Continuamos con la simulación de dron en este caso ya hemos hallado el modelo de un dron con el punto
de control o interés desplazado y ahora vamos a realizar la respectiva simulación.
Vamos a ver qué va a cambiar un poquito en la parte que hemos revisado en la simulación con el centro
en este caso el punto de control en el centro.
Entonces de nuevo vamos a copiar el código anterior y ahora vamos a inicializar nuestro punto de inicial
en el cual se encuentra nuestro robot.
Tenemos esta distancia que habíamos mencionado que va a ser igual a 0.1 como les había mencionado.
Es muy importante que nuestro punto inicial siempre esté con respecto al primer modelo que habíamos
hallado es al modelo central que habíamos hallado a partir de ello vamos dando nosotros una distancias
Abbe dependiendo de nuestro tipo de interés.
Ahora nosotros con esto podemos hallar mediante la geometría en este caso cinemática directa podemos
hallar esta parte es decir la posición ya en nuestro punto de interés tanto en el eje x y z de la misma
manera que hicimos en el video anterior.
Ingresamos las velocidades y luego en el bucle de simulación vamos a aplicarlo a nuestro modelo cinemático
y luego vamos a integrar para hallar las posiciones en los siguientes instantes de muestreo.
Acá como les mencionaba en videos anteriores debemos hallar las posiciones en este caso del centro del
robot simplemente se hacía despejando estas ecuaciones que habíamos ingresado acá arriba.
Las despejamos y hallamos las posiciones esto principalmente para poder graficar a nuestro robot de
manera correcta.
Ahora vamos a realizar la parte de simulación la emulación podemos ver aquí y vamos a cambiar unas cosas
aquí aquí vamos a pelotear nuestro robot en el punto x1 porque habíamos mencionado que esos valores
son para dibujar a nuestro robot.
Es decir los desplazamientos del robot tanto en el eje x y z.
Aquí sí vamos a bloquear la trayectoria que sigue nuestro robot en el punto de control vamos a cambiar
a 15 Hz y también bueno aquí ya lo he cambiado y aquí también ya está listo entonces vamos a ver la
diferencia ingresando entre la velocidad las mismas velocidades que vamos a realizar en el primer experimento
y vamos a ver la diferencia.
Como podemos observar el robot sube y gira en sentido anti horario de la misma manera habíamos simulado
acá no habíamos ingresado con una velocidad en este caso de F cero cero.
Vamos a mantener las mismas velocidades aquí sería 1 y 0.1 vamos a cambiar aquí sería cero y aquí sería
0.0 1 es positivo y vamos a realizar la simulación
como pueden observar el robot igual sube y gira en sentido antihorario pero no sé si tal vez ya se dieron
cuenta cuál es la diferencia entre el un modelo y otro modelo.
Nuestro robot como podemos observar en este punto vamos a observarlo en la trayectoria que ha dibujado
el robot esta con respecto al punto central.
Vamos a observar a cámara Celestún y como observamos está dibujando la trayectoria en el centro del
robot y cuál es la diferencia en este otro.
Vamos a verlo vamos a correr el programa y vamos a observar qué sucede.
Cuál es el cambio.
Entonces vamos a observar y efectivamente hay una gran diferencia entre el modelo y el otro modelo podemos
observar que ahora el punto de interés ya no se encuentra en el eje central.
Ahora se ha desplazado a una distancia.
Como podemos observar hacia la derecha y como se queda a la derecha pues simplemente me voy a guiar
en esta flecha de aquí esta flecha de aquí me indica la posición frontal de mi robot si considero eso
aquí estaría el lado derecho y podemos ver que esto es la distancia.
Ahora veamos si cambiamos la distancia van demosle cero dos vamos a observar y vamos a observar qué
sucede podemos observar que la distancia la hemos incrementado por dos vamos a observar la hemos multiplicado
por dos y vamos a observar que va a estar más lejos como podemos observar efectivamente ahora ya se
encuentra un poco más lejos del punto central es decir exactamente se encuentra a 0.2 metros como hemos
ubicado aquí.