A lo largo de este curso hemos revisado diferentes tipos de robots como plataformas móviles brazos robóticos
y en esta ocasión vamos a revisar un robot aéreo en este caso podemos observar aquí la figura de un
dron el cual vamos a desplazar tanto en el eje X como en el eje Y también vamos a realizarle una orientación.
Vamos a hacer la rotación únicamente en el eje Z debido a que nuestro dron posee seis grados de libertad
simplemente nos vamos a limitar a esta rotación simplemente al eje z.
Entonces vamos a iniciar y para ello vamos a hallar nuestro punto de control en este caso en el centro
geométrico del nuestro otro.
De igual manera vamos a ver sus velocidades como podemos observar la característica del dron es que
también es un robot omnidireccional se puede mover tanto de manera lateral de manera frontal y también
va a tener una velocidad en este caso en el eje Z debido a que es un robot aéreo y también su velocidad
angular.
Vamos a hallar el modelo geométrico en primer lugar en el eje X tenemos que es la X1 en que es igual
a 1 y en Z igual a Z1.
Ahora vamos a considerar el modelo que habíamos obtenido anteriormente de un de un robot omnidireccional.
Por lo tanto el modelo se va a mantener.
Tenemos este ángulo beta que habíamos analizado anteriormente y también en el eje.
Vamos a encontrar la derivada y podemos observar que se mantiene como el modelo del robot omnidireccional
simplemente que ahora va a tener una velocidad en Z.
Entonces se va a adicionar esa velocidad.
Entonces como habíamos llegado a la resolución anterior vamos a observar que el ángulo beta era igual
al ángulo FFIV por lo tanto si reemplazamos ese conjunto de ecuaciones llegábamos a la respuesta final
de nuestro modelo.
Como podemos observar aquí entonces el modelo de este tipo de robot es igual a un robot omnidireccional
en el centro como podemos observar es lo mismo simplemente que aquí aumenta la velocidad en Z.
Adicionalmente tenemos aquí la velocidad angular que en este caso como les mencionaba va a ser la rotación
en Z o también conocido en la parte de drones como el ángulo Yahweh.
Ahora vamos a ver la representación matricial y como podemos ver en diferencia al robot omnidireccional
ha aumentado la componente z.
Entonces vamos a tener una velocidad en Z y el modelo de forma compacta vendría a ser igual a H.B igual
a una matriz jacobiano.
Como podemos observar ahí y por las velocidades que lo vamos a llamar p esto sería la representación
matricial.
Una vez que hemos hallado este modelo vamos a ver la emulación de este tipo de robot y vamos a hallar
su correspondiente simulación MATLAB.
Nos vemos en la próxima clase.