1
00:00:00,450 --> 00:00:04,580
En esta clase vamos a revisar la simulación del manipulador móvil.

2
00:00:04,590 --> 00:00:12,420
Para ello voy a dejar unos archivos que se pueden descargar y vamos a utilizar los archivos anteriores

3
00:00:12,420 --> 00:00:16,610
que habíamos revisado y lo vamos a unir para formar el manipulador móvil.

4
00:00:16,620 --> 00:00:23,590
Entonces estos archivos ya lo voy a dejar en una carpeta lista para que puedan correr el programa.

5
00:00:23,580 --> 00:00:30,630
Entonces vamos a revisar el código generado en primer lugar vamos a ingresar los comandos para mantener

6
00:00:30,630 --> 00:00:35,350
limpia el área de trabajo esto ya lo habíamos venido haciendo a lo largo del curso.

7
00:00:35,490 --> 00:00:41,580
También la generación del vector de tiempo el tiempo de muestreo tenemos acá de 0.1 segundos.

8
00:00:41,580 --> 00:00:48,540
Tenemos acá nuestro tiempo de simulación que va hasta los 30 segundos y acabamos de ingresar las condiciones

9
00:00:48,540 --> 00:00:49,440
iniciales.

10
00:00:49,590 --> 00:00:56,110
Entonces vamos a empezar con la condición inicial en el centro geométrico del robot tenemos la posición

11
00:00:56,110 --> 00:00:57,930
en X1 1.

12
00:00:57,990 --> 00:01:02,880
Como vemos vamos a iniciar en cero tenemos el ángulo de orientación que de igual manera va a iniciar

13
00:01:02,880 --> 00:01:09,020
en cero y tenemos los ángulos de cada uno de los eslabones Q1 y Q2.

14
00:01:09,180 --> 00:01:16,410
Tenemos acá la distancia como habíamos visto es la distancia desde el punto geométrico del robot es

15
00:01:16,410 --> 00:01:20,710
decir de la plataforma móvil hacia la base del brazo robótico.

16
00:01:20,760 --> 00:01:27,990
También tenemos la altura que habíamos visto que es la altura desde el suelo hacia dónde va colocarse

17
00:01:28,530 --> 00:01:34,590
la base del manipulador y tenemos que era la base del manipulador en este caso la altura de la base

18
00:01:34,590 --> 00:01:41,550
del manipulador L1 venía a ser la longitud del primer eslabón y L2 la longitud del segundo eslabón y

19
00:01:41,550 --> 00:01:47,920
luego mediante el modelo geométrico vamos a echar la posición inicial donde va a estar ubicado la base.

20
00:01:47,920 --> 00:01:57,510
Como ven acá la base del brazo robótico como lo habíamos visto XP y G.P entonces esas son las coordenadas

21
00:01:57,570 --> 00:02:03,600
x y de la plataforma y lo llevamos con el modelo geométrico que habíamos analizado.

22
00:02:03,600 --> 00:02:09,800
Luego mediante el modelo geométrico también que habíamos obtenido del robot total vamos a echar.

23
00:02:09,810 --> 00:02:17,850
Como ven acá las posiciones iniciales en x y z del Gripen es decir en el efector final nuestro punto

24
00:02:17,850 --> 00:02:22,020
de control que habíamos revisado anteriormente en el modelo.

25
00:02:22,020 --> 00:02:27,440
A continuación vamos a empezar las velocidades para realizar el movimiento de nuestro robot.

26
00:02:27,450 --> 00:02:35,550
Vamos a ir ingresando diferentes en acciones de control para verificar el comportamiento en la simulación.

27
00:02:35,550 --> 00:02:41,040
Listó una vez que tengamos en cuenta cada uno de estas acciones de control vamos a ingresar al bucle

28
00:02:41,040 --> 00:02:43,140
de simulación en el bucle de simulación.

29
00:02:43,140 --> 00:02:49,080
Como vemos vamos a iniciar en k igual a 1 hasta el tamaño del vector tiempo que serían las muestras

30
00:02:49,080 --> 00:02:50,660
que vamos a simular.

31
00:02:50,850 --> 00:02:54,320
Una vez que estemos acá vamos a ingresar la matriz jacobiano.

32
00:02:54,330 --> 00:03:02,040
Anteriormente habíamos ingresado aquí el modelo cinemático pero en forma de ecuaciones en esta ocasión

33
00:03:02,040 --> 00:03:04,400
vamos a utilizar la forma matricial.

