estaría el lado derecho y podemos ver que esto es la distancia.

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00:04:38,310 --> 00:04:43,950
Ahora veamos si cambiamos la distancia van demosle cero dos vamos a observar y vamos a observar qué

47
00:04:43,950 --> 00:04:52,740
sucede podemos observar que la distancia la hemos incrementado por dos vamos a observar la hemos multiplicado

48
00:04:52,740 --> 00:04:58,950
por dos y vamos a observar que va a estar más lejos como podemos observar efectivamente ahora ya se

49
00:04:58,950 --> 00:05:07,920
encuentra un poco más lejos del punto central es decir exactamente se encuentra a 0.2 metros como hemos

50
00:05:07,920 --> 00:05:09,170
ubicado aquí.