1
00:00:01,190 --> 00:00:08,720
Bueno ahora sí vamos a redondear con lo último que nos falta porque ya movemos el serbo medimos distancias

2
00:00:08,750 --> 00:00:15,350
enviamos esos datos al broker para que impacten en el radar nos fue poco y nada.

3
00:00:15,350 --> 00:00:22,130
Solamente necesitamos que ahora el robot obedezca las órdenes que llegan desde el broker.

4
00:00:22,430 --> 00:00:27,320
Entonces habíamos dicho de que esta función es llamada por la librería.

5
00:00:27,320 --> 00:00:32,280
Cuando llegó un mensaje esta función recibe algunos parámetros.

6
00:00:32,340 --> 00:00:41,250
El tópico recibe la carga o sea el mensaje propiamente dicho y recibe el largo entero que indica el

7
00:00:41,250 --> 00:00:42,940
largo del mensaje que acaba de llegar.

8
00:00:43,470 --> 00:00:49,620
Entonces cuando eso suceda miren cómo vamos a hacer las cosas preparó una variable llamada incoming

9
00:00:49,770 --> 00:00:54,270
o entrante es un string para guardar ese mensaje que está por llegar.

10
00:00:55,460 --> 00:01:03,570
Aprovecho y por terminal por sería el saco mensaje recibido desde imprimo el tópico para que me quede

11
00:01:03,690 --> 00:01:09,450
mensaje recibido desde iba a aparecer el tópico raíz más lo que me interesa Movement

12
00:01:12,020 --> 00:01:22,560
bien luego con este for lo que hago es recorrer el payload porque el payload es un array de bits que

13
00:01:22,560 --> 00:01:28,050
lo puedo transformar en caracteres para decodificar entre comillas el mensaje.

14
00:01:28,140 --> 00:01:36,620
Entonces recorro voy a recorrer el payload con este foro lo voy a.

15
00:01:36,930 --> 00:01:38,750
Vale la pena explicarlo desde cero.

16
00:01:38,790 --> 00:01:45,470
Digo for Forca arranca desde cero mientras la I sea menor que al tamaño.

17
00:01:45,510 --> 00:01:47,460
Miren qué gentil la función.

18
00:01:47,460 --> 00:01:53,540
Por eso me pasan el tamaño de El mensaje para utilizarlo aquí en este foro.

19
00:01:53,760 --> 00:02:03,060
Mientras sea menor que el tamaño de ese Array y incremento e incremento quise decir uno a uno qué es

20
00:02:03,060 --> 00:02:04,280
lo que hago en el foro.

21
00:02:04,280 --> 00:02:11,070
Bueno había creado este array vacío incoming y le voy a ir concatenando letra por letra del mensaje

22
00:02:12,810 --> 00:02:20,920
simple ahora voy a hacer lo siguiente Tengo miedo que antes o después del mensaje se filtre un espacio

23
00:02:20,920 --> 00:02:21,540
en blanco.

24
00:02:21,700 --> 00:02:28,890
A veces es normal entonces con la función o el método trim que tienen los strings lo puedo dar.

25
00:02:28,900 --> 00:02:34,240
Así se dice en la jerga y es limpiarle cualquier carácter raro en los extremos más que raro espacios

26
00:02:34,240 --> 00:02:35,430
en blanco.

27
00:02:35,560 --> 00:02:39,400
Una vez que todo me quedó limpio aprovecho el imprimo para ver que me está llegando

28
00:02:42,200 --> 00:02:46,400
ahora qué es lo que yo espero que llegue por aquí como mensaje.

29
00:02:46,550 --> 00:02:51,460
Bueno las órdenes que moverán el motor

30
00:02:53,970 --> 00:03:00,140
ahora yo estoy seguro de que el único mensaje que me puede llegar va a venir por el tópico movemento.

31
00:03:00,810 --> 00:03:07,950
Entonces no hace falta en teoría que yo controle si el tópico que me llega es muy ment ahora si veo

32
00:03:07,950 --> 00:03:11,820
que hago porque no voy a recibir cosas de otro tópico.

33
00:03:12,300 --> 00:03:19,520
Pero ojo el primer problema que tengo es que yo desde acá mismo estoy enviando al bróker datos que si

34
00:03:19,620 --> 00:03:22,940
no los filtro de esta manera los voy a recibir a esos mismos por acá.

35
00:03:22,940 --> 00:03:27,800
No quiero contaminar la cosa además de que a futuro puedo recibir otras cosas que yo quiera mandarlas

36
00:03:27,800 --> 00:03:29,180
por otros tópicos no.

37
00:03:29,390 --> 00:03:34,660
Supongamos que Alan le ponemos una linterna algo que alumbre para adelante.