34
00:03:04,530 --> 00:03:11,640
Vamos a generar como habíamos visto tenemos la matriz J que era el jacobiano acá el J1 1 que sería la

35
00:03:11,640 --> 00:03:17,280
primera fila y la primera columna entonces acabamos ingresando cada uno de los valores que habíamos

36
00:03:17,640 --> 00:03:23,400
obtenido de la matriz y como ven acá formamos ya nuestra matriz.

37
00:03:23,400 --> 00:03:28,230
Una vez que hemos formado nuestra matriz vamos a formar el vector de velocidades.

38
00:03:28,290 --> 00:03:35,220
Como ven acá tenemos la velocidad lineal la velocidad angular y acá tenemos las velocidades angulares

39
00:03:35,340 --> 00:03:38,760
1 punto y 2 punto.

40
00:03:38,850 --> 00:03:44,830
Una vez que hemos generado nuestro vector de velocidades vamos a echar el vector de velocidades.

41
00:03:44,910 --> 00:03:50,580
En cambio en la punta del grip para ello vamos a utilizar la ecuación que habíamos visto anteriormente

42
00:03:50,580 --> 00:03:58,350
que era igual H.B es igual al jacobiano por la matriz de acciones de control.

43
00:03:58,350 --> 00:04:05,340
A continuación vamos a aplicar esto al modelo para observar cuál serían las posiciones en los siguientes

44
00:04:05,400 --> 00:04:07,180
instantes de muestreo.

45
00:04:07,470 --> 00:04:13,610
Entonces acá como podemos ver obtenemos el fin de CAM más uno realizando.

46
00:04:13,770 --> 00:04:21,390
Como ven acá la integral numérica de la velocidad angular entonces obtendríamos la orientación y acá

47
00:04:21,390 --> 00:04:28,860
tenemos x 1 punto y punto que vendrían a ser las velocidades en el centro geométrico del robot y luego

48
00:04:28,860 --> 00:04:33,060
mediante la integral numérica vamos a hallar las posiciones siguientes.

49
00:04:33,060 --> 00:04:40,500
Como pueden ver aquí también vamos a hallar las posiciones angulares como acá la posición angular de

50
00:04:40,500 --> 00:04:42,460
cada uno de los eslabones.

51
00:04:42,480 --> 00:04:50,970
En el siguiente instante de muestreo y acá obtenemos las posiciones como en el punto donde se encuentra

52
00:04:51,240 --> 00:05:00,730
la base del manipulador y como habíamos obtenido arriba acá obteníamos el resultado de manera tal y

53
00:05:00,730 --> 00:05:05,930
lo que vamos a hacer es como ven acá vamos a separar el H.B uno vendría a ser el HxH.

54
00:05:05,930 --> 00:05:13,300
Como ve acá el HxH punto HGE punto vendría a ser en la posición 2 y el Hz punto en la posición 3C entonces

55
00:05:13,300 --> 00:05:21,610
vamos a integrar este conjunto de soluciones para hallar las siguientes posiciones del Gripen es decir

56
00:05:21,610 --> 00:05:28,090
ya en nuestro punto de interés para continuar con la simulación y esto se vuelve repetir hasta terminar

57
00:05:28,090 --> 00:05:36,790
las muestras que hemos generado listo una vez que se ha realizado esto lo siguiente sería realizar la

58
00:05:37,030 --> 00:05:41,890
animación del brazo y la plataforma Unidas. es decir del manipulador móvil.

59
00:05:41,890 --> 00:05:50,650
Para ello hemos editado un poco de lo que hemos revisado anteriormente acá por ejemplo hemos encontrado

60
00:05:50,650 --> 00:05:56,860
una función que me permite obtener el tamaño de la pantalla es decir esta pantalla que vemos acá para

61
00:05:56,860 --> 00:06:02,860
poder dibujar toda la pantalla completa anteriormente se nos mostraba una pequeña pantallita aquí para

62
00:06:02,860 --> 00:06:09,220
ver la simulación pero para observar de mejor manera es mejor mostrarla toda la pantalla de la computadora

63
00:06:09,220 --> 00:06:16,330
entonces lo obtenemos con esta función y simplemente con esta función le damos el tamaño para esta escena

64
00:06:16,330 --> 00:06:18,490
que vamos a generar luego.

