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00:00:01,050 --> 00:00:07,770
A lo largo de este curso hemos revisado diferentes tipos de robots como plataformas móviles brazos robóticos

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00:00:07,800 --> 00:00:15,480
y en esta ocasión vamos a revisar un robot aéreo en este caso podemos observar aquí la figura de un

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00:00:15,480 --> 00:00:25,170
dron el cual vamos a desplazar tanto en el eje X como en el eje Y también vamos a realizarle una orientación.

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00:00:25,170 --> 00:00:32,580
Vamos a hacer la rotación únicamente en el eje Z debido a que nuestro dron posee seis grados de libertad

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00:00:32,590 --> 00:00:39,060
simplemente nos vamos a limitar a esta rotación simplemente al eje z.

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00:00:39,060 --> 00:00:46,050
Entonces vamos a iniciar y para ello vamos a hallar nuestro punto de control en este caso en el centro

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00:00:46,350 --> 00:00:49,190
geométrico del nuestro otro.

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00:00:49,560 --> 00:00:55,620
De igual manera vamos a ver sus velocidades como podemos observar la característica del dron es que

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00:00:55,620 --> 00:01:03,360
también es un robot omnidireccional se puede mover tanto de manera lateral de manera frontal y también

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00:01:03,480 --> 00:01:11,280
va a tener una velocidad en este caso en el eje Z debido a que es un robot aéreo y también su velocidad

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00:01:11,370 --> 00:01:13,410
angular.

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00:01:13,410 --> 00:01:21,900
Vamos a hallar el modelo geométrico en primer lugar en el eje X tenemos que es la X1 en que es igual

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00:01:21,990 --> 00:01:25,050
a 1 y en Z igual a Z1.

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00:01:25,680 --> 00:01:35,830
Ahora vamos a considerar el modelo que habíamos obtenido anteriormente de un de un robot omnidireccional.

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00:01:35,850 --> 00:01:37,980
Por lo tanto el modelo se va a mantener.

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00:01:37,980 --> 00:01:43,540
Tenemos este ángulo beta que habíamos analizado anteriormente y también en el eje.

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00:01:43,740 --> 00:01:52,950
Vamos a encontrar la derivada y podemos observar que se mantiene como el modelo del robot omnidireccional

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00:01:53,370 --> 00:01:56,760
simplemente que ahora va a tener una velocidad en Z.

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00:01:56,790 --> 00:01:59,510
Entonces se va a adicionar esa velocidad.

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00:01:59,850 --> 00:02:07,710
Entonces como habíamos llegado a la resolución anterior vamos a observar que el ángulo beta era igual

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00:02:07,800 --> 00:02:15,630
al ángulo FFIV por lo tanto si reemplazamos ese conjunto de ecuaciones llegábamos a la respuesta final

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00:02:15,630 --> 00:02:16,980
de nuestro modelo.

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00:02:17,130 --> 00:02:24,270
Como podemos observar aquí entonces el modelo de este tipo de robot es igual a un robot omnidireccional

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00:02:24,660 --> 00:02:32,200
en el centro como podemos observar es lo mismo simplemente que aquí aumenta la velocidad en Z.

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00:02:32,200 --> 00:02:38,260
Adicionalmente tenemos aquí la velocidad angular que en este caso como les mencionaba va a ser la rotación

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00:02:38,380 --> 00:02:44,400
en Z o también conocido en la parte de drones como el ángulo Yahweh.

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00:02:44,500 --> 00:02:51,790
Ahora vamos a ver la representación matricial y como podemos ver en diferencia al robot omnidireccional

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00:02:51,850 --> 00:02:54,060
ha aumentado la componente z.

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00:02:54,100 --> 00:03:05,660
Entonces vamos a tener una velocidad en Z y el modelo de forma compacta vendría a ser igual a H.B igual

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00:03:06,230 --> 00:03:08,420
a una matriz jacobiano.

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00:03:08,420 --> 00:03:14,900
Como podemos observar ahí y por las velocidades que lo vamos a llamar p esto sería la representación

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00:03:15,260 --> 00:03:16,760
matricial.

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00:03:16,760 --> 00:03:24,110
Una vez que hemos hallado este modelo vamos a ver la emulación de este tipo de robot y vamos a hallar

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00:03:24,110 --> 00:03:27,170
su correspondiente simulación MATLAB.

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00:03:27,170 --> 00:03:28,960
Nos vemos en la próxima clase.