En esta clase vamos a revisar la simulación del dron que hemos calculado con respecto al punto central
es decir al punto geométrico central de nuestro robot.
Para ello continuamos con el mismo código anterior y vamos a poner las condiciones iniciales de nuestro
robot tanto en x y z y FIM.
Entonces una vez que hemos iniciado nuestro punto vamos a ingresar las velocidades tanto frontal lateral
de la lavelocidad en el eje z y también la velocidad angular para ver el comportamiento de nuestro robot.
Una vez que tenemos las velocidades vamos a ingresar a nuestro modelo cinemático y mediante la integral
numérica vamos a hallar las posiciones en los siguientes instantes de muestreo.
Aquí vamos a utilizar un archivo que igual os voy a dejar en la descripción del video.
El archivo que les voy a dejar va a permitir al robot moverse tanto en el eje x y z y adicionalmente
puede rotar en el eje X en el eje y en el eje z y también un factor de escala.
En esta ocasión nosotros habíamos mencionado que no vamos a utilizar simplemente la rotación en Z por
lo tanto las demás rotaciones van a ir en cero pero si ustedes desean pueden simular o hallar un modelo
que tengan las tres rotaciones y este factor de escala es para hacerlo más pequeño o más grande al altro.
A continuación vamos a plantear la trayectoria que va a seguir el robot y aquí podemos observar toda
la parte de emulación en pasos de 10.
Entonces vamos a correr el programa hemos ingresado a una velocidad en Z y una velocidad angular.
Por lo tanto mi robot debe subir y adicionalmente debe girar en sentido antihorario vamos a observar
si esto ocurre corremos el programa y como podemos observar el dron gira en sentido antihorario y adicionalmente
está subiendo en el eje Z.
Vamos a ver algo que habíamos visto es que el punto de control.
Como pueden ver es en el centro del robot en el centro geométrico del robot aquí podemos observar de
mejor manera es en el centro.
Entonces vemos que cumple con el objetivo vamos a darle una velocidad angular negativa y vamos a ver
qué va a ser lo contrario.
En este caso ya gira en sentido de las agujas del reloj vamos a darle otra velocidad.
Por ejemplo ahora ya no vamos a hacer que rote nuestro robot vamos a mandarlo en cero y vamos a mandarle
una velocidad.
En este caso el lateral para ver qué ocurre vamos a correr y observamos que nuestro robot sube de manera
diagonal hacia la izquierda como Podemos observar pero en este caso vamos a editar el área de trabajo
esta muy pequeña en el eje positivo mandemos a tres y también en el eje negativo también y vamos a observarlo
de nuevo.
Ahí sí lo podemos observar como va de manera diagonal hacia la izquierda va subiendo nuestro robot si
cambiamos el sentido de la velocidad es decir vamos a mandar la negativa vamos a observar que se va
a ir hacia el otro lado.
Excelente ahora si nosotros deseamos que vaya de manera diagonal hacia adelante vamos a ingresar velocidades
en la parte de aquí vamos a ingresar una velocidad WEP y vamos a observar que sucede vamos a ingresar
aquí cero y vamos a observar que el robot como vemos va de manera diagonal pero hacia la parte de atrás
no se logra ver aquí se ha recortado el dron debido a que el espacio de trabajo está muy pequeño vamos
a cambiar todos a 3 vamos a cambiar a tres y vamos a correrlo de nuevo.
Podemos observar que nuestro dron se mueve de manera diagonal hacia atrás y además está subiendo si
cambiamos el sentido de giro vamos a ver que va hacia delante de manera diagonal y comienza a subir.
Efectivamente cumplen ahora qué tal si le ingreso velocidad también en la parte lateral.
Veamos lo que sucede vamos a ingresar velocidad lateral y vamos a observar que nuestro robot está realizando
una trayectoria un poco extraña como podemos observar
esta de manera diagonal pero ahora no está en ninguno de los ejes sino está intermedio en estos ejes.
Esta en forma diagonal en el plano x.
Como podemos observar anteriormente simplemente estaba subiendo de manera diagonal en estos ejes y podemos
observar que ahora sube de manera diagonal entre estos dos ejes.
Excelente todo funciona correctamente entonces ya tenemos un dron para realizar nuestras pruebas y verificar
cual es el comportamiento de este tipo de robots en el próximo video vamos a analizar el dron en este
caso el punto de interés bajas encontrarse desplazado y también vamos a analizar un punto de control
diferente al que habíamos analizado y a no adelante ni atrás sino vamos a dar.
En este caso a desplazarlo hacia la derecha y vamos a ver qué difiere con el modelo que habíamos hallado
en los anteriores vídeos nos vemos en la próxima clase.