65
00:06:18,680 --> 00:06:25,690
Aquí habíamos visto el axis y cuál entonces el axis bueno delimitaba cada uno de los ejes del eje x

66
00:06:25,690 --> 00:06:31,930
el eje y el eje Z dependiendo de cuál trayectoria vaya a generar podemos aumentar estos números para

67
00:06:31,930 --> 00:06:35,030
poder observar el robot por completo.

68
00:06:35,050 --> 00:06:41,020
Este video me permite rotar la escena podemos rotar la escena entonces eso no lo voy a activar si desean

69
00:06:41,020 --> 00:06:47,260
pueden activarlo no hay ningún problema acá tenemos el Critón que me permite añadir como habíamos visto

70
00:06:47,420 --> 00:06:55,810
unas rejillas y acá tenemos dos Leiber que etiquetar cada uno de los ejes y acá es la luz de la escena

71
00:06:56,320 --> 00:06:57,940
y acabamos de hacer la Unión.

72
00:06:57,940 --> 00:07:05,210
Como ven acá vamos a graficar el manipulador y también vamos a graficar la plataforma móvil.

73
00:07:05,200 --> 00:07:10,210
Entonces en primer lugar vamos a graficar la plataforma como podemos observar acá tenemos el móvil robot

74
00:07:10,210 --> 00:07:16,210
que genera los parámetros para la plataforma del robot es decir aquí se encuentran todas las dimensiones

75
00:07:16,210 --> 00:07:18,370
del robot móvil.

76
00:07:18,430 --> 00:07:25,180
Luego acá ya vamos a dibujarlo entonces aquí ya lo dibujamos y para ello vamos a utilizar X-1 que vendría

77
00:07:25,180 --> 00:07:26,120
a ser la posición.

78
00:07:26,200 --> 00:07:32,040
Les había mencionado que todos los gráficos debemos realizarlo en la posición central.

79
00:07:32,050 --> 00:07:39,700
Entonces lo grafica en X1 1 y el ángulo de orientación en este archivo móvil plot para algunos que me

80
00:07:39,700 --> 00:07:44,060
estaban diciendo cómo puedo generar mis propios robots.

81
00:07:44,110 --> 00:07:50,710
Este móvil plot se encuentran todas las matrices de rotación y traslación para dar la sensación de movimiento

82
00:07:50,940 --> 00:07:51,980
en MATLAB.

83
00:07:52,150 --> 00:08:01,510
Luego acá podemos observar que vamos a dibujar como ven acá el punto inicial el HxH la H y el Hz de

84
00:08:01,510 --> 00:08:08,740
color verde y con un círculo esto para verificar dónde empieza nuestro manipulador móvil y acá cómo

85
00:08:08,740 --> 00:08:08,990
ven.

86
00:08:08,990 --> 00:08:15,580
Bueno esta es la condición inicial simplemente para iniciar la trayectoria para que me dé la sensación

87
00:08:15,580 --> 00:08:18,740
de movimiento de la trayectoria que va a seguir.

88
00:08:18,750 --> 00:08:26,560
Listo tenemos acá otro de los parámetros en este caso para el brazo robótico y acá también como les

89
00:08:26,560 --> 00:08:31,510
habían mencionado es similar al móvil robot pero en este caso para un brazo robótico de igual manera

90
00:08:31,510 --> 00:08:35,790
el móvil plot acá es lo mismo el 3D.

91
00:08:35,890 --> 00:08:38,940
De igual manera tiene las mismas consideraciones que este archivo.

92
00:08:38,950 --> 00:08:45,040
Acá en cambio vamos a ingresar los siguientes parámetros debemos ingresar como acá el desplazamiento

93
00:08:45,040 --> 00:08:52,980
en X que vendría a ser donde está la base del brazo robótico tanto en X y la altura vendría a ser el.

94
00:08:53,110 --> 00:08:57,550
Es decir la distancia desde el suelo hacia la base del manipulador.

95
00:08:57,610 --> 00:09:02,230
Estas son las orientaciones que ya habíamos visto en la emulación del brazo son orientaciones que en

96
00:09:02,230 --> 00:09:08,410
este caso no nos interesa simplemente necesitamos la orientación en Z como vemos acá tenemos el ángulo

97
00:09:08,410 --> 00:09:08,930
phi.

98
00:09:09,130 --> 00:09:15,090
En este caso va a rotar el ángulo phi como habíamos visto en el modelo acá va a rotar ese ángulo phi

99
00:09:15,540 --> 00:09:20,780
y también tenemos en este caso las posiciones angulares de Q1 y Q2.

