1 00:00:00,690 --> 00:00:08,310 En esta clase vamos a revisar la simulación del dron que hemos calculado con respecto al punto central 2 00:00:08,490 --> 00:00:12,900 es decir al punto geométrico central de nuestro robot. 3 00:00:12,900 --> 00:00:19,560 Para ello continuamos con el mismo código anterior y vamos a poner las condiciones iniciales de nuestro 4 00:00:19,560 --> 00:00:22,660 robot tanto en x y z y FIM. 5 00:00:23,370 --> 00:00:31,320 Entonces una vez que hemos iniciado nuestro punto vamos a ingresar las velocidades tanto frontal lateral 6 00:00:31,620 --> 00:00:39,600 de la lavelocidad en el eje z y también la velocidad angular para ver el comportamiento de nuestro robot. 7 00:00:39,600 --> 00:00:46,620 Una vez que tenemos las velocidades vamos a ingresar a nuestro modelo cinemático y mediante la integral 8 00:00:46,620 --> 00:00:52,950 numérica vamos a hallar las posiciones en los siguientes instantes de muestreo. 9 00:00:53,040 --> 00:00:59,610 Aquí vamos a utilizar un archivo que igual os voy a dejar en la descripción del video. 10 00:00:59,940 --> 00:01:09,000 El archivo que les voy a dejar va a permitir al robot moverse tanto en el eje x y z y adicionalmente 11 00:01:09,000 --> 00:01:16,010 puede rotar en el eje X en el eje y en el eje z y también un factor de escala. 12 00:01:16,080 --> 00:01:22,710 En esta ocasión nosotros habíamos mencionado que no vamos a utilizar simplemente la rotación en Z por 13 00:01:22,710 --> 00:01:29,370 lo tanto las demás rotaciones van a ir en cero pero si ustedes desean pueden simular o hallar un modelo 14 00:01:29,370 --> 00:01:37,630 que tengan las tres rotaciones y este factor de escala es para hacerlo más pequeño o más grande al altro. 15 00:01:37,980 --> 00:01:44,430 A continuación vamos a plantear la trayectoria que va a seguir el robot y aquí podemos observar toda 16 00:01:44,430 --> 00:01:48,030 la parte de emulación en pasos de 10. 17 00:01:48,030 --> 00:01:55,290 Entonces vamos a correr el programa hemos ingresado a una velocidad en Z y una velocidad angular. 18 00:01:55,440 --> 00:02:04,050 Por lo tanto mi robot debe subir y adicionalmente debe girar en sentido antihorario vamos a observar 19 00:02:04,050 --> 00:02:13,370 si esto ocurre corremos el programa y como podemos observar el dron gira en sentido antihorario y adicionalmente 20 00:02:13,460 --> 00:02:16,370 está subiendo en el eje Z. 21 00:02:16,370 --> 00:02:22,280 Vamos a ver algo que habíamos visto es que el punto de control. 22 00:02:22,340 --> 00:02:29,810 Como pueden ver es en el centro del robot en el centro geométrico del robot aquí podemos observar de 23 00:02:29,810 --> 00:02:32,540 mejor manera es en el centro. 24 00:02:32,540 --> 00:02:40,530 Entonces vemos que cumple con el objetivo vamos a darle una velocidad angular negativa y vamos a ver 25 00:02:40,550 --> 00:02:42,590 qué va a ser lo contrario. 26 00:02:42,590 --> 00:02:49,810 En este caso ya gira en sentido de las agujas del reloj vamos a darle otra velocidad. 27 00:02:49,820 --> 00:02:57,110 Por ejemplo ahora ya no vamos a hacer que rote nuestro robot vamos a mandarlo en cero y vamos a mandarle 28 00:02:57,350 --> 00:02:58,790 una velocidad. 29 00:02:58,790 --> 00:03:09,030 En este caso el lateral para ver qué ocurre vamos a correr y observamos que nuestro robot sube de manera 30 00:03:09,030 --> 00:03:19,470 diagonal hacia la izquierda como Podemos observar pero en este caso vamos a editar el área de trabajo 31 00:03:20,140 --> 00:03:30,570 esta muy pequeña en el eje positivo mandemos a tres y también en el eje negativo también y vamos a observarlo 32 00:03:30,720 --> 00:03:31,670 de nuevo. 33 00:03:31,950 --> 00:03:38,850 Ahí sí lo podemos observar como va de manera diagonal hacia la izquierda va subiendo nuestro robot si 34 00:03:38,850 --> 00:03:46,140 cambiamos el sentido de la velocidad es decir vamos a mandar la negativa vamos a observar que se va 35 00:03:46,140 --> 00:03:47,700 a ir hacia el otro lado. 36 00:03:47,760 --> 00:03:56,460 Excelente ahora si nosotros deseamos que vaya de manera diagonal hacia adelante vamos a ingresar velocidades 37 00:03:56,550 --> 00:04:04,020 en la parte de aquí vamos a ingresar una velocidad WEP y vamos a observar que sucede vamos a ingresar 38 00:04:04,020 --> 00:04:12,990 aquí cero y vamos a observar que el robot como vemos va de manera diagonal pero hacia la parte de atrás 39 00:04:13,490 --> 00:04:19,530 no se logra ver aquí se ha recortado el dron debido a que el espacio de trabajo está muy pequeño vamos 40 00:04:19,530 --> 00:04:26,410 a cambiar todos a 3 vamos a cambiar a tres y vamos a correrlo de nuevo. 41 00:04:27,270 --> 00:04:36,180 Podemos observar que nuestro dron se mueve de manera diagonal hacia atrás y además está subiendo si 42 00:04:36,180 --> 00:04:43,080 cambiamos el sentido de giro vamos a ver que va hacia delante de manera diagonal y comienza a subir. 43 00:04:43,530 --> 00:04:49,170 Efectivamente cumplen ahora qué tal si le ingreso velocidad también en la parte lateral. 44 00:04:49,170 --> 00:04:58,620 Veamos lo que sucede vamos a ingresar velocidad lateral y vamos a observar que nuestro robot está realizando 45 00:04:59,250 --> 00:05:05,570 una trayectoria un poco extraña como podemos observar 46 00:05:08,220 --> 00:05:16,920 esta de manera diagonal pero ahora no está en ninguno de los ejes sino está intermedio en estos ejes. 47 00:05:16,940 --> 00:05:20,880 Esta en forma diagonal en el plano x. 48 00:05:21,350 --> 00:05:28,190 Como podemos observar anteriormente simplemente estaba subiendo de manera diagonal en estos ejes y podemos 49 00:05:28,190 --> 00:05:33,180 observar que ahora sube de manera diagonal entre estos dos ejes. 50 00:05:33,320 --> 00:05:40,550 Excelente todo funciona correctamente entonces ya tenemos un dron para realizar nuestras pruebas y verificar 51 00:05:40,580 --> 00:05:46,880 cual es el comportamiento de este tipo de robots en el próximo video vamos a analizar el dron en este 52 00:05:46,880 --> 00:05:52,970 caso el punto de interés bajas encontrarse desplazado y también vamos a analizar un punto de control 53 00:05:52,970 --> 00:05:57,910 diferente al que habíamos analizado y a no adelante ni atrás sino vamos a dar. 54 00:05:58,180 --> 00:06:04,160 En este caso a desplazarlo hacia la derecha y vamos a ver qué difiere con el modelo que habíamos hallado 55 00:06:04,610 --> 00:06:08,210 en los anteriores vídeos nos vemos en la próxima clase.