38
00:03:34,670 --> 00:03:37,270
Bueno le llamaremos eso un LED.

39
00:03:37,490 --> 00:03:39,280
Esa orden vendrá bajo el tópico el LED.

40
00:03:39,380 --> 00:03:46,130
Entonces si sirve discriminar por qué tópico me está llegando la información.

41
00:03:46,290 --> 00:03:48,880
Entonces digo control o chequeo.

42
00:03:48,960 --> 00:03:56,010
Si el tópico miren que acá tuve que hacer un malabarismo porque quiero comparar.

43
00:03:56,010 --> 00:03:58,250
En definitiva todo esto es una Extrem.

44
00:03:58,290 --> 00:03:59,570
Miren con.

45
00:03:59,790 --> 00:04:01,460
El tópico raíz.

46
00:04:01,720 --> 00:04:03,460
Bueno uso la variable.

47
00:04:03,540 --> 00:04:07,670
Podría haberlo pegado y Jarkov también directamente al Amusement.

48
00:04:08,160 --> 00:04:15,240
Si lo que me llega es tópico raíz más Movement genial es porque están llegando cosas desde ese tópico.

49
00:04:15,480 --> 00:04:19,060
Lo comparo con el tópico de llegada miren esta comparando las dos cosas.

50
00:04:19,140 --> 00:04:26,200
Si esto se cumple es por qué bola nos están diciendo que nos movamos por algún lado entonces cuáles

51
00:04:26,200 --> 00:04:33,000
son las posibilidades de los de los mensajes que me pueden llegar aquí a este tópico.

52
00:04:33,060 --> 00:04:36,550
Eso lo tenemos comentado por aquí momento paciencia.

53
00:04:36,560 --> 00:04:46,110
Llegado aquí está pues puede ser left izquierda raíz derecha straight derecho para adelante o Back para

54
00:04:46,110 --> 00:04:47,880
atrás son strings.

55
00:04:48,060 --> 00:04:52,080
Estas son las cuatro posibilidades que tengo entonces

56
00:04:57,390 --> 00:05:04,290
dónde estaba el calor aquí entonces una vez que confirmo que el mensaje lo estoy recibiendo desde el

57
00:05:04,290 --> 00:05:12,430
tópico Movement voy a llamar a la función Moment y lo voy a pasar el tópico perdón.

58
00:05:12,440 --> 00:05:19,920
El mensaje que me llegó que puede ser adelante izquierda derecha atrás veamos la función moment días

59
00:05:20,030 --> 00:05:21,430
la tengo por el barrio.

60
00:05:21,760 --> 00:05:30,270
Ahí está ben mugen recibe un string y yo le he llamado el lado pero puede ser otra cosa creo que no

61
00:05:30,270 --> 00:05:33,640
sé si describe bien lado side Action.

62
00:05:33,660 --> 00:05:34,770
Podría haber sido.

63
00:05:34,770 --> 00:05:35,360
No importa.

64
00:05:35,400 --> 00:05:41,400
En todo caso pregunta si lo que me está llegando es derecho.

65
00:05:41,540 --> 00:05:43,170
Bueno lo que hago es miren

66
00:05:46,050 --> 00:05:50,690
al PIN en EEUU N1 lo pongo bajo el N° en alto.

67
00:05:50,700 --> 00:05:58,230
Esto hace que por ejemplo que la rueda izquierda gire en este sentido y esto hace que la rueda izquierda

68
00:05:58,350 --> 00:06:04,810
gire también en el mismo sentido consecuentemente voy decodificando qué es lo que tengo que hacer con

69
00:06:04,810 --> 00:06:09,910
cada par de ENES N1 y N2 es una rueda N3 N4 es la otra rueda.

70
00:06:09,910 --> 00:06:13,690
Aprovecho para que quede claro vamos a poner a cada rueda 1

71
00:06:19,170 --> 00:06:20,230
rueda 2.

72
00:06:20,760 --> 00:06:27,450
Entonces dijimos si los dos están en Low esta rueda no gira con esta configuración gira para un lado

73
00:06:27,540 --> 00:06:31,750
y si tuviera en vez de Loja y tuviera hilo giraría para el otro.

74
00:06:32,130 --> 00:06:33,120
Pero qué es lo que pasa.

75
00:06:33,210 --> 00:06:36,650
Qué otra manera tengo yo de invertir el sentido de giro.

76
00:06:36,680 --> 00:06:43,460
Bueno los cables que van de la placa controladora al motor si yo los invierto en motor o giro para el

77
00:06:43,460 --> 00:06:51,020
otro lado entonces si ustedes respetan esto tal cual yo lo puse acá no necesariamente va a ser que les

78
00:06:51,020 --> 00:06:57,390
funcione bien lo que van a tener que hacer es ver con qué configuración gira para el lado deseado.