100
00:09:20,980 --> 00:09:27,370
Listo entonces acá aparte de acá nos la vamos a tomar en cuenta porque no estamos utilizando otro eslabón

101
00:09:27,430 --> 00:09:29,040
lo vamos a dejar como sea.

102
00:09:29,490 --> 00:09:35,350
Bueno acá tenemos el valor de STEPV que me permite realizar la simulación mucho más rápida es decir

103
00:09:35,350 --> 00:09:42,760
saltarse ciertos pasos de la simulación entonces acabamos de ingresar en la parte de simulación como

104
00:09:42,760 --> 00:09:48,790
vemos vamos a borrar cada uno de los objetos que hemos creado acá arriba y luego vamos a volver a dibujarlos

105
00:09:48,850 --> 00:09:55,750
en la siguiente posición para darle así una sensación de movimiento listo una vez que hemos hecho esto

106
00:09:56,110 --> 00:10:04,180
lo siguiente ven acá es dibujar cada una las velocidades que hemos ingresado entonces para ello vamos

107
00:10:04,180 --> 00:10:06,150
a comenzar con la simulación.

108
00:10:06,220 --> 00:10:10,950
En primer lugar vamos a ingresar la velocidad lineal.

109
00:10:10,960 --> 00:10:16,390
Entonces vamos a empezar con la velocidad lineal vamos a ingresar a una velocidad de cero punto un metro

110
00:10:16,390 --> 00:10:24,140
sobre segundos entonces vamos a dar en Rum y observamos que efectivamente el robot avanza hacia adelante.

111
00:10:24,160 --> 00:10:30,640
Le hemos dado una velocidad lineal esta velocidad lineal está en metros sobre segundos.

112
00:10:30,670 --> 00:10:32,080
Hay que tomar en cuenta.

113
00:10:32,260 --> 00:10:35,430
Vamos a poner la k metros sobre segundos.

114
00:10:35,440 --> 00:10:38,450
Esto está en segundos listo.

115
00:10:38,740 --> 00:10:43,110
Es la parte de acá arriba vamos a quitarlo y vamos a buscarlo acá.

116
00:10:43,170 --> 00:10:45,400
Entonces esa sería la velocidad.

117
00:10:45,400 --> 00:10:46,820
En esto vamos a cambiarlo.

118
00:10:46,820 --> 00:10:54,710
Esta es la velocidad lineal entonces sería la velocidad lineal listo.

119
00:10:54,760 --> 00:10:59,730
De igual manera bueno esto vamos a borrarlo esto es algo que estaba experimentando.

120
00:10:59,740 --> 00:11:02,120
Simplemente vamos a borrarlo.

121
00:11:02,180 --> 00:11:05,260
Bueno ahora vamos a ingresar la velocidad angular.

122
00:11:05,260 --> 00:11:10,600
Entonces vamos a ingresar la velocidad angular de igual manera vamos a editar esta parte de este sería

123
00:11:10,600 --> 00:11:15,420
la velocidad angular entonces vamos a cambiar esto.

124
00:11:15,700 --> 00:11:16,540
Listo.

125
00:11:16,540 --> 00:11:21,580
Esto en cambio está en radianes sobre segundos.

126
00:11:21,610 --> 00:11:26,920
Bueno voy a dejar simplemente las abreviaciones para realizarlo de una manera mucho más rápida.

127
00:11:26,920 --> 00:11:32,440
Entonces estos tres metros sobre segundos estén radianes sobre segundos y esto también es velocidad

128
00:11:32,530 --> 00:11:33,600
angular.

129
00:11:33,840 --> 00:11:38,590
También es una velocidad angular que también está en radianes sobre segundo y de igual manera está aquí

130
00:11:39,280 --> 00:11:39,610
listo.

131
00:11:39,730 --> 00:11:45,310
Entonces vamos a ingresar ahora la velocidad angular vamos a darle una velocidad angular en este caso

132
00:11:45,310 --> 00:11:53,350
negativa y vamos a observar que el robot debería moverse en sentido horario entonces el robot se empieza

133
00:11:53,350 --> 00:11:56,440
a mover en sentido horario sobre su propio eje.

134
00:11:56,440 --> 00:12:03,360
Como podemos observar acá se está generando la trayectoria y el brazo robótico y cómo podemos ver ahí

135
00:12:03,460 --> 00:12:11,260
el brazo robótico está generando un círculo listo entonces ahora lo que vamos a hacer es darle este

136
00:12:11,290 --> 00:12:12,800
valor cero.

137
00:12:12,820 --> 00:12:21,100
Listo y vamos a dar acá un valor de 0.1 pero vamos a ingresar una función seno y vamos a observar cuál

138
00:12:21,100 --> 00:12:26,980
es el resultado en este caso debería moverse el primer eslabón con Podemos ver el primer eslabón se

139
00:12:26,980 --> 00:12:35,580
mueve hacia arriba cuando el seno es positivo y luego debería retornar cuando cambia de signo.

140
00:12:35,590 --> 00:12:43,030
En este caso no existe demasiado tiempo vamos a cambiar el tiempo vamos a aumentarlo un poco más vamos

141
00:12:43,030 --> 00:12:50,590
a darle unos 60 segundos y también vamos a aumentar la frecuencia vamos a aumentar la frecuencia 0 5

142
00:12:50,710 --> 00:12:56,740
y también vamos a aumentar la vista del eje z vamos a ponerlo en dos.

143
00:12:56,980 --> 00:13:04,780
Vamos a correr el programa y observamos que si sube el brazo luego baja sube el brazo y luego baja debido

144
00:13:04,780 --> 00:13:11,500
a que el seno como es una función que cambia de positivo o negativo aquí el brazo está realizando esa

145
00:13:11,500 --> 00:13:11,950
parte.

146
00:13:12,130 --> 00:13:18,130
Entonces listo hemos cambiado cómo ven la frecuencia también ahora lo que vamos a hacer es utilizar

147
00:13:18,130 --> 00:13:18,930
el otro brazo.

148
00:13:19,390 --> 00:13:26,490
Entonces vamos a encerrar esto vamos a guardar como 0 y acá no vamos a aumentar la frecuencia.

149
00:13:26,500 --> 00:13:32,410
Perdón vamos a disminuir la frecuencia un poco y vamos a aumentar pero vamos a mantenerla la amplitud

150
00:13:32,410 --> 00:13:35,170
de 0.1 radianes Sofres segundos.

151
00:13:35,170 --> 00:13:42,250
Entonces como podemos observar en este caso ahora se mueve la el segundo eslabón como pueden ver acá

152
00:13:42,400 --> 00:13:43,920
se mueve el segundo eslabón.

153
00:13:43,990 --> 00:13:49,750
Ahora vamos a ingresar velocidades a cada una de las articulaciones y también a la plataforma y vamos

154
00:13:50,110 --> 00:13:51,940
a observar cuál es el resultado.

155
00:13:51,940 --> 00:14:00,070
Aquí vamos a cambiarlo vamos a ponerlo como 0.1 pero también esto vamos a disminuirlo y acá vamos a

156
00:14:00,070 --> 00:14:06,610
darle primero una velocidad angular positiva en este caso debería moverse en sentido antihorario entonces

157
00:14:06,610 --> 00:14:12,460
vamos a ver acá cómo pueden ver efectivamente el robot se mueve en sentido antihorario y también el

158
00:14:12,460 --> 00:14:18,550
brazo robótico comienza a realizar movimientos como pueden ver y realizar la siguiente trayectoria como

159
00:14:18,550 --> 00:14:27,960
podemos observar entonces como pueden ver el robot realiza esa trayectoria como podemos observar en

160
00:14:27,960 --> 00:14:33,180
este caso el robot regresó del sentido antihorario al sentido horario.

161
00:14:33,210 --> 00:14:36,390
Esto debido a que hemos ingresado como pueden ver acá una función seno.

162
00:14:36,420 --> 00:14:42,210
Por eso es el motivo que cuando fue positivo se iba en un sentido y cuando fue negativo fue en el otro

163
00:14:42,210 --> 00:14:43,570
sentido.

164
00:14:43,600 --> 00:14:47,730
Bueno eso dejémoslo ahí vamos a ponerlo acá como una constante.

165
00:14:47,730 --> 00:14:49,790
Pongámosle como una constante nada más.

166
00:14:49,800 --> 00:14:51,930
No lo pongamos como un valor de 100.

167
00:14:52,430 --> 00:14:59,310
Entonces ahí vamos a observar que siempre va a girar en sentido antihorario entonces como pueden ver

168
00:14:59,320 --> 00:15:06,780
hoy el robot sigue girando girando y el brazo va realizando la trayectoria como pueden observar entonces

169
00:15:06,830 --> 00:15:14,250
sí podemos observar cómo el robot va graficando una trayectoria regresa a su punto.