79
00:06:57,470 --> 00:07:04,040
Si esto a ustedes les queda al revés si ustedes prueban esto como esta no va para adelante y una de

80
00:07:04,040 --> 00:07:09,140
las ruedas supongamos que esta rueda está girando para el otro lado bueno tienen dos opciones o corrigen

81
00:07:09,140 --> 00:07:15,600
esto acá van a poner la hoja ahí o se van al robot y le dan vuelta a los cables del motor se entendió.

82
00:07:15,680 --> 00:07:24,830
No lo voy explicar más porque es bastante obvio si me dicen que vamos para atrás voy a hacer algo muy

83
00:07:24,830 --> 00:07:30,600
sencillo yo como hice copié este que tenía acá arriba quizás me funcionaba bien lo pedí acá abajo e

84
00:07:30,610 --> 00:07:35,570
invertí todos todos los valores los que estaban laid y lo puse en lo que estaban ahí y lo puse el logo

85
00:07:36,010 --> 00:07:41,990
y lo que estaba el logo lo puse en eso quería decir bueno para el lo que hago es una rueda girando por

86
00:07:41,990 --> 00:07:49,570
un lado y la otra para el otro hago lo opuesto para right y esto creo que es el más importante el stop

87
00:07:49,870 --> 00:07:53,340
todos en Low les cuento algo.

88
00:07:53,390 --> 00:08:01,690
Miren lo voy a mostrar acá cuando eso presionó la tecla doblé y no importa si si la presione una vez

89
00:08:02,140 --> 00:08:12,220
o la mantenga presionada desde el radar lo que voy a hacer es mandar una doble perdón Strait sería la

90
00:08:12,220 --> 00:08:14,050
doble vez para adelante Strait.

91
00:08:14,270 --> 00:08:21,090
Voy a mandar aquí entonces el robot se va a poner a marchar sin parar.

92
00:08:21,330 --> 00:08:28,590
Yo no quiero que se estrelle cuando voy a mandar el mensaje Stop cuando suelte la tecla que había apretado

93
00:08:28,710 --> 00:08:31,580
desde el panel desde javascript.

94
00:08:32,990 --> 00:08:38,270
Entonces cada vez que yo suelto una tecla mando el mensaje Stop para que se detenga.

95
00:08:38,630 --> 00:08:46,880
Entonces es poco probable pero tengamos en cuenta de que si yo lo hago andar para adelante y si cayera

96
00:08:46,880 --> 00:08:51,370
la conexión nuestro querido amigo Alan seguiría funcionando eternamente para adelante.

97
00:08:51,440 --> 00:08:52,440
Podría colisionar.

98
00:08:52,520 --> 00:08:54,340
Es bueno ponerle paragolpes.

99
00:08:54,510 --> 00:08:56,460
Bueno cosas que podremos mejorar.

100
00:08:56,480 --> 00:09:01,470
Sin lugar a dudas ya tenemos completo entonces todo el código de Alan.

101
00:09:01,580 --> 00:09:02,450
Cómo funciona.

102
00:09:02,480 --> 00:09:07,650
En el camino podrás haber probado seguramente variantes cosas nuevas distintas.

103
00:09:07,790 --> 00:09:14,750
Cualquier inconveniente lo vamos a intentar solucionar seguramente en próximas clases vamos a hablar

104
00:09:14,750 --> 00:09:20,900
sobre el código JavaScript ya excede este curso pero vale la pena desmenuzar un poco avienten a tiempo

105
00:09:20,910 --> 00:09:26,140
ya estaré subiendo el código JavaScript a un repositorio por si en vez de querer usarlo cinegéticos

106
00:09:26,210 --> 00:09:31,290
escultor lo querés llevar para tu casa para un Jostein etc..

107
00:09:31,430 --> 00:09:32,340
Muchas gracias.

108
00:09:32,360 --> 00:09:33,260
Muchas gracias.

109
00:09:33,260 --> 00:09:42,600
Espero ver muchísimos Alan muchísimos Alán me encantaría saber no hace falta que se le pregunte saben.

110
00:09:42,600 --> 00:09:44,530
En honor a quien le pusimos alas.

111
00:09:44,850 --> 00:09:50,660
Bueno me encantaría ver muchos Alan recorriendo el mundo y sobre todo las fotos videos.

112
00:09:50,760 --> 00:09:59,590
Esta vez anímense a compartir y sobre todo a mostrar cuan mejor salieron sus Alán al nuestro.

113
00:09:59,610 --> 00:10:00,110
Gracias.