170
00:15:14,250 --> 00:15:22,020
Como ven acá y si vamos a observar qué trayectoria ha generado vamos a dar un pequeño sú como pueden

171
00:15:22,020 --> 00:15:24,720
ver ahí un pequeño SUV y vamos a dar una vuelta acá.

172
00:15:24,750 --> 00:15:30,420
Como pueden ver acá es la trayectoria que ha estado generando como pueden ver esta trayectoria es la

173
00:15:30,420 --> 00:15:37,130
que ha generado este conjunto de velocidades listo.

174
00:15:37,210 --> 00:15:39,450
Ahora vamos a ver la movilidad del brazo.

175
00:15:39,580 --> 00:15:44,220
Vamos a darle una velocidad lineal y vamos a observar como el robot se va a mover tan bien.

176
00:15:44,680 --> 00:15:50,290
Entonces vamos a observar cómo el brazo ahora se va a desplazar debido a la velocidad lineal que hemos

177
00:15:50,350 --> 00:15:58,930
incorporado a nuestro brazo robótico podemos observar cómo afecta la velocidad lineal entonces podemos

178
00:15:58,930 --> 00:16:05,550
ver que ella se mueve en el plano x de la plataforma y como vemos ahí genera su trayectoria.

179
00:16:05,590 --> 00:16:12,820
Como vemos acá ha generado una trayectoria bastante elegante como podemos ver aquí es una trayectoria

180
00:16:12,820 --> 00:16:17,230
bastante vistosa como pueden ver como pueden observar.

181
00:16:17,230 --> 00:16:24,010
Hemos dado más grados de libertad a nuestro brazo robótico ya puede trasladarse y orientarse también

182
00:16:24,340 --> 00:16:25,670
como pueden ver aquí.

183
00:16:25,840 --> 00:16:32,410
El robot ya tiene más grados de libertad y habíamos mencionado que también este sistema era redundante

184
00:16:32,410 --> 00:16:35,780
y que se podía hacer tareas secundarias.

185
00:16:35,860 --> 00:16:40,250
Todo esto bueno estaremos viendo en otros cursos que estaré subiendo.

186
00:16:40,310 --> 00:16:43,350
Bueno estamos revisando como modelos nada más.

187
00:16:43,360 --> 00:16:46,230
Es muy importante saber el modelo por qué.

188
00:16:46,540 --> 00:16:52,600
Porque luego se viene otro curso en el cual vamos a aprender a realizar controladores.

189
00:16:52,600 --> 00:16:55,240
Ahí es donde entra el modelo matemático.

190
00:16:55,690 --> 00:17:03,910
Entonces nosotros podemos ingresar una trayectoria deseada es decir por ejemplo yo quiero que mi brazo

191
00:17:03,910 --> 00:17:11,470
robótico realice una trayectoria digamos venga y realice una trayectoria de un círculo así entonces

192
00:17:11,740 --> 00:17:19,210
el controlador se va a encargar de dar las acciones de control automáticamente para que siga esa trayectoria.

193
00:17:19,210 --> 00:17:25,720
Vamos a ver seguimiento de trayectoria también hay seguimiento de camino que es muy diferente y también

194
00:17:26,530 --> 00:17:28,270
vamos a ver control de posición.

195
00:17:28,270 --> 00:17:35,140
Por ejemplo mi robot se encuentra en esta posición inicial y de aquí le doy un objeto y quiero que ese

196
00:17:35,140 --> 00:17:37,120
objeto lo traslade a un punto.

197
00:17:37,120 --> 00:17:43,960
Por ejemplo acá entonces el controlador automáticamente considerando esta posición inicial va a desplazarse

198
00:17:43,990 --> 00:17:51,130
va a generar una trayectoria óptima y va a posicionar el brazo es decir el punto de control en la posición

199
00:17:51,130 --> 00:17:53,220
que nosotros hayamos ingresado.

200
00:17:53,230 --> 00:17:59,140
Esto lo va a hacer de manera automática ustedes simplemente ingresan su posición deseada final y el

201
00:17:59,140 --> 00:18:04,660
controlador automáticamente genera las velocidades tanto de la plataforma como el brazo para llevar

202
00:18:05,020 --> 00:18:07,330
este punto inicial hacia el punto final.

203
00:18:07,330 --> 00:18:12,570
Entonces son uno de los controladores que estaremos revisando en el siguiente curso.